J'ai mis volontairement le titre avec des expressions anglaises, car c'est sous cette forme que l'on trouve le plus d'information sur internet.
Un grand nombre de mécanismes ont vu le jour dans la deuxième moitié du XIXe siècle en raison de la nécessaire transformation du mouvement linéaire en rotatif et vise versa, dans les machines à vapeur.
Beaucoup de ces mouvements sont dit parallèles en raison du parallélisme de leur structure. Le meilleur exemple est le cric pour soulever une voiture qui a la forme d'un losange déformable.
Bizarrement, le mouvement dont je veux parler aujourd'hui ne relève d'aucun parallélisme, c'est pourtant bien avec ce vocable qu'on le trouve.
On parle également de "5 bars linkage" parce qu'il comporte 5 cotés et par analogie au "4 bars" et "6 bars linkage", tous datant du XIXe siècle. Notez que ce mouvement peut parfaitement se limiter à 4 cotés, à condition que l'axe des 2 actionneurs soient alignés.
Il est également désigné par "2D Delta", sans doute en référence à un des 3 bras d'une imprimante 3D ou d'un bras robot Delta.
De quelque manière qu'on le nomme, ce mouvement, disons "Parallel" puisqu'il semble que ce soit le terme consacré à l'avantage de déporter les actionneurs en amont des articulations sur le chassis du robot.
Dans l'exemple ci-dessous, on voit bien que les actionneurs ne sont pas situés sur les bras eux-mêmes. L'apport d'un parallélogramme sur le coté droit permet de maintenir la base horizontale. Ici, on parle de Delta, notez que les cotés opposés ne sont pas naturellement parallèles.
Dans cet autre exemple, la longueur du cinquième coté est égale à 0. Les axes des actionneurs, ici des servos,sont alignés. Dans son titre, le concepteur parle utilise la terminologie "Parallel Mechanism".
De la même manière le quadrupède Doggo de l'université de Stanford possède un mécanisme avec 4 bars, mais ici, comme on peut le voir à partir de 0'32", les 2 moteurs ont été couplé sur un même réducteur. Il doit sans doute y avoir un avantage à utiliser un axe unique, mais lequel ?
Dans le Space Bok de Zurich ainsi que dans le Cheetah du MIT, les moteurs sont alignés. Notez la transmission par chaine sur le Cheetah au lieu de structure rigide.