Bonjour,

Je vous présente mon projet de bras robotisé 6 axes

La grande priorité du projet sera la maîtrise des coups tout en gardant une bonne fonctionnalité. J'aimerai qu'il ne dépasse pas les 200 euros (hors impressions)

Pour ce faire

• Afin d’alléger le poids et le coût, le robot va être en grande partie en pièces imprimées 3D ( Support, visserie, roulements, etc …)

• il sera actionné par des Moteurs Nema 17 contrôlé par une carte Arduino Mega couplé au shield Ramps 1,4 et les drivers A4988

J'ai fait le choix des moteur pas à pas Nema 17 pour leurs prix bon marché. On peut en trouver à moins de 40 euros les 5 avec un couple de 4kg/cm.

• L'axe YZ se fera à l'aide d'un moteur avec un rapport de réduction de 1/5 le faisant passer à un couple de 20 kg/cm.
• La première articulation ZX se fera à l'aide de 2 moteurs avec un rapport de réduction de 1/6 qui fera passer le couple à 48 kg/cm.
• Quand au coude, il sera composé de 2 moteurs avec un rapport de réduction de 1/5 (40 kg/cm).

J'ai déjà commencé à modéliser la base du robot,"l'épaule",le bras et quelques roulements et fixations.

Pour la base, j'ai réalisé une vis avec ecrou, deux butée à rouleaux, un roulement à rouleaux des rivets et une poulie 100 dents

Pour le moment je suis encore en train de peaufiné la base pour ne pas avoir d'erreur de conception et ainsi éviter une impression pour rien

Juste pour info, il existe le projet de bras 6 axes BCN3D Moveo déjà réalisé entre autre par plusieurs membres du forum. 

En aucun cas je ne souhaite te détourner de ton projet initial qui a l'air bien avancé =)  
C'est juste que c'est bien de savoir ce qui a déjà été fait =) Si ça se trouve tu trouveras dans ces topic un peu d'inspiration ! =) 

Bon courage pour la suite et bonne continuation ! 

Hâte de voir le résultat ! =)

Merci Mike118 pour l'info.

Je suis déjà tombé sur ce projet qui est très bien avancé. Je m'en suis effectivement inspiré et je remercie en passant Donovandu88 pour ses conseils en mp

Le problème est que j'aimerai faire fonctionner le robot avec des Nema17 et vu la taille et le poids du BCN3D Moveo, je ne suis pas sur que mes pauvres petit Nema puisse faire grands chose

Après plusieurs recherches, je n'ai pas trouvé ce qui me convenais donc je me suis dit "Allez !!! on ce met au boulot et on refait tout à sa sauce! "

Voici le roulement à rouleaux 8x30x10 qui me servira pour les différents axe du robot

La butée à rouleaux 35x60x12

Salut,

Tu imprimes tes roulement ?

ça ne va pas aider tes petits moteurs ça ...

Quel type de filament utilises-tu pour les roulements ? merci

Salut,

Tu imprimes tes roulement ?

ça ne va pas aider tes petits moteurs ça ...

Merci pour ta remarque.

Je vais commencer avec ça. On verra par la suite si ça pose un problème de performance

Quel type de filament utilises-tu pour les roulements ? merci

Toutes les pièces que j'imprime sont en PLA

Moi qui pensait que c’était juste pour savoir si ça passait..

Effectivement, tu risque d'avoir des petits problèmes.

Je pense faire mes test avec les roulement 3D.

Après si ça n'est pas concluant je pourrais adapter avec de vrai roulement comme ceux-ci:

https://www.123roule...ement-51108.php

https://www.123roule...ent-608-2RS.php

Sinon pendant que je modélise les finition de la base, j'ai imprimé la poulie 100 dents et un rivet de test

La Base presque terminée

Petit apercu de l'avancement du projet :

J'ai imprimé :

• La base avec le compas, la poulie, le roulement, les butée, une vis avec son écrou et les rivets.

J'ai également crée un petit logiciel pour le contrôle du bras en C#

Les données sont envoyé via le port série à l'arduino

La base avec les caches d'aération

Le projet avance doucement mais surement...

Le robot possède maintenant une base et ce que j’appelle "l'épaule".

Le tout tourne parfaitement, je ne remarque pas de faiblesse du au "roulement 3D". A voir avec des essais de précision