Voici une chaine qui regroupe les cours de Russ Tedrake sur la robotique sous-actionnée (23 cours!!)
C'est très intéressant puisqu'il présente d'autres méthodes de contrôle, très souvent très simples sur des systèmes qui sont très compliqués.
https://www.youtube....7ynELF-s_1LPpWg
Par contre, c'est un peu lourd puisque en anglais (mais sous-titré anglais) et il faut de bonnes bases en maths.

Pour motiver, Russ Tedrake est à la base de la marche et la course de Atlas.

la partie sur la marche :


la partie sur la course :