Le fil de discussion sur la compétition de robots roulants à Toulouse m'a donné envie d'explorer les problématiques rattachées. A la base je voulais aussi tester les performances du testeur de ligne offert par la caméra Pixy 2. L'idée est de suivre le plus vite possible, avec la mécanique lego, une ligne sur un parcours (ligne droite + virage serré par exemple), en m'inspirant du tracé de la compétition à Toulouse. Mes premiers essais ont donné des résultats pas forcément prévisibles en terme de comportement du robot. Je change alors un peu la nature de mon projet, je me lance dans un plan d'expérience.
Sur la base du robot que j'ai construit (lego EV3, largeur 25 cm, longueur 35 cm, poids 1 kg), avec une caméra Pixy2 et un détecteur infrarouge pour stopper le véhicule avant qu'il ne s'emplâtre contre un mur.
je vais faire une étude précise des performances en faisant varier les paramètres suivants:
* Type de roues (3 modèles testés, diamètres, largeur et gommes différentes)
* Suspension souple ou dure
* 2 ou 4 roues motrices
* Couple/vitesse avec deux démultiplications x3 et x5 à partir du moteur lego de vitesse 175 tours/mn et couple 43 N.cm
Ce qui fait 24 cas de mesures différents à tester en ligne droite puis en chicane avec le suivi de ligne en rajoutant une variation sur l'empâtement des roues avant.
Le banc de mesure est composé de 3 capteurs ultrasons reliés à une 2ème brique EV3 qui va déclencher le départ du véhicule par bluetooth puis mesurer les temps de passage sur 3 points, le tout sur distance de 5m (manque de place pour faire plus long). Les mesures seront répétées plusieurs fois et stockées afin de transférer les fichiers pour analyse dans excel. J'ai testé ce banc de mesure , il est très fiable et reproductible, mesures faites plusieurs fois sur la même configuration.. L'intérêt c'est que je ne touche jamais le véhicule, tout est géré à distance, donc pas de variation introduite par une manipulation.
L'idée est non seulement de voir l'impact des paramètres indépendants mais aussi de voir l'impact des paramètres associés entre eux et leurs interactions.