Mini Tank

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Dans le cadre de mon projet "Grimpeur de cheminée",https://www.robot-ma...ur-de-cheminee/, je voulais faire un roulant de petite taille.
Dans un premier temps, je me suis orienté vers un char, puis vers un type UGV à 4 roues bloquées.

En cherchant des informations sur le HC-05, https://www.robot-ma...=hc05&results=2, je suis tombé sur l'excellente réalisation d'Ashira.
Que je remercie au passage pour son excellent et simple petit programme. https://www.robot-ma...age-dun-rocbot/que j'ai légèrement modifié, à ma sauce.
En voyant son petit char, tout mignon, je me suis rappelé qu'il existait de magnifiques minis chenilles Lego rouges, et donc je suis revenue à l'idée de faire un char. Encore merci, Ashira.

Comme vous le savez, ce n'est pas le premier char que je réalise.
Qu'elle est donc la particularité de celui-là ?
Sa particularité, c'est le poids ! 200g !
En couplant 2 chars comme celui-là, je me dis qu'ils pourraient peut-être grimper une cheminée. A voir.

Vous remarquerez la barre qui maintient l'écartement des roues et évite les contraintes sur les axes des roues et surtout sur les axes des servos.
La jonction des axes sur cette barre est bien entendu glissante. Merci Lego !
Cette façon de faire est une alternative plus simple au carénage des roues ou des chenilles de type "vélo".

Caractéristiques:
- chassis Lego
- Arduino Nano, https://www.robot-ma...duino-nano.html
- shield Nano, https://www.robot-ma...hield-nano.html
- batterie LiPo 2S 460mAh
- 2 servos SG90 360° à rotation continue https://www.robot-ma...eur-9g-260.html
- module Bluetooth HC-05, https://www.robot-ma...=hc05&results=2
- longueur 14cm, largeur 12cm, hauteur 7cm, poids 200g.

Une chose je comprends pas trop : la barre sur le coté, en quoi est-ce qu'elle évite les contraintes sur les axes de servo (sauf qu'elle les répartie entre les deux servos)?

Une chose je comprends pas trop : la barre sur le coté, en quoi est-ce qu'elle évite les contraintes sur les axes de servo (sauf qu'elle les répartie entre les deux servos)?

Ce n'est pas aussi efficace que le carénage de type "vélo".
Mais à cette échelle cela semble suffisant.
Ici, la chenille est en caoutchouc et donc élastique, elle tend fortement à resserrer les roues vers le centre.
La barre maintient donc l'écartement entre les roues.
Par contre, cette barre n'est pas vraiment d'une grande utilité pour les mouvements verticaux, à l'avant sur les servos, mais ici ils sont infimes en raison du faible poids.

L'idée, ici, ce n'est pas de faire un roulant parfait, mais de faire quelque chose de léger.
Je ne sais pas si cela fonctionnera. Dans le cas contraire, je pourrais toujours faire un carénage de type "vélo".

Ok, si la chenille est élastique, alors c'est utile.