Bonjour,
pour les dimensions, j'avais récupéré celles d'ici (https://www.tinkerca...ngs/1kI624iowUR ), sur Tinkercad. Ça semble correspondre au modèle du builder kit +. Si tu t'inscris, tu peux faire "copier et éditer", et ensuite utiliser l'outil règle pour mesurer (j'ai trouvé l'outil règle d'un coté assez rapide à utiliser (il t'affiche plein de côtes en même temps), mais il y a des dimensions que j'ai pas réussi à récupérer ainsi et que j'ai donc juste estimées. L'autre solution serait de télécharger le fichier 3D et de l'importer dans un logiciel de CAO plus complet (je suppose que vous en avez un au Fablab). Pour ma part, ayant fusion 360 sous Windows et étant sous linux la plupart du temps, j'avais pas eut la motivation de changer d'OS pour 5-10% de différence de surface.
Pour le couple nécessaire, voici une grossière estimation pour les chevilles (je suppose la masse des pieds négligeable, je suppose que le pied au sol reste plaqué au sol et que tout le reste du robot pivote autour de cette cheville).
Masse du robot : m = 10 kg
Distance entre la cheville et le centre de gravité : d=0.7m
Angle entre la verticale et l'axe cheville-centre de gravité : alpha=30°
Du coup, le couple nécessaire pour compenser le poids (et donc pouvoir lever l'autre pied) est C=m*g*d*sin(alpha) = 10*9.81*0.7*0.5 = 34 N.m = 3400 N.cm = 340 kg_f.cm (nb : kg_f dénote le poids d'un kg, soit environ 10N. Dans les données techniques des moteurs, le kg_f est souvent (à tord) écrit kg)
Du coup, le moteur que tu propose sera loin d'être assez puissant.
Le gros problème est que comme tu vois dans la formule, le couple nécessaire est proportionnel à la fois à la masse du robot et à sa taille : du coup, si tu multiplie la taille par 10 et le poids par 15, tu multiplie le couple nécessaire par 10*15=150.
Si on compare avec le petit robot, en supposant environ 600g (15 fois plus léger), on aurait besoin d'un couple de 2.2 kg_f.cm (ce qui n'est pas très loin du couple d'un moteur 9g qui est de 1.6 kg_f.cm) : mon estimation est donc probablement un poil pessimiste, mais cohérent comme ordre de grandeur.
Vue les couples en jeu (et le prix des moteurs associés), je te conseillerais de bien réfléchir comment tu veux le construire pour obtenir le poids du robot (ça vaut vraiment le coup de l'optimiser, je pense que tu économise environ 20€ en moteurs par kg en moins).
Surtout que si des servo moteurs existent encore à ses couples là, ça devient rare et cher.
Une rapide recherche m'a donné un résultat : 88€ pour 380kg_f.cm (en 24V) : https://www.aliexpre...2966497426.html
Une autre option, à ces couples là est d'utiliser un moteur DC avec un gros réducteur, et d'ajouter un potentiomètre ou un encodeur pour coder toi même l'asservissement (par exemple un PID). Dans ce cas, tu peux aussi envisager de rajouter un étage de réduction via courroie crantée (de toute façon, pour un robot de ce poids, je ne pense pas que ce soit raisonnable d'avoir le poids directement sur la sortie du moteur)