C'était mon objectif, faire une patte qui ressemble à une patte.
Ce nouveau mécanisme, parallélogramme avec extension, va peut-être être la dernière version que je vais proposer.
J'espère avec apporté ma pierre à l'édifice. En particulier, je montre ici qu'un parallélogramme avec extension peut se voir comme un simple parallélogramme.
Cela simplifie sensiblement les calculs.
Ici, le parallélogramme a 4 cotés égaux, un losange donc, mais en réalité, chaque coté peut avoir une dimension spécifique.
Ce quadrilatère ne serait donc plus un parallélogramme. En soit, cela mériterait une grosse étude que je ne ferai pas, hors de ma portée.
Je vais donc essayer de faire mon nouveau quadrupède avec cette patte, mais ce n'est pas gagné d'avance. Avec des dimensions globales identiques, le couple de cette patte est moitié moins important que le couple d'un 4 barres classique, https://www.robot-ma...s-et-du-ciseau/, mais il a une plus grande amplitude.
Dans le 4 barres classique, les servos ont des petits palonniers de taille identique. Extension ou pas, avec un parallélogramme, ce sont ses cotés qui donnent la longueur des palonniers. Il faudrait donc un servo plus puissant pour le grand coté du parallélogramme.
On a rien, sans rien !
