Bonjour à tous

 

Je suis au début de la création de mon robot, enfin je n’ai même pas encore commencé mais je me fais tout de même pleins de nœuds au cerveau !! Dans les fonctions que je souhaiterai qu’il remplisse, je souhaiterai qu’il puisse s’orienter dans mon appartement pour qu’il puisse exécuter certaines actions comme :    

• « Viens me voir dans le salon »
• « Va chercher les enfants dans leur chambre »
• …

 

Dans mes recherches sur le net, je vois beaucoup de possibilités avec à chaque fois des avantages et inconvénients :

• GPS (précision, prix)
• Odométrie (mise en place, précision)
• Ultrasons avec balises (facilité, obstacles..)
• Infra rouge avec balises (facilité, précision..)

 

Voilà je voudrai connaitre un peu votre retour parce que je pense que je ne suis pas le premier à avoir cette réflexion. Je recherche une solution plutôt bon marché, robuste et qui prenne en compte l’environnement du robot (appartement avec des meubles, des personnes…).

 

Merci beaucoup pour votre retour

François

Si tu "enregistre toi même" la carte de ton appartement dans le robot, il te suffit de faire de la " localisation". 

=> Soit utiliser un système " exterioceptif " genre " GPS indoor " avec des balises de localisation ( wifi, rssi, uwb, ultrason ) ou bien du genre caméra de positionnement ... 

=> Soit utiliser un système "proprioceptif " genre odomotrie , imu , caméra embarqué, lidar etc ... 

l'avantage du système extérioceptif est qu'il ne sera pas soumis à du "décalage / dérive " dans le temps ... mais ça demande des systèmes souvent assez cher à mettre en oeuvre. 
le proprioceptif est en général plus économique ( même un lidar à 199€ c'est plus économique qu'un système de localisation externe ... ) par contre cela peut être soumis à de la dérive, et il faudra donc trouver des " astuces " pour du recalage ... 

Cette vidéo montre du propriéoceptif pur, avec lidar, odométrie et gyro : 

 

Et puis pour encore améliorer tu peux combiner les 2

Merci pour ton retour

 

En naviguant sur le net, j’ai regardé la techno LIDAR qui semble pas mal même si elle parait un peu compliquée à mettre en place avec un coût non négligeable. Par contre elle offre une vraie possibilité de cartographie. Après le robot doit savoir comprendre où il est et savoir on il doit et comment y aller ! C’est une autre étape mais qui est encore un peu flou pour moi !

 

J’ai vu de la bibliographie sur le net où il procède par triangulation avec des balises US ou IR. Quel est ton avis sur ce type de techno ? J’ai du mal à comprendre exactement comment les faire fonctionner sachant qu’une chaise par exemple pourra couper l’ultrason et ma donnée sera fausse !

 

Source biblio : https://docplayer.fr...pe-eurobot.html

Mon avis sur la question : 

Au vu de ton besoin, à savoir navigation dans l'intégralité d'un appartement ( et pas juste une seule pièce) de disons ordre de grandeur 70m2 tu peux soit utiliser un système de localisation externe avec balises actives et récepteur sur robot du genre localino, pozyx, marvelmind, etc ... Basé sur des techniques de triangulation et d'approximation par moindre carré... (Tu peux aussi essayer de chercher pour faire ton propre système ... )  Voir la démo réalisé par ashira avec un hack de capteurs ultrasons... 
Pour ce genre de chose " du commerce " disponible sur étagère, la solution est plutôt " clef en main " mais assez coûteuse (car plusieurs balises à mettre de l'ordre de plus de 100€ pièces ...) et " assez précis" on parle d'un ordre de  5 à 10 cm ( bruits liés aux murs etc ... ) mais sans "dérive dans le temps", généralement suffisant pour la plus part des cas de besoins de " navigation "

 

En revanche les solutions de "localisation " par proprioception demandent en générale plus de travail d'intégration ( des codes en particulier pour les lidars se trouvent sur internet mais encore faut il savoir les utiliser ) et en général il y a un problème de dérive possible qui est à corriger par contre il est possible d'avoir des résultats plus précis ( exemple donné ci dessus, qui est sans aucun système de localisation externe )

 

 

Et puis pour encore améliorer tu peux combiner les 2

 

 

Pour de la "localisation pur" en général quand on utilise un système de balise on s'y fie et on n'utilise pas de système proprioceptif pour la localisation.... ( sauf besoin très particulier de redondance et ou de cartographie précise ... ) car le système proprioceptif peut dériver là où le système extérioceptif est censé être fiable de ce côté précis. 
Par contre ne pas se méprendre, cela ne veut pas dire qu'on ne met pas de capteurs de distances ou autre, car oui on en met, mais on va les utiliser essentiellement pour de la détection d'obstacle / évitement d'obstacle, et éventuellement de la cartographie et non pas pour la localisation ... 

 

Après il existe des choses comme le "SLAM core " de slamtec , qui est aussi très cher et qui essaye d'être l'équivalent des solution sur l'étagère mais pour la computation de données lidar, ou carrément le lidar qui fait directement les calculs ...

 

 

 

Après les vrais questions sont : " Quel est ton besoin ? " " Quel est ton budget ? " " Et quel est ton objectifs ? " 

"Aller dans la chambre " ce n'est pas exactement la même chose que " Va à la coordonnée (2000mm , 3000mm) ..."
De plus un besoin de localisation pure, n'est pas une même problèmatique que du SLAM ... Le deuxième étant plus complèxe et moins fiable ... Mais obligatoire en environnement non contrôlés/ inconnus ... Alors qu'un appartement peut rentrer dans la catégorie des environnement contrôlés/ connu ...
Si ton souhait c'est d'avoir tout de suite un truc qui marche, ou d'apprendre à faire ton propre truc même si ça marche beaucoup moins bien c'est pas du tout pareil ...

Idem si tu veux de la précision ou un truc tout fait ça va avoir un impact sur ton budget ... 

Tout ça on peut pas y répondre à ta place.

 

 

 

Oulala, super réponse avec beaucoup d'informations qui sont très intéressantes. Je vais les creuser une à une pour pouvoir mieux les cerrner.
Concernant mon souhait, c'est en fait de créér un "ami" de la famille. J'aimerai qu'il est plusieurs fonctions (domotique, assistant, émotions...) et qu'il sache donc se déplacer. J'ai déjà fait un proto où il se guide par US mais il n'a pas de déplacement intelligent. C'est a dire que si je lui dit d'allumer la TV par exemple il faut qu'il se mette devant pour activer l'IR. Si je lui dis d'aller a sa base de rechargement, qu'il sache y aller tt seul. D'où mes questions!

C'est peut être un doux rêve mais même si je suis débutant, je suis un peux geek et j'ai encore quelques restes de mes études de programmation. Mais vos réponses me laissent qd même croire que des solutions existent et qu'il faut que je trouve la meilleure pour mon application (budget, difficulté de mise au point...).

Salut,

Plus simple que tout et ultra abordable : un suiveur de ligne. Comme tu attends des déplacements precis d'un point à un autre, ça peut le faire. Inconvenient, il faut une ligne au sol.

Ce serait une bonne solution mais j'ai pas trop envie de mettre une ligne de mon salon !

Il me semble qu'il existe des peintures "invisibles" dans le domaine du visible, mais visibles dans d'autres longueurs d'ondes (UV ou infrarouge, je sais plus). Ça pourrait potentiellement être une piste