Bonjour,

Je suis toujours à la recherche de la motorisation idéale pour un robot de +/- 30 kg.

Les moteurs d'hoverboard sont certainement intéressants mais j'ai eu l'occasion de récupérer une tondeuse Robomow MS1000

Les moteurs sont tubulaires, faciles à placer sur un châssis. Et au niveau des vitesses cela semble parfait car mon robot doit se déplacer plus ou moins à la même vitesse qu'une tondeuse.

Jusqu'à présent je n'ai pas trouvé beaucoup de documentation technique concernant et engin.

3 fils sortent du moteur. Lorsque je l'alimente sur le rouge et le noir il a l'air plutôt content : vitesse de rotation 55 RPM.

Mais à quoi sert le fil jaune ?

J'aurais espéré qu'un encodeur soit intégré dans le moteur mais ce serait étonnant qu'il n'y ait qu'un seul fil + masse.

Merci

Tu parles de tondeuse, mais ici il s'agit plus précisément d'une tondeuse robot.

Il y a quelques vidéos sur YouTube, tu devrais regarder.

S'il tourne avec 2 fils, je ne pense pas que c'est un moteur brushless.

Voici un lien vers la vente de ce moteur, Robomow Drive Motor MS/TS/RS SMSB6206B - Robotmower.se il doit bien une documentation quelque part.

Attention, il y a une version de ce robot, chaque année depuis 2014. 

Merci Oracid

C'est précisément indiqué dans le titre qu'il s'agit d'un moteur d'une tondeuse robot.

Après quelques tests ce moteur semble convenir même s'il n'a pas d'encodeur. Les roues sont déjà disponibles sans aucune modification.

Il est juste un peu long. Si on les mets dans l'axe cela fait une largeur d'UGV trop importante.

Je vais le tester avec l'Arduino Mega et le contrôleur.

Merci Oracid

C'est précisément indiqué dans le titre qu'il s'agit d'un moteur d'une tondeuse robot.

Désolé, je me suis focalisé sur le contenu du sujet.

Ton UGV, tu prévois de le faire rouler sur de la pelouse ? En tout terrain ? En extérieur ou intérieur ?

C'est quoi la tension du moteur ?

Sur le lien que j'ai donné, il y a des batteries 12V, 24V et des chargeurs 32V.

Voilà le montage des 2 moteurs pour test.

Ils proviennent d'une tondeuse Robomow RS612

Alimentés en 18V (batterie Kärcher)

Ce sont 2 moteurs CC et ils fonctionnent bien avec le contrôleur DF Robot DC Motor Driver

Ils tournent à la vitesse qui me convient : +/- 50 rpm avec des roues de 125 mm et le couple est correct même à basse vitesse.

C'est juste dommage que ces moteurs soient si longs.  Il faudrait les placer avec un renvoi d'angle à 90°

Comme ta vitesse n'est pas très importante, peut-être qu'un renvoie d'angle de visseuse pourrait faire l'affaire. De plus, ce n'est pas très cher. https://fr.aliexpres...28460152737!sea

C'est quoi, les petites roues, des capteurs ?

Bonjour Oracid,

Oui j'avais pensé utiliser des renvois d'angle de visseuse. Mais finalement j'ai commandé des engrenages côniques avec axe de 8mm.

Les petites roues sont montées sur des encodeurs.

Ce n'est pas l'idéal qu'elle frottent sur les roues motrices... mais le temps passe vite et les choses à faire sont nombreuses...
 

Mais finalement j'ai commandé des engrenages côniques avec axe de 8mm.

 

C'est bien, mais le petit problème, c'est qu'il va falloir les monter et les ajuster.

Alors que les renvois de visseuse, c'est déjà prêt.

Oui mais pour adapter les renvois d'angle il faut aussi faire des adaptateurs sur les axes moteurs, sur les axes des roues. C'est aussi des chipoteries.

A voir.

Oui mais pour adapter les renvois d'angle il faut aussi faire des adaptateurs sur les axes moteurs, sur les axes des roues. C'est aussi des chipoteries.

A voir.

Oui, bien sûr !

Je parlais uniquement de l'ajustement des 2 engrenages coniques entre eux. Ce n'est pas la chose la plus facile à faire.

c'est marrant tu as pas aligné tes deux roues =) C'est un choix car c'était trop difficile de les aligner ? 

c'est marrant tu as pas aligné tes deux roues =) C'est un choix car c'était trop difficile de les aligner ? 

Hi, hi ! Au début, je m'étais fait la même réflexion.

Les moteurs sont très longs. Cela ne saute pas aux yeux, mais ils traversent les petites plaquettes noirs.

S'il alignait les moteurs, quasiment, il doublerait la taille de son robot.

D'où, l'idée de faire une sortie d'axe avec un renvoi à 90°.

Dans le même ordre d'idée, il ne s'agit pas de moteurs de tondeuse robot mais d'un siège pour personne à mobilité réduite.

Je l'ai récupéré complet en ordre de marche mais batteries foutues.

Il permet de transporter une charge de 160 kg. Et de la lever.

La qualité de tous les composants est impressionnante : moteurs, vérins,...

Moteurs de traction

22.5V 17A 0.33 kW

Reste plus qu'à trouver le contrôleur

Pour l'instant j'utilise ceci

Beau matos !

Moi aussi, je suis à la recherche du bon contrôleur. Voici ce que j'ai commandé pour tests après avoir regardé quelques vidéos :

- sans capteur Hall, 6.5V à 50V, 380W, Carte contrôleur de moteur sans balais, DC6.5 50V 380W BLDC 3 Phases, Module de pilote PWM sans capteur de Hall | AliExpress

- avec capteur Hall, 9V à 60V, 400W, Contrôleur de moteur sans balais à courant continu, panneau de commande de moteur à effet Hall PWM, DC9 60V W BLDC, 400 | AliExpress

- avec capteur Hall, 5V à 36V 350W, Moteur triphasé sans balais avec contrôleur de Hall, 350W, 5 36V BLDC | AliExpress

Merci pour les liens Oracid.

Autre référence chez Gotronic : https://www.gotronic...2x32a-21813.htm

C'est fort cher...

Et au niveau de la commande ce n'est pas en PWM comme pour le contrôleur actuel.

  analogWrite (E1,a);                 //PWM Speed Control
  digitalWrite(M1,LOW);    
  analogWrite (E2,b);    
  digitalWrite(M2,HIGH);

Cela se pilote comme un servo.

void setup()
{
  ST1.attach( 9, 1000, 2000);
  ST2.attach(10, 1000, 2000);
}

void loop()
{
  int power;
  
  // Ramp both servo channels from 0 to 180 (full reverse to full forward),
  // waiting 20 ms (1/50th of a second) per value.
  for (power = 0; power <= 180; power ++)
  {
    ST1.write(power);
    ST2.write(power);
    delay(20);
  }
  

Cela ne va-t-il pas augmenter considérablement la charge de l'Arduino Mega ?

Merci pour les liens Oracid.

Autre référence chez Gotronic : https://www.gotronic...2x32a-21813.htm

 

Tu souhaites utiliser ces contrôleurs sur les moteurs d'hoverboard ?

Oui, mais là, avec ton lien, on est pas dans les mêmes prix.

Effectivement, dès que j'ai fini les affaires en cours (quadrupède) je me remets plus sérieusement sur la technologie HoverBoard.

J'ai bien compris une chose, c'est qu'avec cette techno, on utilise des très grandes puissances grâce à des tensions de 36, 48V et 60V.

Dans le domaine de la robotique, on plafonne à 12V , voir à 7.4V avec les servos.

En utilisant les éléments de très grande diffusion, comme les HoverBoards, SkateBoard électriques, les trottinettes électriques et les vélos électriques, on peut s'attaquer à des réalisations ambitieuses, à des prix raisonnables.

Juste deux exemples :

- 2 petits moteurs de SkateBoard en 36V, Moteur de moyeu de roue de Skateboard électrique 3 pouces, Double arbre BLDC 12V 24V 36V 120W | AliExpress

Roue de moyeu de Skateboard à moteur sans balais, avec entraînement Hall, moteur à Rotor extérieur, Scooter, 7065 | AliExpress

- un petit moteur d'HoverShoes en 36V, Moteur électrique sans balais 24V 36V 250W 350W, avec capteur Hall, pour Scooter/Hovershoes/monocycle | AliExpress

Moi, je constate une chose, en 36V, avec 2 petits moteurs, sans réduction, on balade un bonhomme de 100kg.

Tu as raison Oracid. Il faudrait que je m'y remette aux moteurs d'hoverboard. Mais je crains de devoir y passer trop de temps.

Je voudrais comprendre ce qui justifie une si grande différence de prix entre les cartes.

La Sabertooth est apparemment programmable via usb. On peut régler les paramètres de l'accélération.

Elle se contrôle de manière similaire à un servo.

Tu as raison Oracid. Il faudrait que je m'y remette aux moteurs d'hoverboard. Mais je crains de devoir y passer trop de temps.

 

Je voudrais comprendre ce qui justifie une si grande différence de prix entre les cartes.

 

La Sabertooth est apparemment programmable via usb. On peut régler les paramètres de l'accélération.

Elle se contrôle de manière similaire à un servo.

Et bien, en fait, j'ai décidé d'y consacrer tout mon temps à la rentrée, à condition d'avoir terminé mon quadrupède pour la TRR.

La différence de prix est dû aux fournisseurs chinois, ou pas.

La programmation par usb peut être intéressante si on utilise un Rasp pi ou un PC, sinon, avec un Arduino, je ne vois pas trop l'intérêt.

Certains ESC bidirectionnels vont jusqu'à 24V, et sont pilotable comme un servo via leur BEC.

Malheureusement, ce n'est pas le cas avec les contrôleurs pour les moteurs type HoverBoard, liens plus haut. Ici, si j'ai compris, il faut une sortie PWM et une sortie pour la direction.

C'est justement tout cela que j'aimerais étudier.

Bonjour

 pour savoir à quoi correspond le fil jaune, peut être tu pourrais suivre où il va, sur quel composant, sur quelle patte...

olivier