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Localisation robot par Wiimote


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3 réponses à ce sujet

#1 fabrice2006

fabrice2006

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Posté 23 janvier 2011 - 09:08

Bonjour, je souhaiterai localiser un robot à l'aide d'une wiimote. En placant la wiimote sur le robot et deux leds IR au plafond , on arrive en principe à localiser le robot. La wiimote envois les coordonnées XY des points IR. J'aurais besoin de votre aide pour la partie trigonometrique/calcul/triangulation/trilateration, je ne sais pas si les coordonnonées fournies par la wiimote sont suffisantes pour localiser le robot (distance , et positionnement du robot sur une carte).
Quelqu'un a t il deja utilisé ce mode de localisation ou connaissez-vous un site evoquant concretement ce sujet?
Pour info : utilisation de glovpie pour l'acquisition des donnees de la wiimote, envois des données a processing via le protocol OSC et commande de l'arduino(capteur et servos) via firmata sur processing/arduino.

Merci beaucoup pour votre aide.


Fabrice.

un petit lien vers mon site relatant mes differents projets: robot.aspi.free.fr



#2 Luj

Luj

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Posté 23 janvier 2011 - 01:22

Bonjour, oui j'ai déjà utilisé ce système. La prochaine étape est d'enlever la caméra de la wiimote pour la mettre directement sur Arduino car elle a l'avantage d'être directement interfacée en I2C (c'est à dire que les coordonnées X,Y,Z sont calculées par la puce entre la caméra et l'I2C).

Voici ce qu'on avait fait au club il y a deux ans : http://pobot.org/Camera-IR-avec-une-Wiimote.html
Le temps a manqué pour présenter les progrès fait depuis, mais tu as déjà une bonne piste.

Notamment le fait de ne pas utiliser GlovePie pour faire l'acquisition Bluetooth mais directement une bibliothèque utilisable dans Processing.

#3 fabrice2006

fabrice2006

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Posté 23 janvier 2011 - 04:22

Merci pour cette réponse, j'avais deja parcouru cet excelent site qu'est Pobot. J'ai testé la bibliotheque wiimote pour processing sans succés , je pense qu'il y a un pb avec mon adaptaeur bluetooth un peu cheap :). Effectivement en I2c directement sur l'arduino c'est pas mal , mais j'embarque directement un eeepc pour utiliser roborealm. Mon gros soucis est les maths, car je ne vois pas trop comment crée un referentiel qui tienne la route et qui puisse me localiser le robot. J'ai lu un article sur l'utilisation de l'homography, un extrait ci-dessous.
4. Using the Homography
The Wiimote-based localization sys will use image homography process. The idea is to find out the homography matrix
between source image and target plane, as show in Figure 5, the mathematics matrix can warp IR sources pixels to fit the projection plane.

tiré de: Design of Map Decomposition and Wiimote-based Localization for
Vacuuming Robots : http://www.google.fr/url?sa=t&source=web&cd=1&ved=0CBgQFjAA&url=http%3A%2F%2Fdspace.lib.fcu.edu.tw%2Fbitstream%2F2377%2F11041%2F1%2Fce07ics002008000001.pdf&ei=O0c8TenDHJ6qhAfzq42KCg&usg=AFQjCNFBeAcNJCuljudcd5mbaX2a99xsqw

Chia-Pin Kuo, Shyh-In Hwang
Department of Computer Science and Engineering
Yuan Ze University

Bref, je suis un peu perdu , est-ce que les coordonnées founit pas la wiimote sont suffisantes pour localiser le robot, y - a t-il des transformations à faire ?

Merci encore pour votre aide.

Fabrice.



#4 Luj

Luj

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Posté 23 janvier 2011 - 09:27

Selon moi les coordonnées suffisent, en quatre étapes :

1) déterminer le point milieu (ça te donne le centre quelque soit la position du robot)
2) en déduire la distance en X'/Y' par rapport à ce point (abscisse et ordonnée dans le référentiel caméra)
3) déterminer l'orientation (angle que font les deux points par rapport au robot)
4) en déduire la position X/Y dans le référentiel du terrain (angle du robot avec sinus ou cosinus et X'/Y'

Le document du docteur de Taïwan considère une utilisation inverse : la Wiimote est sur un mur et regarde le robot.
Donc la matrice d'homographie est nécessaire pour rectifier l'image qui est déformée par l'inclinaison.
Dans notre cas, aucun problème puisque la wiimote est mobile et les points sont fixes, à l'aplomb du capteur caméra.




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