Q représente le bruit sur ta modélisation ! (et non sur les mesures).
Ici, la première valeur de la diagonale est nul car une position, c'est bien la position précédente plus dt.vitesse
Ici, l'hypothèse se trouve sur la vitesse ! tu as considéré ta vitesse comme constante dans ta modélisation, ce qui n'est pas le cas en réalité.
Tu auras donc une matrice Q qui vaut [ 0 0 ; 0 sigma_vitesse²]
Dans le cas ou, on prend en compte l'accélération(dans U c'est à dire l'entrée):
l'équation pour la vitesse est elle aussi vrai dans ce cas la. C'est bien la vitesse + l'accélération*Te ?
Donc Q serait une matrice de zero ? lol Je comprends pas pourquoi elle serait constante cette matrice Q.
On ne doit donc pas inclure dans le bruit de process Q, les approximations sur la "commande" U qui correspond à l'accélération?
Je rappel que je suis dans le cas ou : A = [1 Te; 0 1] et B=[0.5*Te²;Te] de l'équation X = Ax+B*U et U est l'accélération.
-Donc dans le rapport il doit avoir pas mal d'erreur. La matrice Q dans le rapport est rempli avec en diagonal, la variance des capteurs sur les 3 axes.
Ca serait faux ca aussi?
- Et cette matrice M elle correspondrait à quoi au final? Elle a été initialisé à B dans les calculs, c'est faux?
- Dans les deux cas, si il existe bien une matrice M et Q, à quelles valeurs peut-on les approximer?