31 réponses à ce sujet

[Andarkam]

J'ai eu un peu le même problème, j'ai remarqué que certains Servo avaient du mal à s'arrêter à des positions données, mais je n'ai pas creusé plus que ca. Je me suis dit que cela venait de mes Servo chinois. J'ai juste décalé un tout petit peu mon ordre. J'ai demandé 90.1deg au lieu de 90. J'ai remarqué que certaines positions étaient particulièrement instable en fonction des moteurs. J'ai d'ailleurs constaté que les débattement n'étaient pas identique par Servo, du coup je commande chaque Servo séparément avec des ordres différents (même pour deux moteurs supposés identiques). Le moindre changement de moteur me demande de retoucher mon script. C'est comme Windows en mode sans échec, c'est moche mais ça marche. En tout cas, je suis content de t'avoir convaincu avec pololu, moi je suis fan.

[Telson]

Oups j'avais oublié de te répondre alors je le fais plus que très tardivement.....
 
Je constate exactement les mêmes symptômes sur mes servo chinois.
 
Ils ne répondent pas toujours pareils à une même consigne.
 
Certaines positions sont instables. 
 
En chauffant leurs comportements (pulsemin/pulsemax) changent.......
 
Donc une électronique de merde et une mécanique de merde avec des points durs...3 ont lâché après efforts...J'ai démonté un d'entre eux et surprise : tous les pignons ne sont pas métalliques......Pas chères ils sont !!! Mais cela s'arrête là !!!
 
Pour conclure mes achats sur AliExpress se révèlent une véritable catastrophe : 1 driver 12 servo de M....., 2 régulateurs qui n'avaient que le nom de régulateur......Des servomoteurs de très faible qualité........une carte uno R3 (CH340) que je n'ai jamais réussi à faire fonctionner.....

 

Depuis j'ai racheté une carte arduino 2560 chez arduino, des drivers pololu chez pololu, des régulateurs A2PRO-LVR 6A......Enfin je rachète tout mais en mieux.......Au final je m'aperçois que le prix de mon robot grimpe s'approchant certainement d'un modèle commercialisé en kit.......Mais ceci est encore une autre histoire.........

[seb03000]

Bonjour.

 

Pas mal ton robot humanoïde, quelle est sa taille ???

 

​Quelle alimentation utilise tu ??? 

 

Une petite vidéo pour voir une petite démonstration de ton robot c'est possible ???

[Andarkam]

@seb03000 : J'utilise une batterie Accu Lipo Gens Ace 3500mAh 7.4V RX 2S1P acheté chez miniplane et sélectionnée pour ses dimensions (7cm par 4.5cm sur 1.4cm) afin de rentrer dans la structure. (http://www.miniplanes.fr/accu-lipo-gens-ace-3500mah-74v-rx-2s1p) pour 20€.

Je vais faire une petite video ce week afin de montrer comment il bouge et tombe (car je n'ai pas eu le temps de finir la marche étant sur d'autres projets avec des amis).

 

@Telson : J'ai moi aussi quelques regret, mais on en a pour son argent, je pense passer sur un régulateur 16A, mais l'encombrement et le prix me géne, mais mes deux regul 6A sont limites et pas forcement pratique...



 

[Telson]

Les servomoteurs consomment tellement que mes deux régulateurs LRV6A  seront dédiés uniquement aux jambes.....Avec ma batterie (7,4 Volts/5Ah), je peux alimenter les jambes pendant +/- 1 heure.....trouver un équilibre entre l'alimentation (taille/poids/puissance) et la régulation c'est un casse tête...........

 

Il me faudra encore un/dès régulateur(s) pour les bras et sur la même batterie je pense que mon autonomie va tomber à 30 minutes........

 

C'est vraiment un défi de trouver un compromis poids/puissance/autonomie.......Plus j'avance et plus je m'aperçois que j'ai pas vraiment bien dimensionné mon robot.....Mais en même temps pour ma première réalisation je m'y attendais.............Je vais donc continuer sur cette base pour découvrir la problématique (bipède) dans son ensemble et ensuite je ferais peut être une autre version.......

 

Pour le moment, de retour de congé, je dégorge ma messagerie et traite le retard.......ARGH !!!! 

[Andarkam]

Une trés trés courte video de 10 sec pour montrer mon robot, une manette de xbox au pied pour montrer la taille, malheureusement je n'avais jamais posté de video sur youtube, j'ai activé l'option anti tremblement qui ne rend pas trés bien et déforme l'image, mais bon, ca donne une idée, je n'ai pas mis la marche vu qu'il tombe 

 

 

[Mike118]

sympas =)

[Oliver17]

Excellent, c'est vrai c'est trop court ^^ 

 

Sinon pour la marche et pour éviter qu'il tombe tu ne peux pas lui placer un accéléromètre et un gyroscope pour gérer ça ?

 

 

On veut d'autres vidéos

[Andarkam]

Pour  le moment, je n'y suis pas encore. Je préfère faire simple, on verra par la suite. Je fais pas mal de modif dessus en ce moment, je pense faire mieux rapidement et partager avec vous mon avancement.

[Oliver17]

Cool merci beaucoup

[Andarkam]

Alors, j'ai réalisé plusieurs modifications ce week-end :

 

- J'ai viré mon mini pc embarqué, changé la section de l'alim, ajouté un interrupteur (le robot est plus léger mais moins équilibré, je dois répartir)

- J'ai bidouillé une alim de PC qui monte a 5V, 22A pour vérifier ma consommation,

tous les moteurs asservie : 2-2.5A, lorsque j'exerce un effort sur le robot, je monte à 3.2A, avec moteurs asservies et en alimentant 2-3 moteurs (comme sur la vidéo) je monte à 3-3.6A max (sous 5V), mon régulateur 6V 6A est donc suffisant.

- Raccordement des masses, ajout d'un fusible 6V 5A.

 

Suite a mes essais, le moteur genou Droit a lâché, je dois le changer, ça me fait un peu grogner (c'est le 2eme que je change, sans compter le moteur de ma tête qui souffre à cause des chutes). Par contre, depuis mes modifs, l'asservissement est plus propre et mon robot bien plus stable. Je vais pouvoir me concentrer sur le code.

[Telson]

Hello,

 

Content de voir que ton projet avance....Le mien aussi mais dans ma petite tête seulement....Pas beaucoup de temps à consacrer au développement en ce moment.....

 

++