Sur le pourquoi, on peut trouver une explication : le moteur c'est des aimants fixes, et des bobines de fil cuivré enroulées (électro-aimant).
L'électro aimant est fait en faisant des tours de fil de cuivre, et c'est fait par une machine. Mais même la machine n'est pas parfaite, et il
peut y avoir de petites variations, donc un champ électro-magnétique légèrement plus fort d'une bobine à l'autre.
fatalement, ça implique un couple qui varie légèrement.
Deuxième point : les aimants sont fabriqués avec une certaine précision. Du coup ils changent aussi, la force du champ magnétique varie légèrement.
Parfois simplement la forme des lignes de champ magnétique, et donc les forces exercées.
De même, l'alignement des éléments peut jouer.
Bref, plein de choses peuvent varier. Je suppose qu'on doit pouvoir avoir des moteurs calibrés pour ça, mais un retour est sans doute plus simple à mettre en oeuvre, pour un ajustement dynamique.
Dans la vie des moteurs, les matériaux magnétiques changent également de puissance magnétique (les aimants s'usent), principalement avec la chaleur. Du coup, encore du changement.
Concernant deux moteurs en parallèle, sur une source de courant : ils prendront chacun ce dont ils ont besoin pour fonctionner. Si le courant disponible est limité, j'ignore ce qu'il se passe. Mais même dans ce cas, l'efficacité des moteurs est variable, donc pour 1A, un moteur peut faire 3000 tours/minute et l'autre 3015.
De même le couple va varier, et donc la vitesse de rotation sous une charge.
D’où la nécessite en théorie de synchroniser les moteurs. Maintenant si la différence entre deux moteurs est faible, le moteur le plus rapide sera ralenti par le moteur le plus lent. Le plus rapide consommera plus, car il essaiera de tourner plus vite, et sera freiné par la résistance. Donc le tout tournera à une même vitesse.
Mais selon le couple des moteurs, ça peut générer une tension supplémentaire sur les maillons de la chaîne.
Le second cas de figure, c'est quand le moteur 1 tourne quand même plus vite que le 2, et là on peut avoir un glissement, quand la force devient trop important, le plus rapide va sauter un maillon, la chaîne va glisser jusqu’à libérer la tension, etc...
C'est pour ces raisons que pour l'instant je n'ai pas fait de robots à plus de 2 roues motrices. Mais effectivement, on perd en efficacité, mais c'est peut être négligeable, et c'est sans doute moi qui suis trop pointilleux! Et du coup si j'avais essayé au lieu d'attendre la solution parfaite, j'aurais la solution, maintenant ^^
à confirmer
