47 réponses à ce sujet

[abdelkrim]

Bonjour

 

J'ai quelque question concernant la programmation d'un robot

 

Déjà le plus important, quel sont les langages les plus utilisées? Ont-ils des logiciels spécifiques pour la robotique?

 

Et aussi, es-ce un "style" de programmation particulier (pour contrôler des servomoteur et autre) ou c'est de la programmation basique (que l'ont peux apprendre sur OC par exemple)?

 

Merci d'avance

[Jekert]

Salut,

Les langages de programmation diffèrent en fonction des plateformes que tu utilises.
Par exemple pour programmer une carte Arduino, on utilisera une variante du langage C et le logiciel permettant la compilation et l'envoi vers la carte est fourni sur le site officiel. Pour une Raspberry Pi, il me semble que l'on utilise du python. Tu peux apprendre les bases (syntaxe, déclarations de variables, boucles, etc...) sur des sites comme OC, et voir comment utiliser ces bases avec tes cartes programmables sur des sites et forum spécifiques aux plateformes que tu utilises ou à la robotique (il y a une rubrique tutoriel dans l'en-tête de ce site).

À toi de voir quelle est la plateforme adaptée à tes projets. Si tu as déjà un projet précis, définis tes besoins et compare les différentes plateformes et cartes (j'en ai cité que deux, mais il y en a beaucoup d'autres).

[abdelkrim]

Je ne suis pas assez informez sur ses deux là pour pouvoir choisir ou autre et c'est bien dommage^^

 

Mais comment savoir quel plateforme serait adapté à quel projet?

Et quel est la variante du langage C?

[Mike118]

En fait le plus simple c'est de choisir un petit projet que tu souhaites réaliser et d'apprendre au fur et à mesure  

[maximusk]

Sur microcontrôleurs on utilise généralement du C, parfois du C++. Certaines personnes s'acharnent encore à utiliser du Basic ou du Pascal (surtout sur PIC). C'est bien aussi d'avoir des bases d'assembleur. Tu ne programmeras normalement pas avec, parce que ça rend certaines choses simples extrêmement compliquées, mais ça te permet de comprendre le fonctionnement de la machine, et donc d'optimiser ton code.

On ne programme pas sur microcontrôleur comme sur PC, car un microcontrôleur n'a pas d'OS avec toutes les bibliothèques qui vont bien pour gérer les entrées sorties. On écrit/lit donc dans des registres (des cases mémoire un peu particulières) pour gérer les E/S.

Sur arduino, tu as des bibliothèques qui s'en occupent pour toi, tu n'as donc normalement pas à t'occuper des registres. La variante du C sur arduino, bah c'est du C en fait, ou du C++ comme tu préfères, tu peux même mélanger les deux. Par contre il faut que ton fichier principal porte l'extension .ino au lieu de .c ou .cpp. Ce que j'aurais à reprocher à Arduino, c'est son soft qui est moche et pas pratique, et le fait qu'une fois qu'on est dedans, on à du mal à passer à autre chose (c'est tellement simple qu'on à pas vraiment envie de passer à du microcontrôleur classique), et c'est dommage car ça coute moins cher (ça peut même être gratuit), ça prend moins de place, et c'est plus pro.

 

Sur des cartes embarquées qui font tourner un OS (type raspberry), tu peux utiliser tous les langages que tu veux. Les plus courant en robotique sont C, C++, et Python. Si tu n'as jamais programmé avant, je te conseille d'apprendre C++, car c'est un langage performant et polyvalent.

 

Quant à des logiciels spécifiques, il y en a. Sur microcontrôleurs, il te faut trouver un IDE ou un compilateur et un programme capable de flasher ton microcontrôleur (par exemple MPLAB X pour les PIC, Arduino pour les cartes Arduino,...). Pour les cartes qui font tourner un OS, tu as deux possibilités :

- Soit tu compiles sur la carte (la compilation est plus longue, mais c'est moins prise de tête), et tu fais tout comme sur un PC sous linux (si ta carte tourne sous linux).

- Soit tu fais de la cross-compilation, tu compiles à partir de ton PC, mais pour l'architecture de ta carte. La compilation est plus rapide, sauf si ton PC est vraiment moisi, mais c'est plus compliqué à mettre en place.

[abdelkrim]

Oui mais comme l'année prochaine je suis en terminal, je ne pense pas avoir le temps d'apprendre de nouveau langage (car j'ai d'autre projet aussi pendant l'année)

Et pendant les grandes vacances normalement je vais travailler et je vais aussi me faire un portfolio (que je ferais seul en html css donc ça prend du temps aussi) donc j'aurai un minimum de temps pour apprendre d'autre langage

 

Mais bon comme c'est très diversifiée, que me conseillez vous comme langage de bases sous ses critère là :

-Le plus ouvert (en terme de possibilité)

-Possibilité d'y mettre de l'intelligence artificiel

-pour des robots humanoides, des gestes fluides et rapide (de préférence) et aussi des vehicule (peut-etre d'autre sorte de robot mais je ne m'y connais pas assez^^)

-Très accessible dans l'apprentissage. Il ne faut pas que l'apprentissage soit tellement dur que je ne puissent pas le finir

 

 

Pour ça j'ai pensé au python, car il est assez simple (de ce que j'ai entendu), peux me servir en 3D aussi pour des addons blender ou autre, à un cours dédié pour la programmation de robot dans OC (pas officialisé mais vous pouvez allez y faire un tour ici) et SURTOUT est le langage utilisé pour le robot inmoov, le robot qui a créer la passion de la robotique en moi!

dit comme ça le python semble évidement mon choix, mais je préfère attendre vos conseil

 

Verdict?

 

 

EDIT : 

Quant j'ai posté cette réponse, je n'ai pas vue celle de maximusk^^

Donc je répondais à mike118. Je te répondrai vers les 1h30, désoler

[levend]

Comme maximusk, je te conseillerais le C/C++ (je dirais que l'un ne va pas sans l'autre) parce que c'est le plus utilisé et va sur toutes les plateformes : arduino, Raspberry Pi, PIC, PC, etc... Et c'est un langage facile à apprendre.

Le python est utilisé, en robotique, principalement sur les RPi (et quelques autres), mais dans le domaine de la 3D c'est très utilisé, des logiciels comme Blender, Poser, Vue d'Esprit et bien d'autre l'utilisent.

 

Mais comme le disais mon prof d'informatique en BTS : les algorithmes, c'est la grammaire et le langage c'est le vocabulaire. Donc si tu sais programmer avec un langage c'est facile à retranscrire dans un autre langage.

[maximusk]

- Tous les langages sont ouverts en terme de possibilités, après c'est sur que tu trouveras plus de ressources en C ou en Python qu'en Ada ou en Haskell.

- L'intelligence artificielle c'est très compliqué, et je ne saurais pas te dire quel est le langage le plus adapté pour cela (peut-être des langages comme LISP ou Prolog qui ont été conçus pour ça).

- La fluidité et la des mouvements de ton robot dépendra plus de sa construction mécanique, des moteurs/servos utilisés, et de tes algorithmes que d'un éventuel choix de langage.

Python peut donc être un bon choix, mais tu ne pourras pas programmer de microcontrôleurs avec, il te faut forcément un OS. Tous les langages peuvent être utilisés et même être complémentaires (programme C++ sur une arduino, programme python sur une raspberry qui communique en I2C ou en USB avec l'arduino par exemple).

 

C'est dingue, j'ai l'impression d'écrire un pavé à chaque fois que je réponds à une question. N'hésites pas à le dire si c'est illisible ou mal expliqué.

[abdelkrim]

horaire prévus dépassé, désolé^^

 

 

Comme maximusk, je te conseillerais le C/C++ (je dirais que l'un ne va pas sans l'autre) parce que c'est le plus utilisé et va sur toutes les plateformes : arduino, Raspberry Pi, PIC, PC, etc... Et c'est un langage facile à apprendre.

Le python est utilisé, en robotique, principalement sur les RPi (et quelques autres), mais dans le domaine de la 3D c'est très utilisé, des logiciels comme Blender, Poser, Vue d'Esprit et bien d'autre l'utilisent.

 

Mais comme le disais mon prof d'informatique en BTS : les algorithmes, c'est la grammaire et le langage c'est le vocabulaire. Donc si tu sais programmer avec un langage c'est facile à retranscrire dans un autre langage.

Oui c'est vrai mais il y a de nouvelle fonctionnalité et règle à suivre non?

 

 

Maximusk, comment fusionné le C et le C++ sans problème? Le pc doit savoir à quel moment c'est du C et a quel moment du C++. Et quant savoir favorisée l'un ou l'autre (au lieu d'utiliser que l'un et que l'autre)

Sinon avec un niveau basique, on est capable de faire quoi?

Et je ne comprend pas trop les différence entre raspberry et arduino pour dire la vérité^^

 

- L'intelligence artificielle c'est très compliqué, et je ne saurais pas te dire quel est le langage le plus adapté pour cela (peut-être des langages comme LISP ou Prolog qui ont été conçus pour ça).

- La fluidité et la des mouvements de ton robot dépendra plus de sa construction mécanique, des moteurs/servos utilisés, et de tes algorithmes que d'un éventuel choix de langage.

Python peut donc être un bon choix, mais tu ne pourras pas programmer de microcontrôleurs avec, il te faut forcément un OS. Tous les langages peuvent être utilisés et même être complémentaires (programme C++ sur une arduino, programme python sur une raspberry qui communique en I2C ou en USB avec l'arduino par exemple).

-Des années d'étude?

-Donc pour un robot de combat (les boxeur super rapide là), il faudras prévoir un gros budget?

 

ps : j'ai entendu dire que l'ont pouvais programmer avec scratch, ça vous dit quelque chose?

[maximusk]

Fusionner le C et C++ c'est possible, mais c'est pas forcément bien. En fait le C++, comme son nom l'indique, c'est du C avec des choses en plus, donc si tu fais un fichier C++ mais que dedans tu codes en C, le compilateur comprendra quand même. Juste qu'en C++, tu dois normalement coder de manière orientée objet. Avec un niveau basique, tu peux déjà faire pas mal de choses.

 

Pour la différence entre raspberry et arduino, c'est pas du tout la même chose, et pas vraiment la même utilisation :

- Arduino, c'est une carte avec un microcontrôleur, la puissance de calcul est faible (pas de calcul sur des flottants, fréquence faible, calcul sur 8 bits....). Par contre, il n'y à pas d'OS, donc le microcontrôleur execute diretement le programme que tu lui donnes. Les entrées/sorties sont donc beaucoup plus rapides.

- Raspberry, c'est un mini ordinateur. C'est plus ou moins le même processeur que dans un smartphone, et on fait généralement tourner un linux dessus. La puissance de calcul est beaucoup plu élevée, et tu peux avoir accès à internet, à l'USB, à un écran full HD, et à beaucoup de périphériques simplement. Par contre, le temps réel sous linux c'est beaucoup plus compliqué qu'avec un microcontrôleur. Il faut souvent faire des modifs sur le noyau pour permettre une latence acceptable sur les entrées sorties.

Bien entendu, il existe d'autres types de microcontrôleurs (PIC, MSP430, 8051,...) et de cartes de type mini-ordinateur (Beaglebone, OrangePi, PCduino, Cubieboad,....).

 

L'intelligence artificielle, oui c'est des années d'études. Ca dépend de ce que tu appelles intelligence artificielle, mais même à des niveaux très élevés (on peut citer Siri par exemple), il n'existe à l'heure actuelle rien d'accessible au public (j'entends par la hors milieu militaire) de vraiment impressionnant.

 

Pour un robot performant, le budget est souvent conséquent. Pour les robots qui roulent, il est encore possible de récupérer des moteurs dans des vieilles imprimantes, des outils, des casses auto... . Par contre pour les robots qui marchent, il faut des servomoteurs, et la pour la récupération, c'est quasiment impossible d'en trouver. Dans certains jouets à la limite, mais le prix de ces jouets ne vaut que rarement le coup de faire de la récup dessus.

 

Alors oui on peut programmer avec scratch (même sur arduino il me semble) mais je te le déconseille. Tu seras plus limité en terme de possibilités qu'avec un vrai langage. De plus, c'est bien pour apprendre à faire clignoter une LED ou faire bouger un servomoteur, mais pour quelque chose de plus poussé (programme principal d'un robot avec asservissement et tout ça) tu risques d'être vite paumé et d'avoir besoin d'un écran de 10000000 pouces.

[Oracid]

Tu peux apprendre les bases (syntaxe, déclarations de variables, boucles, etc...) sur des sites comme OC,)

C'est quoi OC ?

Je pense qu'en programmation, l'apprentissage du langage C, c'est un investissement que l'on regrette rarement.

[Jekert]

C'est quoi OC ?

Je pense qu'en programmation, l'apprentissage du langage C, c'est un investissement que l'on regrette rarement.

OpenClassrooms (je pense qu'il y faisait aussi référence), anciennement le Site du Zero, c'est un site de cours en ligne.

[Oracid]

OpenClassrooms (je pense qu'il y faisait aussi référence), anciennement le Site du Zero, c'est un site de cours en ligne.

Houlà, ça a l'air sérieux..... et cher !
Merci

[abdelkrim]

Donc si le C++ c'est du C améliorer, si j'apprend le C++ je connais presque automatiquement le C mais si j'apprend le C je doit apprendre de nouvel chose sur le C++ c'est ça?

Le C# ressemble au quel des deux? Car j'ai quelque notion dessus (j'ai créer un petit jeu 3D sur unity avec )

 

Raspberry à l'air largement mieux que l'arduino (à part peut-etre dans les entrés sorties dont j'y ai pas compris l'importance je pense)

 

L'intelligence artificiel c'est un peu du siri oui, mais aussi un robot qui se déplace seul dans une maison sans problème, qui attrape des objets et peux les donnés ou autre, tous ça quoi^^

 

et en milieu militaire il font des trucs impressionnant mais ne le présente pas au grand public? Trop dangereux?

 

Pour le robot performant, 500-1000€ c'est un budget conséquent pour toi? (parce que moi oui  ). Et pour ce qui est du robot qui roule, j'ai eu l'idée de faire les roues militaire en lego (je ne sais plus où je l'ai vue mais c'était très stylée) car ça m'a pas l'air cher

 

Pour les récup, c'est moi qui le fait ou je doit passer sa à un pro, car sincèrement, si j'ouvre mon imprimante, mon ancienne télé ou ma xbox, je ne saurais quoi prendre dedans^^)

Et bof scratch ne m'interesse plus en fin de compte^^'

 

C'est quoi OC ?

Je pense qu'en programmation, l'apprentissage du langage C, c'est un investissement que l'on regrette rarement.

Oui mais si le C++ est une "mise à jours" du C, n'est-il pas préférable d'apprendre le C++?

 

Houlà, ça a l'air sérieux..... et cher !
Merci

Non non c'est entièrement gratuit

C'est des cours écris pas des profs qui te parle par skype ou autre, et là bas j'y ai appris l'utilisation de blender, le html, le css ect...

Par contre si tu paye ta grave des avantages (j'ai jamais payé mais donc je sens les inconvénient )

[maximusk]

Le C# laisses tomber, c'est commercialisé par Microsoft, alors pour du microcontrôleur ou autre c'est pas gagné. C'est bien pour faire des jolis programmes sous Windows, mais pour les autres plateformes...

Le C++ n'est pas vraiment une mise à jour du C, mais un C avec des bonus (comme la programmation orientée objet). La plupart des tutos partent du principe que tu connais déjà C avant de te lancer sur C++. Sauf que certains points du C ne te seront plus nécessaires en C++ (il est rare d'avoir à utiliser des pointeurs en C++).

Une fois que tu connais le C, pour passer au C++, il suffit de comprendre le principe de programmation orientée objet (que tu maîtrises probablement si tu as fait un jeu), et ça va plus ou moins tout seul.

 

Quant à OpenClassrooms, ils prennent un peu les gens pour des c*** je trouve.  Depuis que c'est passé du Site du Zéro à OpenClassrooms, tout est fait pour t'inciter à payer, tu ne peux plus lire plus de 3 pages de tuto sans créer un compte (enfin si, mais il faut ruser, et c'est un peu long). Malheureusement, peu de sites ont des tutos aussi bien rédigés et compréhensibles pour des débutants. Sinon, Zeste de Savoir est pas mal.

 

Pour le milieu militaire, je n'en sais rien, c'est comme tout, ils font des trucs géniaux (ou pas, ça dépend des points de vue) mais n'ont aucun intérêt à le montrer, c'est pour ça qu'on sait pas vraiment. Les budgets dans la recherche militaire sont colossaux (beaucoup plus que n'importe quelle entreprise ou université), du coup ils peuvent vraiment se lâcher sans penser aux contraintes budgétaires et développer des trucs de fou.

 

Pour le budget conséquent ou pas, tout dépend du robot que tu veux faire. Pour un petit robot de 500g à 2 roues, 500 - 1000€ c'est énorme, par contre pour un robot de la coupe de France ou un humanoïde de 1m, c'est pas beaucoup.

[Oracid]

Le C a été créé avec un objectif d'universalité, un peu comme la portée musicale et les notes, en musique, et les signes mathématiques, en maths.
Si on n'essaye pas de comprendre la notion de pointeur, un jour viendra où on se sentira ignorant et démuni.

Bien entendu, il faut utiliser un compilateur C++, mais rien n'empêche d'écrire en C de base.
Je ne suis pas un spécialiste de la programmation, mais je ne considère pas le C++ comme une évolution du C, mais plutôt comme un mode de programmation différent.
Mais ce sera plus compliqué au début, me semble t-il.

Ceci dit, ça fait 20 ans, au moins, que je n'ai pas pondu une ligne de C.
Le vélo, pas mieux, mais je suis à peu près sûr que cela ne me poserait pas beaucoup de problème..... quoique...

[maximusk]

Le C a été créé avec un objectif d'universalité, un peu comme la portée musicale et les notes, en musique, et les signes mathématiques, en maths.
Si on n'essaye pas de comprendre la notion de pointeur, un jour viendra où on se sentira ignorant et démuni.

Je suis d'accord, mon but n'était pas de dire que les pointeurs ne servent pas, en plus c'est très utile pour comprendre le fonctionnement de la mémoire.

[abdelkrim]

Donc je doit apprendre le C pendant les grandes vacance là? (et si j'ai de la chance et du temps, j'apprend le C++)

un peu long). Malheureusement, peu de sites ont des tutos aussi bien rédigés et compréhensibles pour des débutants. Sinon, Zeste de Savoir est pas mal.

 

L'orientée objet, sans te mentir, je ne sais absolument pas ce que c'est. J'ai bien fait un jeu, mais les codes était tous simple du style "GameObject : [nomdumesh]" et remplis de boolean et je n'ai pas fait de l'orientée objet (ou du moins, je l'ai fait sans le savoir^^)

 

Oui OC devient de plus en plus l'équivalent d'un P2W dans un jeu et c'est vraiment dommage, il n'était pas comme ça il y a 3 mois (avant leurs nombreuses mise à jours) et encore moins au temps du site du zero. Si vous voulez avoir une idée de la métamorphose... prenons comme exemple robotmaker   :

Après une très grande réussite, nos très gentil admin (je veux pas me faire bannir aussi^^) font une grande mise a jours de leurs site. La partie tutoriel n'est accessible qu'à 1 tuto par semaine, la plupart des robot dans le robotscope sont payant pour pouvoir les copiés (comme les cours de + en + payant).

Voila c'est tous ce que j'avais à dire sur ses personnes là  , et zeste de savoir le remplace peu à peu (plein de cours sur OC sont dans ZDS )

Je vois ce que tu veux dire pour les robots militaire

 

Les robots que je veux faire... 1 humanoides surtout, après plein de véhicule que je modéliserait en 3D avant de les imprimer et de les voirs roulées par ma propre volonté

 

Sinon, c'est quoi cette histoire de coupe de france?

[levend]

Quand tu cites les messages des autres membres, fait le correctement pour que ce soit plus lisible, s'il te plait.

[Mike118]

prenons comme exemple robotmaker   :

Après une très grande réussite, nos très gentil admin (je veux pas me faire bannir aussi^^) font une grande mise a jours de leurs site. La partie tutoriel n'est accessible qu'à 1 tuto par semaine, la plupart des robot dans le robotscope sont payant pour pouvoir les copiés (comme les cours de + en + payant).

Voila c'est tous ce que j'avais à dire sur ses personnes là

 

Alors attention, déjà tu sauras que je lis tous les messages qui sont postés sur ce forum, donc oui je surveille  du coup  ne dit pas tout et n'importe quoi s'il te plait  

1) Non tu ne risques pas de te faire bannir le forum est un lieu d'échange où on peut parler sans risque de censure ni d'autoritarisme, ( ça j'y veille )  tant qu'on le fait avec respect des autres.  Et si ça te rassure, je serais le premiers à défendre le forum pour qu'il garde l'âme qu'il a, ( #janjetesurveilleaussi ! )  et si tu n'es pas satisfait de ce que je fais n'hésites pas à me le dire, sous forme de sujet ou de mp.  
2) Les tutos du forum, appartiennent à leurs auteurs, ils seront toujours disponible sur le site et on ne va pas restreindre leur accès. 
3) Idem pour les robots du robotscopes fournie par les membres. 

4) Sur le principe il faudra uniquement distinguer les tuto robot-maker qui appartiennent à robot-maker  ( exemple ceux qu'on demande spécifiquements aux testeurs en échange du matériel ou de bons d'achats ) des tuto qui émergent spontanément sur le forum et qui appartiennent à leurs auteurs.  Et même les tutos qui appartiennent à robot-maker seront disponible gratuitement sans restriction d'accès. Ces tutos sont d'avantage des aides pour promouvoir la vente des produits sur le shop robot-maker qui permet de faire vivre financièrement le forum, et donc il serait incensé d'en restreindre l'accès. 

Maintenant il faut voir aussi les chose sous un autre angle, que ce soit OC ou robot-maker,  on a beau être passionné, l'hébergement d'un site n'est pas gratuit, de même lire tout les sujets, répondre aux questions, faire les améliorations  etc... c'est consommateur de temps ... Du coup il est logique de trouver un moyen de faire vivre financièrement le proet...  C'est soit ça, soit on paye plus l'hébergement et on ne fait plus d'améliorations ni rien et le site disparait...

Après il y a différents moyens de récolter de l'argent ... On aurait pu faire un appel aux dons, ou bien mettre des pubs sur le forum, mais ça revient selon moi à demander la charité ou à polluer le forum...  On pourrait restreindre les accès et faire des comptes payants, mais ça va selon moi à l'encontre de mes principes etc...  Du coup nous on met en place le shop qui en plus permet selon moi de rendre service à la communauté sans la dénaturer.  

 

Et si jamais un jour tu observes un comportement que tu estimes " déviant " de notre part n'hésite pas à le signaler =) et ça ça vaut pour tout le monde. 

 

(PS : Bon oui il aurait été plus facile et plus rapide de te bannir et de supprimer ton message et de passer à autre chose plutôt que de t'écrire ce long message de réponse ^^ mais ça ne fait pas partie des coutumes de la maison
PS bis : ce message n'est pas écrit pour répondre à ce que j'aurais pu voir comme une attaque ^^ Non loin de là. Il est uniquement écrit pour te rassurer toi ou tout autre membre inquiet par ce genre de pratique  )