Bonjour,
A des fins didactiques, je réalise un petit robot : 3 roues, (roue folle à l’avant), Arduino, commande en Bluetooth, 2 moteurs DC de 6v, 2 capteurs à ultrasons. Le robot se déplace en évitant les obstacles.
L’étape suivante est de lui faire mémoriser un parcours pour aller d’un point A à un point B. Ce parcours devrait être reproduit avec une certaine précision.
Il me semble que l'odométrie est la plus adaptée dans ce cas mais je ne sais trop vers quelle solution m'orienter :
1) Ajouter 2 roues sur lesquelles on met un disque et des capteurs optiques. 2 capteurs par roue pour détecter le sens de rotation.
2) Ajouter 2 roues avec encodeur rotatif.
3) Remplacer les moteurs actuels par des moteurs avec encodeur. Mais si une roue patine / glisse, cela fausse les mesures.
Je penche plutôt pour les 2 disques avec capteurs infrarouges. Les 2 roues dont de diamètre 100mm. Si je mets un disque de 90mm avec 30 trous de 4mm, cela ferait une résolution de 8mm.
Mais voilà je n'ai aucune expérience en la matière.
Avez-vous un avis sur la question ?
