19 réponses à ce sujet

[Bobox]

Apres une grosse pause estivale, me revoilà à la robotique.

Avec le matériel que j'avais achété a JEF en juin, il y avait normalement tout ce qu'il fallait pour monter un petit hexapode.

J'ai donc profité de cette période d'Halloween pour m'attelé à la tache.

Bilan après un peu de temps de montage, de recherche internet pour trouver des bouts de specification de la carte de controle des servos, j'ai un hexapode qui est monté, et qui commence même a bouger :

 

 

 

 

C'est pas encore glorieux, mais c'est un debut, et ca veut surtout dire que j'ai trouvé un logiciel qui arrive a communiquer avec mon carte controlleur inconnue.

 

Prochaines étapes :

• Faire un mouvement de marche avec le logiciel
• Controler la carte des servos avec un Arduino ou un Beaglebone. ( On voit avec le logiciel que c'est du serial ).

Si ca aboutit j'aimerai y apposer une petite caméra pixie sur un servo et apprendre a mon hexapode à se deplacer tout seul vers les balles que je lui lance .

[Oliver17]

Sympathique, vivement qu'on le voit en action ^^

[Jan]

cool, je me souviens de l'annonce de Jef en effet. c'est sympa de partager tout ça ici. tu penseras à le glisser dans le robotscope quand il galopera Jef sera aussi content de voir ce que tu as fait de son matos !

[ashira]

Super l'hexapod! Hâte de voir la suite aussi

C'est sympa à voir un hexapod + camera

En tout cas bon courage!

[Bobox]

Si j'arrivais a ca ce serait vraiment super cool !

 

Mais je ne reve pas trop, deja si j'ai un hexapod qui sait marcher ce sera deja pas mal.
 

[ashira]

Qui sait, avec le temps au fur et à mesure et l'aide de la communauté

[Oracid]

Je me demande si quand le mouvement est souple comme ça, cela ne relève pas de la programmation, mais de la "Motion Capture".
C'est peut-être dans ce domaine qu'il faudrait acquérir de la compétence.

Pour l'hexapode, un King crabe devrait faire l'affaire...  

[Bobox]

Bon, pas beaucoup d'avancement sur ce projet.
Controller 18 servos en meme temps c'est pas une partie de plaisir.

Tout ce que j'ai vraiment reussi a faire, c'est casser un des servos et faire fondre le plastique d'un conteneur de pile quand c'est arrive en buté

 

Donc pour l'instant, je vais revenir a des choses plus simples, surtout que j'ai reçu mon kit makeblock et c'est beaucou plus facile !

[Bobox]

Je suis revenu sur mon hexapode.

J'ai voulu le transformer en un quadrupède pour commencer, avec seulement 12 servo-moteurs et un contrôle a partir d'un raspberry pi et d'un 'hat' 16 servo d'Adafruit.

D'un point de vue programmation ca me convient déjà beaucoup mieux, et donc je suis arrivé à calibrer les servos et commencer à maitriser leur positionnement.

 

Mais là je viens de buter sur un truc de base, les servos de l'épaule n'ont pas l'air capable de supporter le poids du corps du robot

Je les alimente en 4.8v seulement, donc passer en 6v peut peut-etre aider mais j'ai l'impression que je suis trop loin pour que ce soit suffisant.

 

Je ne sais pas trop comment faire maintenant, les servos sont des tower-pro mg996r qui m'ont l'air d'être plutôt adapté à cet emploi.

La mécaniques est en métal, dont le corps, donc ca pèse surement trop lourd, mais je n'ai pas le matériel pour créer moi-même un autre 'corps' plus léger.

 

Hmm, là je vois pas comment je vais arriver à le faire marcher.

[Bobox]

La bête ... morte

 

[Mike118]

Es tu capable de dessiner le " corps" que tu souhaiterais avoir imprimé en 3D ?

[Bobox]

Je n'ai effectivement pas d'idée de comment il faudrait que je fasse le corps pour que ce soit fonctionnel.

Tu me proposes de le faire en CAD puis d'utiliser des sites d'impression 3D ? C'est une idée à retenir.

 

Pour l'instant je pense que je vais partir sur l'idée de faire un corps en lego/makeblock, avec les pattes actuelles et voir ou cela me mène.

Si j'arrive à quelquechose alors je me servirai du proto lego pour faire un corps plus optimisé en CAD et me le faire imprimer.

[Telson]

Étonnant pour des MG996R donné à 10-12 kg/cm sous 6 volts.

 

Tu es sûr que ta batterie et ton électronique arrive à fournir la puissance ???

[Bobox]

Non je ne suis sur de rien. Ce qui est sur c'est que je ne suis pas en 6v, mais en 4.8v, et il faut effectivement que je vérifie l’état des piles.

L’électronique passe par https://www.adafruit.com/product/2327, sur lequel je n'ai pas encore mis de condensateur.

 

En tout cas ton scepticisme me rassure, je préfère que ce soit mon montage qui soit pas bien foutue (c'est qui est fort probable), que les servos qui ne soient pas adapte.

 

10/12 kg/cm, sa s’interprète comme pouvant supporte  10kg au bout d'un  'bras' de 1cm, ou donc 1kg au bout d'un bras de 10cm ?

[Oliver17]

@ Bobox : oui c'est bien ça, du moins je l’interprète de la même façon.

[ashira]

C'est quoi comme batterie, Nimh je suppose ? Ça peut venir aussi des accus qui n'arrivent à débiter le courant qu'il faut, surtout quand ils commencent à être déchargés. Tu n'as pas d'autre alim à disposition ?

[Bobox]

Oui ce sont des Nimh. ( bloc de 4 piles eneloop )
J'ai d'autres sources d'alimentation, dont une sur secteur, je vais tester avec.

[Bobox]

Toujours en 5v, mais sur secteur (1.5A) les resultats sont similaires.

Mais en fait je pense que je suis vraiment a la limite, je m'explique :

. J'alimente en 5v pas en 6v , donc j'ai pas le max

. Entre la hanche et le genou de chaque patte il y a  9 cm.

. Entre la hanche et le centre du corps il y a 8 cm

. J'ai pas le poids exactes de la bete, mais c'est plus d'un kilo, je dirais un peu moins de 2kg je pense.

 

Donc chaque servo de hanche supporte 500g sur 17cm. = 8.5kg/cm.

Est-ce que ce raisonnement est correcte dans son idée ?

 

Si je mets la bete dans une position un peu moins contraignante, hanche/genou a 70°  ca tient.

 

Après, pour bouger il faut que ca tienne sur 3 pattes, donc je vais regarder les options pour reduire le poids du corps et la distance hanche/milieu du corps.

[Telson]

Je pense que le problème est multiple :

 

1 - 4 piles nimh ou 5V/1.5A c'est insuffisant.... un MG996R consomme 2.5 ampères de courant de maintien sous 6 Volts. Je n'ai pas le courant de maintien sous 5 Volts mais disons 1.5 ampères pour 1 moteur !!! AIE !! Alors avec plusieurs !! Pour exemple, j'ai une batterie 7.4 Volts/5A (50c) et bien je tiens à peine 30 minutes avec 12*MG996R  !!! Le 50C entre parenthèse est très important, c'est le taux de décharge  = capacité de l’accu à délivrer beaucoup de courant sur une certaine durée sans se détériorer. Pour qualifier ces taux de décharge, on se réfère à la capacité de l’accu en les exprimant par exemple sous forme « 30C/60C ». Cela signifie que l’accu peut délivrer un courant d’une intensité 30 fois supérieure à la capacité de l’accu sur de longues périodes et de 60 fois sur les pointes de consommation d’un temps de quelques secondes( comme les fortes accélérations).

 

2 - je suppose que tu alimentes ta carte servo HAT via le régulateur à disposition dessus. Et bien il faudrait connaître sa puissance max de sortie......Par retour d'expérience les régulateurs sont trop juste et la taille des pistes ne permet pas de passer la puissance. Une solution serait de ne pas utiliser le régulateur de ta carte servo HAT et d'alimenter directement tes servomoteurs via les pins de connexion de ces derniers. Autrement dit, tu utilises un emplacement où généralement tu connectes tes servo (+,- et PWM) pour connecter la sortie de ton régulateur externe sur le + et le -  . Par conséquent, tu perds un emplacement pour un servomoteur en n'utilisant que le + et le - pour distribuer l'énergie. Par exemple, j'utilise une carte maestro 24ch.....Sur celle-ci j'utilise 6 emplacements pour mes 6 premiers servo puis 2 emplacements pour l'énergie (1er régulateur à deux sorties) puis 6 emplacements pour mes 6 derniers servo et enfin 2 emplacements pour l'énergie (2ième régulateur à deux sorties)....Et encore plus siou, je brasse les 4 sorties des mes régulateurs entre les différents emplacements utilisés pour apporter l'énergie....

 

3 - le ou lès régulateurs externes :: prend du très puissant. Par exemple, pour 12*MG996, j'utilise deux régulateur de 6A de cette marque :: http://www.miniplanes.fr/radios-servos-simulateurs/bec-regulateur-de-tension/lvr-6a-regulateur-de-tension-a2pro-p-42791.html.

 

PS. attention, je suis moi même un débutant et toutes ces informations sont à valider et consolider.

 

++

[Bobox]

Merci pour toutes ces informations.

Je n'ai pas encore de batterie LiPo, j'avais vu cette histoire de xxC sur ce type de batterie, je pense que c'est  mon principale probleme.

 

Pour le HAT, il propose la possibilite d'utiliser (entre autre) une alim secteur 5V, 10A. Je ne suis meme pas sur qu'il y ait de regulateur vu que l'alimentation  doit etre entre 5 et 6v max et que l'electronique du hat est alimenté par le raspberry PI lui-meme ( qui est sur une autre source pour moi). Donc je suis moins inquiet sur le régulateur et les pistes. mais je garde ca en tête, surtout si j'alimente avec une batterie 7,4v.

 

J'ai fait des tests en enlevant le poids des batteries et en alimentant le PI et les servos en externe et ca fonctionne deja mieux, vu qu'il y a moins de poids. Je peux faire des choses en attendant de trouver une meilleur batterie.