Aller au contenu


Photo
- - - - -

Commande d'un turtelbot 2


14 réponses à ce sujet

#1 Driss Aourir

Driss Aourir

    Membre

  • Membres
  • 12 messages

Posté 28 décembre 2016 - 10:58

Bonjour,
Je travaille sur un projet académique qui est la commande d'un turtelbot 2.

 

pour la partie théorique je vais réaliser un PID du système, et un modèle dynamique du robot.
j'ai fait la partie cinématique du système j'ai juste un petit soucis sur comment avoir les couples des roues gauche et droite à partir des vitesse linéaire et angulaire du robot.

Merci



#2 Mike118

Mike118

    Staff Robot Maker

  • Administrateur
  • PipPipPipPipPip
  • 9 934 messages
  • Gender:Male
  • Location:Anglet
  • Interests:Robotique, Entrepreneuriat, Innovation, Programmation, Résolution de problème, Recherche de solutions, Mécanique, Electronique, Créer, Concevoir

Posté 29 décembre 2016 - 04:33

Salut ! 

 

Pour les formules il suffit de faire des études cinématiques  (et  même dynamique ;) pour avoir des formules plus poussées 

Et aussi je te suggère de faire quelque recherches sur le forum : Un petit indice avec le groupe de mot clef  " asservissement polaire " ;) 


Si mon commentaire vous a plus laissez nous un avis  !  :thank_you:

Nouveau sur Robot Maker ? 

Jetez un oeil aux blogs, aux tutoriels, aux ouvrages, au robotscope  aux articles,  à la boutique  et aux différents services disponible !
En attendant qu'une bibliothèque de fichiers 3D soit mise en place n'hésitez pas à demander si vous avez besoin du fichier 3D d'un des produits de la boutique... On l'a peut être ! 
Si vous souhaitez un robot pilotable par internet n'hésitez pas à visiter www.vigibot.com et à lire le sous forum dédié à vigibot!

 

Les réalisations de Mike118  

 

 

 


#3 Driss Aourir

Driss Aourir

    Membre

  • Membres
  • 12 messages

Posté 29 décembre 2016 - 04:51

Merci pour votre.
je vais me plonger dessus maintenant j'ai vu un schéma bloc j pense que ça peut me servir 
Merci encore 



#4 Driss Aourir

Driss Aourir

    Membre

  • Membres
  • 12 messages

Posté 29 décembre 2016 - 04:53

Merci

 

Salut ! 

 

Pour les formules il suffit de faire des études cinématiques  (et  même dynamique ;) pour avoir des formules plus poussées 

Et aussi je te suggère de faire quelque recherches sur le forum : Un petit indice avec le groupe de mot clef  " asservissement polaire " ;)

j'ai juste encore un petit question si je fais les erreurs de distance et d'orientation.
ces erreurs là seront sur le repère global 
dois je multiplier ces erreurs fois la matrice de rotation ?



#5 Mike118

Mike118

    Staff Robot Maker

  • Administrateur
  • PipPipPipPipPip
  • 9 934 messages
  • Gender:Male
  • Location:Anglet
  • Interests:Robotique, Entrepreneuriat, Innovation, Programmation, Résolution de problème, Recherche de solutions, Mécanique, Electronique, Créer, Concevoir

Posté 29 décembre 2016 - 05:15

Je ne suis pas sûr d'avoir bien compris ta question. 

Par contre si ça peut t'aider moi je représente mon " erreur de position 2D " dans un repère globale en un volume " 3D "  dont les deux première dimensions sont x et y et la 3ème dimension est " alpha " l'angle de rotation du robot . 


Si mon commentaire vous a plus laissez nous un avis  !  :thank_you:

Nouveau sur Robot Maker ? 

Jetez un oeil aux blogs, aux tutoriels, aux ouvrages, au robotscope  aux articles,  à la boutique  et aux différents services disponible !
En attendant qu'une bibliothèque de fichiers 3D soit mise en place n'hésitez pas à demander si vous avez besoin du fichier 3D d'un des produits de la boutique... On l'a peut être ! 
Si vous souhaitez un robot pilotable par internet n'hésitez pas à visiter www.vigibot.com et à lire le sous forum dédié à vigibot!

 

Les réalisations de Mike118  

 

 

 


#6 Mike118

Mike118

    Staff Robot Maker

  • Administrateur
  • PipPipPipPipPip
  • 9 934 messages
  • Gender:Male
  • Location:Anglet
  • Interests:Robotique, Entrepreneuriat, Innovation, Programmation, Résolution de problème, Recherche de solutions, Mécanique, Electronique, Créer, Concevoir

Posté 30 décembre 2016 - 07:14

Au fait si tu veux plus d'aide je t'encourage à poster plus de questions, à montrer le schémas bloc que tu compte suivre etc ... 

De même n'hésite pas à poster le résultat de tes recherche ici , ça te permettra à toi de les stocker quelque part et en plus ça permettra de partager avec d'autres personnes qui pourront sans doutes t'aider ;) 

 

Bonne continuation pour la suite ! :) 


Si mon commentaire vous a plus laissez nous un avis  !  :thank_you:

Nouveau sur Robot Maker ? 

Jetez un oeil aux blogs, aux tutoriels, aux ouvrages, au robotscope  aux articles,  à la boutique  et aux différents services disponible !
En attendant qu'une bibliothèque de fichiers 3D soit mise en place n'hésitez pas à demander si vous avez besoin du fichier 3D d'un des produits de la boutique... On l'a peut être ! 
Si vous souhaitez un robot pilotable par internet n'hésitez pas à visiter www.vigibot.com et à lire le sous forum dédié à vigibot!

 

Les réalisations de Mike118  

 

 

 


#7 Driss Aourir

Driss Aourir

    Membre

  • Membres
  • 12 messages

Posté 31 décembre 2016 - 02:55

Au fait si tu veux plus d'aide je t'encourage à poster plus de questions, à montrer le schémas bloc que tu compte suivre etc ... 

De même n'hésite pas à poster le résultat de tes recherche ici , ça te permettra à toi de les stocker quelque part et en plus ça permettra de partager avec d'autres personnes qui pourront sans doutes t'aider ;)

 

Bonne continuation pour la suite ! :)

 Merci Mike pour votre retour je vais postuler un PDF que j'ai conçu moi même je ne suis pas sûr si c'est possible ou pas

pour l'asservissement plaire j'ai pas trouvé vraiment grand chose à part les schémas bloc un peu simplifiés
je trouve vraiment les équations pour les faire



#8 Driss Aourir

Driss Aourir

    Membre

  • Membres
  • 12 messages

Posté 31 décembre 2016 - 03:11

Vous trouverez ci joint les équations utilisées pour ce projet
comme vous voyez à part les couples que j'arrive pas à modéliser ( je n'ai pas la moindre idée comment faire à partir des grandeurs que j'ai " positions, orientation, vitesse")  je sais pas si mon raisonnement est correct ou pas 
Merci

 Fichier joint  projetSMaRT.pdf   226,87 Ko   216 téléchargement(s)



#9 Driss Aourir

Driss Aourir

    Membre

  • Membres
  • 12 messages

Posté 01 janvier 2017 - 05:41

Bonjour,
avez vous déjà vu une relation de ce genre ! pour le modèle cinématique du système:

 

Vref*Cos(err_theta) + K*err_x=Vd

 

Wref + K*Vref*err_y +K*Vref*Sin(err_theta)=Wd

 

 

Vref c'est la vitesse de référence Vd la vitesse désirée
err_theta c'est l'erreur d'orientation 



#10 ashira

ashira

    Pilier du forum

  • Modérateur
  • PipPipPipPipPip
  • 1 333 messages
  • Gender:Male

Posté 01 janvier 2017 - 05:54

Salut.

Peux tu d'écrires un peu plus comment tu es arrivé à cette equation ?

K*err_x est bien homogène à une vitesse ?

#11 Driss Aourir

Driss Aourir

    Membre

  • Membres
  • 12 messages

Posté 01 janvier 2017 - 06:00

Effectivement.
je l'ai trouvé sur un modèle Simulink qui marche bien.

je suis confondu aussi.
les unités sont pas homogènes 



#12 Mike118

Mike118

    Staff Robot Maker

  • Administrateur
  • PipPipPipPipPip
  • 9 934 messages
  • Gender:Male
  • Location:Anglet
  • Interests:Robotique, Entrepreneuriat, Innovation, Programmation, Résolution de problème, Recherche de solutions, Mécanique, Electronique, Créer, Concevoir

Posté 02 janvier 2017 - 12:58

plus de détails sur l'obtention des formule est en effet nécessaire ...


Si mon commentaire vous a plus laissez nous un avis  !  :thank_you:

Nouveau sur Robot Maker ? 

Jetez un oeil aux blogs, aux tutoriels, aux ouvrages, au robotscope  aux articles,  à la boutique  et aux différents services disponible !
En attendant qu'une bibliothèque de fichiers 3D soit mise en place n'hésitez pas à demander si vous avez besoin du fichier 3D d'un des produits de la boutique... On l'a peut être ! 
Si vous souhaitez un robot pilotable par internet n'hésitez pas à visiter www.vigibot.com et à lire le sous forum dédié à vigibot!

 

Les réalisations de Mike118  

 

 

 


#13 Driss Aourir

Driss Aourir

    Membre

  • Membres
  • 12 messages

Posté 07 janvier 2017 - 07:28

Bonjour je m'excuse de ne pas avoir posté avant. j'étais vraiment très occupé avec ce projet et les examen je vous mets en pièces jointes le pdf de ma méthode de contrôle et le fichier simulink
j'ai réussi à construire le modèle il me manque juste de travailler sur les gains pour avoir la sortie qui converge vers la consigne.
si vous avez des idée comment faire je suis preneur :)

 

Fichier(s) joint(s)



#14 Driss Aourir

Driss Aourir

    Membre

  • Membres
  • 12 messages

Posté 07 janvier 2017 - 07:28

apparemment j'ai pas le droit de joindre des fichier avec des extension .slx et .rar 



#15 Mike118

Mike118

    Staff Robot Maker

  • Administrateur
  • PipPipPipPipPip
  • 9 934 messages
  • Gender:Male
  • Location:Anglet
  • Interests:Robotique, Entrepreneuriat, Innovation, Programmation, Résolution de problème, Recherche de solutions, Mécanique, Electronique, Créer, Concevoir

Posté 09 janvier 2017 - 02:10

En effet par sécurité on limite les extensions qui peuvent être directement téléversé sur le serveur. 

 

Néanmoins on peut gérer par MP, si besoin au cas par cas. 

Sinon pour en revenir sur ta question : De quels gains parle tu ? ( Peut êtres est ce en lien avec les fichiers que tu n'as pas pu téléverser. ) 

En tout cas, même si je n'ai pas encore regardé en détail le travail que tu as réalisé et partagé via pdf, la démarche me semble bonne =) ça fait un petit moment que je ne me suis pas replongé dans ce genre de calculs  =) 

S'y pencher à nouveau de temps en temps c'est pas plus mal ;) à très bientôt ! 


Si mon commentaire vous a plus laissez nous un avis  !  :thank_you:

Nouveau sur Robot Maker ? 

Jetez un oeil aux blogs, aux tutoriels, aux ouvrages, au robotscope  aux articles,  à la boutique  et aux différents services disponible !
En attendant qu'une bibliothèque de fichiers 3D soit mise en place n'hésitez pas à demander si vous avez besoin du fichier 3D d'un des produits de la boutique... On l'a peut être ! 
Si vous souhaitez un robot pilotable par internet n'hésitez pas à visiter www.vigibot.com et à lire le sous forum dédié à vigibot!

 

Les réalisations de Mike118  

 

 

 




Répondre à ce sujet



  


0 utilisateur(s) li(sen)t ce sujet

0 members, 0 guests, 0 anonymous users