1 réponse à ce sujet

[Mike118]

Voici une ébauche de sujet pour regrouper différents liens / cours/ thèse sur le domaine de la planification de trajectoire pour les robots  , 
traiter des différentes méthodes, des produits existant etc ... 
 
Documents de références 

 

Le bouquin de S. Lavalle, référence (un peu vieille) de motion planning (EN) : http://planning.cs.uiuc.edu/booka4.pdf

Algorithme RRT et variantes : https://en.wikipedia...ing_random_tree

http://web.cs.sunyit.edu/~poissad/projects/Curve/about_algorithms/whyatt

 

algorithme " tangent bug" copiant un peu le principe de déplacement des insectes  =) 

 tangent bug algorithme.pdf   1,85 Mo   351 téléchargement(s)

 

Les différentes techniques : 

 

• Avec connaissance de la carte et de la localisation 
  => A*
  => D* 
  => Flood 
  => Particules
  ....
• Juste en connaissant la direction à atteindre 
  => Tangent bug 
  => Champs de potentiel 
   

...

 
Capteurs utiles : 
 

Télémètre ultrasons

Télémètre infra rouge 

Microrupteur

IMU

 

 

Ce post sera édité au fur et à mesure par les modos et admins 

 

 

N'hésitez pas à commenter pour apporter votre pierre à l'édifice ! =) 

[R1D1]

Le bouquin de S. Lavalle, référence (un peu vieille) de motion planning (EN) : http://planning.cs.uiuc.edu/booka4.pdf

Algorithme RRT et variantes : https://en.wikipedia...ing_random_tree