11 réponses à ce sujet

[Donovandu88]

Salut ! J'espère poster au bon endroit.

Pour le bras robot que je suis en train de faire, j'ai pour l'instant réussi à faire des mouvements qui se finissent plus ou moins en même temps mais il y a une variable qui fait que le résultat n'est pas parfait : l'accélération.

J'utilise une librairie sur Arduino (AccelStepper) qui me permet d'appliquer des accélérations à mes moteurs afin d'avoir des mouvements fluides sur le robot.

Pour avoir des mouvements qui terminent en même temps, je calcul le delta des positions de chacun des axes, ensuite je calcul le temps que mettra chaque axe à faire le mouvement. A partir de là, je modifie la vitesse des moteurs.

D'après mes essais, c'est les accélérations (que j'ai fixées de manière arbitraire) qui font que les mouvements ne finissent pas exactement en même temps.

Donc je cherche une relation ou une sorte de proportion que je pourrais appliquer à mes accélérations par rapport à tous ça.
Merci de votre aide 😀

[Mike118]

Il faut calculer l'accélération de chaque moteur pour que la phase d'accélération dure le même temps pour chaque moteur. 

De manière arbitraire et très simple tu mets l'accélération à la valeur de la vitesse comme ça à 1s tous tes moteurs auront fini leur phases d'accélération...

[Donovandu88]

A oui bien vu. J'essayerai ça tout à l'heure 😀

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J'ai pas compris

[Donovandu88]

Mike ou moi que tu n'as pas compris ?

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Pardon, c'est la solution que Mike propose que j'ai pas compris. Je veux bien admettre que je suis neuneu mais au passage je préfère comprendre.

[Mike118]

tout d'abord je tiens à préciser que je me suis peut être trompé en donnant rapidement ma réponse ( j'ai fais aucun calcul et j'aurais sans doute du car la réponse n'est peut être pas aussi simple que ça ) mais le problème et que chacun des mouvement doit finir en même temps. 

Si on néglige la phase d'accélération, les calculs de donovan sont déjà très bien fait; pour chaque angle à parcourir il calcules la vitesse donnée pour que les moteurs parcourent tous la la distance souhaité en un même temps. 

Le résultat est déjà pas mal mais visiblement la remarque de donovan est qu'il ne peut pas négligé la phase d'accélération. 

Du coup il faut calculer une accélération donnée pour que la somme des 3 temps : 

t1n de phase d'accélération , t2n de vitesse constante et t3n de décélération de chacun des n moteurs soit identique. 

 

Du coup il faut trouver une solution pour avoir cette égalité.

Le problème se pose donc ainsi
En entrée du problème on a les 5 distances à parcourir de chacun des 5 moteurs

Il nous faut savoir  les accélérations de chaque moteurs et leurs vitesse max. 

Ce qui fait 10 inconnues.  voir 11 si on compte aussi le temps t = t1n + t2n + t3n 

 

Afin de simplifier le problème j'essaye de proposer de faire en sorte d'avoir tous les t1n identique , tous les t2n identique et  tous les t3n identique... Afin de simplifier les calculs. 

Arbitrairement je fixe t1n et t3n à une seconde. Ce qui me donne une accélération de valeurs numérique égale à la  "vitesse"  . 

Par contre j'ai pas fais le calcul pour vérifier qu'avec les distances parcouru les temps t2n sont bien identique , mais j'ai estimé que normalement si, car il me semble que si on enlève la distance parcourue lors de la phase d'accélération et de décélération il doit rester 9/10 du chemin à parcourir pour chacun des bras ... Et donc en gardant la formule utilisé précédament pour les vitesse ça devrait marcher ... ( sauf si je me suis trompé dans mes " estimations " sans calculs )

Je dirais même que t  = t1 + t2 + t3 = 1s + 9/10 * previous t + 1s   , previous t étant le temps calculé par donovan avec sa formule négligeant la phase d'accélération.

[Donovandu88]

Merci pour ton complément de réponse Mike. J'essaye ça tout à l'heure et je vous tiens au courant ici.

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Je comprends mieux. Merci.

Cette manière de décomposer le problème, doit devenir un réflexe

[Donovandu88]

J'ai essayé en mettant les accélérations à la même valeurs que les vitesses et le problème est résolu. Tous mes mouvements finissent bien en même temps.

C'était donc aussi simple que ça.

[Mike118]

Cool ! =)

[Donovandu88]

Oui 

Donc :

Vitesses des moteurs en fonction de celui qui a le plus de distance à faire

Réglage des accélérations à la même valeurs que les vitesses.