Aller au contenu


Photo
- - - - -

Projet étudiant Robot Autonome Scan 3D

Algorithm SLAM

Aucune réponse à ce sujet

#1 SCANBOT

SCANBOT

    Nouveau membre

  • Membres
  • 1 messages

Posté 20 décembre 2017 - 03:49

Bonjour,

Je suis Victor, je suis étudiant à l'ECAM Strasbourg-Europe en 4ème année du cycle ingénieur. Dans le cadre mes études, je dois poursuivre avec 4 autres élèves un projet de robotique initié l'année passée par un autre groupe d'élèves. Ce robot est capable d’acquérir des données 3D via sa caméra (ElasticFusion) placée sur la tourelle. L'objectif final de ce robot est de scanner un environnement intérieur (pièce avec meubles) et extérieur tout en évitant les obstacles au sol. Le robot est  à ce jour pilotable uniquement via une télécommande de modélisme.
Notre rôle lors de ce projet est de rendre le robot autonome dans ses déplacement et dans la définition de son protocole de scan.

Pour ce faire, notre choix s'est porté sur ce type de configuration de capteurs ce qui nous permettra de cartographier en 2D (dans un 1er temps) une pièce et d'éviter des obstacles. Le capteur Teraranger Multiflex nous semble particulièrement adapté car nous pourrions disposer les capteurs en périphérie de la base de la tourelle (voir photos ci-joint).

https://www.robotsho...-multiflex.html

 

Actuellement nous disposons d'une carte Raspberry PI et d'une carte Arduino UNO (voir photos ci-joints). Une carte NAVIO 2 nous permet via ArduPilot d'effectuer un repérage GPS à l'extérieur. Des scripts via la carte Navio nous permettent de déplacer le robot via les deux moteurs qui animent chenilles.

L'idée serait de coder l’algorithme SLAM en pyhton sur la carte Raspberry et de le faire communiquer avec la carte Navio pour le déplacement effectif du robot.

Si je suis ici aujourd'hui c'est parce que j'ai quelques questions à vous poser concernant tout cela.

 

Le choix des capteurs est-il judicieux (budget 300€)? Facile de récupérer les données des capteurs (le constructeur a mis du code en C+ à disposition sur Github: https://github.com/T...r_hub_multiflex

 

A première vue pour l'implémentation d'un algo SLAM, nous aurions besoin d'odométrie, or nos moteurs sont dépourvus de capteurs...Est-il possible de réaliser un SLAM sans ces données(peut-être se servir de Navio pour de l’odométrie de commande)? Utilité/nécessité d'un filtre de KARMAN?

Il nous faudrait des données interprétables par python 3.6 aussi bien pour cartographier une pièce que pour détecter à chaque instant des obstacles (statiques). Pouvez-vous nous aider sur la procédure à suivre pour combiner le code fourni par le constructeur en C+ avec le slam codé en python?

Niveau connectique, la doc technique mentionne l'achat d'un câble DF13-7S-1.25C, cette connectique nous permet-elle de nous connecter à la carte Raspberry Pi?

Je reste à votre disposition si vous avez besoin de plus de renseignements, n'hésitez pas à me recontacter.

Merci par avance pour l'aide que vous nous apporterez,

Cordialement,


Victor.

Image(s) jointe(s)

  • 20171213_171112.jpg
  • 20171213_171006.jpg

Fichier(s) joint(s)





Répondre à ce sujet



  


0 utilisateur(s) li(sen)t ce sujet

0 members, 0 guests, 0 anonymous users