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Lego - Le plus petit char grimpeur


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4 réponses à ce sujet

#1 Oracid

Oracid

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Posté 25 janvier 2018 - 02:38

Et bien, c'est fait ! Là, je vise le prix Nobel du char grimpeur...

Avec ses 65cm de long, hors tout, je pense que ce char est le plus petit grimpeur actuel.
Le Nerva LG, http://www.robot-maker.com/forum/topic/11866-robots-char-ugv-ripsaw-etc/?p=91835, me semble légèrement plus grand à 3'54". Mai j'avoue que c'est quand même ce char qui m'a fait comprendre que c'était faisable.

Et bien entendu, les tests sont concluants, ça marche !

Je vais faire une vidéo, mais là, j'ai un monstre à la maison qui me harcèle... En attendant, voici 2 photos. Sur la deuxième, j'ai mis ce nouveau char sur le précédent qui faisait 85cm pour faire la comparaison.
Comme vous pouvez le constater, ça change tout !

DSC_0966-s.jpg DSC_0976-s.jpg

#2 Oracid

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Posté 27 janvier 2018 - 12:15

Voici la vidéo. J'espère que vous apprécierez.

Si j'ai un peu de temps, j'essaierais de faire la même chose avec un Arduino. Cela me permettra de monter la tension à 12V. Actuellement, elle est de 7,4V. La puissance en serait presque doublée et ainsi, je pourrais peut-être supprimer 2 moteurs sur 4 et gagner 150g. Avec un Arduino Uno, je gagnerais également 100g. Actuellement, ce char fait environ 1900g, si je pouvais arriver à 1500g avec d'autres chenilles, ce serait vraiment bien.



#3 cuda71

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Posté 28 janvier 2018 - 03:59

vraiment geniale cette machine, j'adore  :yahoo: 

Par contre j'avoue que je n'ai pas eu le temps de lire énormement sur le forum (et en plus ça ne fait pas longtemps que je suis inscrit), du coup je pense que j'ai du rater quelque chose.

Apparament ce char de 65cm et mieux que celui de 85cm

Le plus petit grimpe donc mieux les escaliers ? Si oui comment ça se fait ?

J'aurais plutôt eu tendance a croire que le plus gros pouvait mieux monter a cause de sa plus grande longueur qui couvrait mieux la distance entre deux marche apparament je me suis trompé ?



#4 Oracid

Oracid

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Posté 28 janvier 2018 - 08:01

Dans ma signature, tu as le lien vers ma chaine vidéo où tu trouveras une série de 13 vidéos qui présente la progression de mes connaissances sur le sujet.

En résumé, l'écart entre 3 marches est de 60cm. Donc la semelle d'un char doit avoir une longueur de 60cm pour monter un escalier. Mais si ton escalier a des nez de marche, alors il faut ajouter à ton char un angle d'attaque d'une hauteur d'au moins 17cm (la taille d'une marche, c'est normalisé). Ce qui nous fait un char de 85cm.
Mais on peut ruser et se servir de la longueur de l'angle d'attaque pour faire nos 60cm, cela génère un léger basculement de l'engin, mais c'est acceptable.
60cm, c'est très théorique. En réalité, le char doit faire un bon 62cm pour grimper. Malheureusement, j'ai dû aller jusqu'à 65cm, en dessous, ça ne grimpait pas. Mais je tenterai d'améliorer ça.

Voir un char de 85cm déambuler dans la maison, crois moi, c'est énorme. Déjà, 65cm, c'est assez gros, mais beaucoup plus raisonnable.

Avec ce char, je montre que l'on peut réaliser un robot de surveillance pour un entrepôt, par exemple, contenant des étages et donc des escaliers, avec une taille raisonnable. Actuellement, ce genre de chars, comme les démineurs, ont une longueur d'environ 85cm à 1m, voir plus.
La plus part du temp ils possèdent des petits bras qui sont censés diminuer la taille du char tout en permettant de gravir n'importe quel escalier. Mais cela complique énormément la mécanique, car il faut rajouter au minimum 2 moteurs pour les petits bras. Un moteur pour la rotation des chenilles et un moteur pour l'asservissement.
Avec mon char qui pourrait n'avoir que 2 moteurs (4 avec Lego, car pas assez puissants) je montre que l'on peut faire un mobile très simple qui fait bien le job.

Merci pour ton intérêt à mes réalisations.

#5 cuda71

cuda71

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Posté 29 janvier 2018 - 11:14

Merci d'avoir pris le temps de m'expliquer, je vais regarder toutes les 13 vidéos, parceque je trouve cela très intéressant, et en plus de ça je ne savais pas que tu faisais ça dans un but scientifique si je peux m'exprimer ainsi, ce qui rajoute encore plus d'interet à la chose  :)






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