Bonjour, j'ai un robot avec 2 roues asservies. J'aimerai faire faire un parcours au robot, de la facon la plus précise possible. Sachant que j'ai des moteurs avec encodeurs qui me permettent d'avoir la vitesse ainsi que la distance parcourues par chacun d'entre eux.
J'arrive à faire l'asservissement en position (ex : parcours 10 cm ) avec une bonne précision.
De même pour la vitesse.
Cependant, j'aimerai dire au robot : " parcours 10 cm en ligne droite". Vu que mes moteurs sont naturellement différents, ils ne vont pas a la meme vitesse pour une meme consigne. Donc, j'aimerai garder l'asservissement en position tout en donnant une consigne de vitesse identique pour chaque moteurs afin qu'ils aillent à la meme vitesse. Mon probleme est que je ne sais pas comment adapter ma consigne de vitesse EN FONCTION de la distance qui reste à parcourir.
Je ne peux pas additionner les PID de vitesse et de position.
J'ai identifier 2 possibilités et j'aimerai avoir votre avis sur chacune de celles-ci en l'indiquand celle qui marche le mieux / simplicité :
- faire un asservissement position suivi d'un asservissement vitesse avec une consigne de vitesse qui s'adapte de fonction de la positon du robot, afin que le robot puisse accélérer et décélérer en ligne droite.
- faire uniquement un asservissement en vitesse quand la cible est à moins de 10 cm et passer sur un asservissement position à - de 10 cm.
D'autres possibilités ?
Merci !
