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Utilisation de moteurs brushless comme servomoteurs puissant


70 réponses à ce sujet

#1 Oliver17

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Posté 30 mai 2018 - 04:58

Cool, tu as vu les moteurs sur la dernières vidéos, on pourrait donc mettre ça, du moins dans le même style (en plus petit) dans les jambes d'un biped et même d'un quadrupède.

 

En fait ça me rappel cette vidéo que j'avais déjà posté :

 



Et c'est à 9'48'' mn que j'ai trouvé ça intéressant ^^

 

Je fais des recherches sur ces moteurs et j'en arrive toujours à limite fabriquer ces propres moteurs, mais bon, il faut un bon brushless, un encodeur, un réducteur, pouvoir faire les branchements en daisy chain pour ne pas avoir trop de fils qui se balade et avoir le retour d'angle, par contre après c'est pour gérer tout l’ensemble faut un driver, je me dis que l'on peut peut être passer par un driver comme le maestro juste pour envoyer l'asservissement...pour le retour par contre...puis éviter se jeu.

 

Bon j'espère que je dis pas trop de conneries et donc en fouinant je suis tombé la dessus...

 

 

https://ouiaremakers...ervo-moteur-i2c

 

Après à savoir si ça vaut le coup de ce les faire sois même, si oui combien va coûter tous le matos etc etc

 

J'ai lu rapidement sont tuto c'est un truc de fou :/


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#2 Mike118

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Posté 30 mai 2018 - 06:05

En 2012 je faisais mes propres servo en tout analogique avec des moteurs CC et un potentiomètre pour le retour ... J'étais en Nouvelle Calédonie et j'avais tout simplement pas d'arduino ni de servomoteur de modélisme à l'époque ^^


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#3 Oliver17

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Posté 30 mai 2018 - 06:10

Oui je suis tombé dessus, j'ai lu se que je pouvais ^^ et du coup j'ai pas fais gaffe, le retour c'est quoi, ça vaut le coup de s'en faire ou non ??

 


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#4 Mike118

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Posté 30 mai 2018 - 06:45

Bah ... si tu ne trouve pas ce que tu veux comme moteur pourquoi pas ... Mais bon aujourd'hui des moteurs il y en a pletor ... et à mois que tu ais beaucoup de temps à dépenser je ne suis pas sûr que ça vaut l'investissement, sauf si ton souhait justement c'est de développer un nouveau moteur. 

C'est pour ça que j'ai jamais continué ce projet de moteurs asservis ...


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#5 Oliver17

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Posté 30 mai 2018 - 07:52

Ok, bah déjà je pensais que l'expérience pouvait être intéressante, mais effectivement si ça coûte un bras juste pour un servo ça vaut peut être pas le coup car bien entendu il m'en faudra beaucoup d'autres.

 

Sinon ce que je trouvais d'intéressant c'était d'avoir le retour de position, essaye de ne plus avoir de jeu, le daisy chain et éventuellement diminuer le bruit lorsque le servo doit tenir sa position.

 

Mais bon, je vais éviter alors, merci de ton retour  ^^ 


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#6 Oracid

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Posté 30 mai 2018 - 08:02

Cool, tu as vu les moteurs sur la dernières vidéos, on pourrait donc mettre ça, du moins dans le même style (en plus petit) dans les jambes d'un biped et même d'un quadrupède.
En fait ça me rappel cette vidéo que j'avais déjà posté :

Je n'avais pas remarqué ces moteurs extra-plats. Penses-tu qu'il les ait fabriqués lui-même ? Sinon, j'aimerais bien savoir où on peut les trouver.

Je n'ai pas bien compris le lien avec vos autres vidéos, mais en tout cas, elles sont vraiment intéressantes.
Par ailleurs, faire son propre servo, c'est un projet en soi.
Ma chaine vidéo YouTube : https://www.youtube....wMz-IzZqyvqEUek

#7 Oliver17

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Posté 30 mai 2018 - 08:06

Il a du trouver une base type brushless et rajouté comme dis plus haut ce qu'il avait besoin pour les contrôler.

 

Mais pour faire mes servos je vais oublier l'idée pour l'instant, au début j'y pensais en voyant les moteurs de Nao (moteur Maxon), mais bon ça coûte un bras comme moteur apparemment ^^


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#8 Oracid

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Posté 30 mai 2018 - 08:06

Sinon ce que je trouvais d'intéressant c'était d'avoir le retour de position,...

Les servos Lego donnent leur position, d'ailleurs ils peuvent servir comme capteur.
Je me dis que donc, cela ne doit pas être si extraordinaire et couteux.
Connaissez-vous des servos sur lesquels on peut lire la position ?
Ma chaine vidéo YouTube : https://www.youtube....wMz-IzZqyvqEUek

#9 Oliver17

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Posté 30 mai 2018 - 08:16

Les Dynamixel sont les plus connus ils permettent pas mal de retour en information sur le servo, et branchement en daisy chain, mais bon, pas trop de couple je trouve et là aussi ça revient vite cher dans certaines gammes.

 

https://www.francero...m/149-dynamixel

 

http://www.robotis.us/dynamixel/

 

Voir aussi les HerculeX

 

https://www.francero...com/37-herkulex

 

Sinon Ashira avait déjà fais des tests, alors si je dis pas de bêtises, tu ouvres un servo, tu soudes un fils sur le potard au milieu pour avoir le retour, et ensuite tu dois récupérer l'informations via arduino, mais bon je dis ça dans les grandes lignes sans être bien sur de la démarche.

Faut vérifier ^^

 

Il aurait été intéressant de savoir comment faire un branchement à la chaîne, ça économise du fils.


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#10 Oracid

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Posté 30 mai 2018 - 09:42

Les Dynamixel ont un prix prohibitif.

Sinon, il y a ceux là qui sont beaucoup plus accessibles avec un excellent couple, http://www.robot-maker.com/forum/topic/11888-les-servos/?p=92122
Sur le lien, ils indiquent dans la description, "-paramètre rétroaction: température, tension, vitesse, position"
Un jour, il faudra que je me dévoue pour en tester un ou deux.
Ma chaine vidéo YouTube : https://www.youtube....wMz-IzZqyvqEUek

#11 thermo_nono

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Posté 30 mai 2018 - 11:36

Sinon Ashira avait déjà fais des tests, alors si je dis pas de bêtises, tu ouvres un servo, tu soudes un fils sur le potard au milieu pour avoir le retour, et ensuite tu dois récupérer l'informations via arduino, mais bon je dis ça dans les grandes lignes sans être bien sur de la démarche.

Faut vérifier ^^

 

oui c'est exactement ça... 
http://artiom-fedorov.blogspot.com/2012/05/connaitre-la-position-dun-servo-moteur.html


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#12 Oliver17

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Posté 31 mai 2018 - 07:04

Et bien cela m'aurait plu de souder sur le potard, mais seulement si il y avait un moyen de mettre tous les servo en série, et là, c'est le drame, je n'ai rien trouvé sur le net sur le sujet.

 

Prendre plusieurs servomoteurs et les brancher en série.

 

@Oracid : oui ils sont sympa, mais je trouve le couple plutôt bas si je veux équiper Glenn de la tête au pieds.

 

PS : en cliquant sur les liens d'Oracid on retrouve ça https://fr.aliexpress.com/item/DYS-Brushless-Gimbal-Motor-BGM5208-200-12-for-5D2-DSLR-800-1500g-Camera-FPV-Aerial-Photography/2028774853.html?spm=a2g0w.10010108.100007.2.12cc6cc8egsSYo&scm=1007.13482.95643.0&scm_id=1007.13482.95643.0&scm-url=1007.13482.95643.0&pvid=ffe4fcd7-955a-41ad-a62b-b1eb935f5f89&_t=pvid%3Affe4fcd7-955a-41ad-a62b-b1eb935f5f89%2Cscm-url%3A1007.13482.95643.0  ;)

 

Sur ce lien ces moteurs équipe les systèmes Gimbal (je sais pas si on le dit comme ça) pour les appareils photos.

 

https://fr.aliexpres....28743e91UpmBMv

 

Comme dans la vidéo, ça y ressemble :)

 

Ça me travail lorsque je vois ces moteurs, ça me travail, mais pour un robot cela peut il servir, vite les pros aidez nous ^^

 

@Oracid : j'ai trouvé ça 10 kg de couple apparemment https://fr.aliexpres...2846431548.html

 

Mais ça coûte cher, et c'est lourd je trouve.


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#13 Oracid

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Posté 31 mai 2018 - 02:16

Le premier lien semble pas mal, mais je ne vois pas le couple.
Il y a également les moteurs extra-plats pour roue de vélo électrique.

Sinon, pour le servo, http://www.robot-maker.com/forum/topic/11888-les-servos/?p=92122, 19,5kg.cm , ça me parait pas mal.
Ma chaine vidéo YouTube : https://www.youtube....wMz-IzZqyvqEUek

#14 levend

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Posté 31 mai 2018 - 03:04

Je ne pense pas que tu puisse mettre les potentiomètres en série mais tu peux peut-être économiser le nombre d'entrée sur l'Arduino (ou autre carte :D ).



#15 Oliver17

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Posté 31 mai 2018 - 03:13

@Levend : C'est à dire ?


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#16 Forthman

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Posté 31 mai 2018 - 04:58

Je comprends rien à ce que vous disez !

Dans tous les cas :

- plus on veut aller vite, plus le rapport de réduction doit se rapprocher de 1:1

- plus le rapport de réduction se rapproche de 1:1 plus il faut de courant pour garder du couple

 

le positionnement d'un servo c'est juste un potard attelé à l'axe de sortie, et une logique de commande par comparaison.

Il faut que chaque moteur ait son propre potard, sinon ça ne peut pas fonctionner.

Enfin, on peut fabriquer très simplement un servo avec un peu d'électronique, et si on n'y connaît pas grand chose en électronique,

ou qu'on veut un peu de souplesse, on peut utiliser un arduino pour asservir plusieurs moteurs (toujours avec un potards/codeurs par moteur)



#17 Oliver17

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Posté 31 mai 2018 - 05:36

Le truc c'est qu'avec Oracid nous sommes tombé sur une vidéo plutôt sympa parlant de plusieurs moteurs, et donc dans cette vidéo le gars utilise ce genre de moteur (voir en plus léger et plus petit pour ma part) en y ajoutant un encodeur video (voir à partir de 9"45'), par contre il n'y a pas de réducteur, donc très peu de couple genre 3 kg à tout casser, je trouvais donc sympa de pouvoir se servir de se genre de moteur en y ajoutant un encodeur et voir un réducteur pour gagner en couple avec tout de même un minimum de vitesse, et essayer de virer le jeu, mais cela a l'air chaud à faire et cher :)

 

Et par la suite en faisant des recherches pourquoi ne pas brancher le tout en série (Daisy chain) et aussi récupérer la position, mais là, j'en demande un peu trop je pense ^^

 

Voili voilou je pense avoir tout résumé ^^


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#18 Mike118

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Posté 31 mai 2018 - 06:21

Je comprends rien à ce que vous disez !

Dans tous les cas :

- plus on veut aller vite, plus le rapport de réduction doit se rapprocher de 1:1

- plus le rapport de réduction se rapproche de 1:1 plus il faut de courant pour garder du couple

 

 

 

 

On peut faire pire que du 1:1 ! On peut faire de la démultiplication => Encore plus de vitesse / encore moins de couple et plus de courant pour un même couple donné ...


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#19 Forthman

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Posté 31 mai 2018 - 07:12

les différences entre quelques moteurs que l'on peut asservir en vitesse et en position :

Pas à pas : le plus connu et le plus simple à piloter, il suffit d'appliquer un courant sur les bonnes bobines pour qu'il se déplace d'un pas.

Brushless : le plus pointu à piloter, il faut gérer le courant et la tension d'alimentation, son point fort c'est la vitesse

Hybride : un peu plus compliqué que le pas à pas car il faut pouvoir inverser la tension dans les enroulements, mais pas besoin de faire varier la tension.

 

on peut tout à fait reproduire ce qu'il fait dans la vidéo avec un pas à pas classique (à condition d'y coller un encodeur)

 

Par contre je ne vois pas ce que tu veux faire avec ton réseau, tu veux dire par là que chaque moteur/servo possède une logique embarquée

capable de faire du positionnement avec une information récupérée via un protocole particulier ?



#20 thermo_nono

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Posté 01 juin 2018 - 01:26

je change de sujet (quoi que restant dans le domaine des moteurs) avec une petite vidéo d'un bricoleur astucieux qui a souhaité améliorer son matériel de bureau... 


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