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Des exemples de robots quadrupèdes


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150 réponses à ce sujet

#141 Oracid

Oracid

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Posté 28 mai 2020 - 01:32

Dans cette vidéo, le corps du quadrupède est articulé sur l'axe Y. Le plan du corps n'est plus parallèle au plan du sol.

 

 



#142 Thot

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Posté 28 mai 2020 - 05:45

Petite vidéo d'un faux robot quadrupède

 

 

on voit qu'à vitesse moyenne, ce sont les pattes du même côté qui se lèvent en même temps, comme du bipède.

on voit aussi que quand on commence du trot, on passe avec alternance comme fait spot mini.

on voit aussi qu'il semble important, pour la dynamique de la marche, de tirer la langue.

 

 


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#143 Mike118

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Posté 28 mai 2020 - 05:52

Il est super réaliste ce robot ! :) :P
Sympas comme partage =)


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#144 Oracid

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Posté 28 mai 2020 - 06:21

Petite vidéo d'un faux robot quadrupède

J'ai beaucoup regardé ce genre de vidéos. J'ai même fait des instantanés avec un espace de temps régulier. C'est très formateur.

Ici, à la différence du chat, à marche lente, le chien à une symétrie du mouvement de gauche à droite, mais pas d'avant en arrière.

On le voit très nettement à partir de 0'25". Les pattes d'un coté vont dans le même sens. Vers l'avant, elles ne sont pas tout à fait synchronisées, mais elles le sont pour la poussée vers l'arrière. Cela est  peut-être dû à la différence de formes des pattes avants et arrières. C'est le pas du chameau.

Par contre, dès qu'il accélère ou se met au trot, il prend l'allure du chat.

Il y a beaucoup d'études de ce genre pour faire du dessin d'animation. 

 

Voici une comparaison du pas du chameau et du cheval.

 



#145 Thot

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Posté 28 mai 2020 - 10:55

Super, impressionnant le robot du desert, et il tombe pas. En fait, il y a 36000 façons de marcher à quatre pattes.

Pour le robot chat, il y a les challenge d'obstacle qui sont assez bluffant (un peu trop à la mode)

Ce qui est fort dans ce robot c'est quand l'obstacle est franchi, il fait style qu'il voit pas où est le soucis :-)

 

Cette vidéo de pas de robot montre une astuce algorithmique qui fait que la patte arrière chasse la patte avant, les calculs sont plus simples et ça permet de franchir les dunes :


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#146 Oracid

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Posté 30 mai 2020 - 06:39

Dans cette vidéo, on peut voir une simulation de la marche du chien (plutôt chat) sur Algodoo.

Mori0091 est un maitre dans l'art de l'utilisation du logiciel Algodoo. Ses simulations pour quadrupèdes ou bipèdes sont d'une qualité exceptionelle.

N'hésitez pas à regarder ses vidéos sur YouTube.

 


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#147 Jean Brunet

Jean Brunet

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Posté 13 juin 2020 - 06:28

Un futur projet pour Oracid ?

 



#148 Oracid

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Posté 13 juin 2020 - 08:16

Un futur projet pour Oracid ?

Et non, c'est déjà le passé pour moi, https://www.robot-ma...e-et-extension/ et https://www.robot-ma...14bq1/?p=109847

 

Mécaniquement, ce n'est pas tout à fait la même chose, mais le résultat est le même, cela ne fonctionne pas.

Ta vidéo n'est pas la dernière, mais ce n'est pas mieux. Je ne pense pas que cela soit réalisable avec des SG90. C'est pour cette raison que j'ai abandonné ce servo pour mes futurs quadrupèdes. Je pense avoir démontré que l'on pouvait faire un quadrupède de bonne taille avec ce servo, mais il ne faut pas s'acharner.

 



#149 Oracid

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Posté 15 juin 2020 - 01:23

A première vue, ce quadrupède n'a rien d'extraordinaire, mais si on y regarde de plus près, il est basé sur une mécanique série ce qui est assez rare, la plupart des quadrupèdes optent pour un mécanisme parallèle. C'est le choix qu'a fait également notre ami Jean Brunet.

Je trouve qu'il a bonne allure. C'est une réalisation Open Source, https://www.robotsho...o-and-lss/65705

 

Voici 2 vidéos :

 

 



#150 Jean Brunet

Jean Brunet

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Posté 15 juin 2020 - 01:36

Ah oui, intéressant ! 

Les servos des pattes sont fixés avec des pièces métalliques ce qui leur donnent une bonne rigidité.



#151 Jean Brunet

Jean Brunet

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Posté 15 juin 2020 - 03:39

Celle-ci est vraiment étonnante

 

 

https://www.robotsho...nd-lss/65705/18


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