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Comment piloter son robot via vigibot ?


3 réponses à ce sujet

#1 Mike118

Mike118

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Posté 01 mars 2019 - 04:43

Pour piloter votre robot via le système de pilotage vigibot c'est très simple !

 

Liste du matériel nécessaire : 

Un raspberry pi 3B + 
Une camera Pi et sa nappe
Une carte SD 
Une connexion à internet ADSL wifi ou ethernet 

 

  1. Se connecter sur Vigibot .
    • Allez sur www.vigibot.com. 
    • Si vous n'êtes pas déjà connecté, connectez vous en cliquant sur connexion avec vos identifiants.
    • Si vous n'êtes pas encore inscrit sur vigibot, commencez par créer un compte et validez le.
  2. Ajouter le profil de votre robot sur Vigibot,
    • Une fois connecté sur vigibot, cliquez sur gestion. 
    • Une fois dans l'onglet gestion vous pourrez  cliquer sur "ajouter un robot". 
    • Il vous faudra alors donner un nom à votre robot et lui choisir un mot de passe de connexion qu'il vous faudra confirmer dans le champs de confirmation. 
  3. Connecter la raspberry pi du robot sur Vigibot
    • Téléchargez notre image de raspberry pi intégrant le client vigirobotics déjà prêt. (lien coming soon)
    • Modifiez le fichier robot.json présent dans le répertoire /boot de votre carte SD afin de spécifier : 
      => Le nom de votre robot tel qu'ajouté sur Vigibot
      => Le mot de passe de votre robot tel qu'ajouté sur Vigibot.
      => Le SSID de votre connexion wifi
      => Le mot de passe de votre connexion wifi.
      (Vous pouvez facilement modifier ce fichier directement sur votre ordinateur)
    • Insérez votre carte SD dans la raspberry pi avec la camera de branchée et allumez votre raspberry pi.
    • Patientez quelques secondes le temps que votre raspberry pi démarre et observez votre robot apparaître en ligne. 
  4. Connecter la raspberry pi au reste du robot ​​
    • 2 options possible :
    1. Votre robot est composé uniquement d'actionneurs de type servomoteur de modélisme ou assmilé (Outils ) , ou d'actionneur piloté par des drivers en tout ou rien ( Interrupteur ).  

      Branchez vos servomoteurs et drivers d'actionneurs sur des pins de votre raspberry pi et configurez les Outils  ( Pin, MinAngulaire, MaxAngulaire, PWMmin, PWM max , offset ) et les interrupteurs ( Pin, inversion ...)​ dans le profil de votre robot sur vigibot. 

       

    2. Votre robot est équipé composé d'un microcontrôleur disposant d'une interface UART disponible. 

      Branchez le RX et le TX de votre microcontrôleur sur le TX et le RX de la rapsberry pi ( utilisez un convertisseur de niveau logique si votre microcontrôleur n'est pas en niveau logique 3.3V comme l'est la raspberry pi ). Configurez votre trame vigibot en définissant votre nombre d'outils , min max etc ... et d'interrupteurs. 
      Modifier l'exemple de code fourni pour décoder la trame dans votre microcontrôleur et adaptez le code de votre microcontrôleur pour qu'il effectue les actions souhaités en fonctions des différentes valeurs reçues. 
      Voilà

 

Voilà votre robot est prêt à être piloté par internet ! 

Modifiez les droits d'accès sur votre robot :  Visiteurs inconnus, visiteurs enregistrés, membres, amis, admin . 
Définissez précisément qui peut voir le robot, qui peut le déplacer, bouger certains outils, qui est bridé, et plus encore ! 

 


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#2 Donovandu88

Donovandu88

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Posté hier, 17:44

Ensuite, il faudra paramétrer les mouvements du robot ?

#3 Mike118

Mike118

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Posté hier, 22:47

Salut donovan, 

J'ai un peu mis à jour mon post précédent,
Dans ton cas avec ton bras BNCMOVEO, tu es dans le cas où tu as un microcontrôleur : une arduino 

Donc tes mouments sont déjà paramétré par ton arduino. 
Ton arduino va recevoir différentes informations via uart, et en fonction de ces informations l'arduino décidera ce qui doit être fait ou nom. 
Il faut voir la raspberry pi avec vigibot comme une simple télécommande branchée à ta arduino. 


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#4 Donovandu88

Donovandu88

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Posté aujourd'hui, 09:31

D'accord, et il y a la possibilité que le Raspberry envoie des trames du type "-29,16,26,-2,0,180,f" en Bluetooth ou filaire à l'Arduino ?
Ma trame est très simple, elle se lit ainsi :
-29 =-29° pour la rotation 1
16 = 16° pour le bras 1
26 = 26° pour le bras 2
-2 =-2° pour la rotation 2
0 = 0° pour de bras 3
180 = ouverture de la pince
f = signal de fin de trame



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