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Comment piloter son robot via vigibot ?


12 réponses à ce sujet

#1 Mike118

Mike118

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Posté 01 mars 2019 - 04:43

Pour piloter votre robot via le système de pilotage vigibot c'est très simple !

 

Liste du matériel nécessaire : 

Un raspberry pi 3B + 
Une camera Pi et sa nappe
Une carte SD 
Une connexion à internet ADSL wifi ou ethernet 

 

  1. Se connecter sur Vigibot .
    • Allez sur www.vigibot.com. 
    • Si vous n'êtes pas déjà connecté, connectez vous en cliquant sur connexion avec vos identifiants.
    • Si vous n'êtes pas encore inscrit sur vigibot, commencez par créer un compte et validez le.
  2. Ajouter le profil de votre robot sur Vigibot,
    • Une fois connecté sur vigibot, cliquez sur gestion. 
    • Une fois dans l'onglet gestion vous pourrez  cliquer sur "ajouter un robot". 
    • Il vous faudra alors donner un nom à votre robot et lui choisir un mot de passe de connexion qu'il vous faudra confirmer dans le champs de confirmation. 
  3. Connecter la raspberry pi du robot sur Vigibot
    • Téléchargez notre image de raspberry pi intégrant le client vigirobotics déjà prêt. (lien coming soon)
    • Modifiez le fichier robot.json présent dans le répertoire /boot de votre carte SD afin de spécifier : 
      => Le nom de votre robot tel qu'ajouté sur Vigibot
      => Le mot de passe de votre robot tel qu'ajouté sur Vigibot.
      => Le SSID de votre connexion wifi
      => Le mot de passe de votre connexion wifi.
      (Vous pouvez facilement modifier ce fichier directement sur votre ordinateur)
    • Insérez votre carte SD dans la raspberry pi avec la camera de branchée et allumez votre raspberry pi.
    • Patientez quelques secondes le temps que votre raspberry pi démarre et observez votre robot apparaître en ligne. 
  4. Connecter la raspberry pi au reste du robot ​​
    • 2 options possible :
    1. Votre robot est composé uniquement d'actionneurs de type servomoteur de modélisme ou assmilé (Outils ) , ou d'actionneur piloté par des drivers en tout ou rien ( Interrupteur ).  

      Branchez vos servomoteurs et drivers d'actionneurs sur des pins de votre raspberry pi et configurez les Outils  ( Pin, MinAngulaire, MaxAngulaire, PWMmin, PWM max , offset ) et les interrupteurs ( Pin, inversion ...)​ dans le profil de votre robot sur vigibot. 

       

    2. Votre robot est équipé composé d'un microcontrôleur disposant d'une interface UART disponible. 

      Branchez le RX et le TX de votre microcontrôleur sur le TX et le RX de la rapsberry pi ( utilisez un convertisseur de niveau logique si votre microcontrôleur n'est pas en niveau logique 3.3V comme l'est la raspberry pi ). Configurez votre trame vigibot en définissant votre nombre d'outils , min max etc ... et d'interrupteurs dans le profil de votre robot sur vigibot. . 
      Modifier l'exemple de code fourni pour décoder la trame dans votre microcontrôleur et adaptez le code de votre microcontrôleur pour qu'il effectue les actions souhaités en fonctions des différentes valeurs reçues. 
       

 

Voilà votre robot est prêt à être piloté par internet ! 

Modifiez les droits d'accès sur votre robot :  Visiteurs inconnus, visiteurs enregistrés, membres, amis, admin . 
Définissez précisément qui peut voir le robot, qui peut le déplacer, bouger certains outils, qui est bridé, et plus encore ! 

 


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#2 Donovandu88

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Posté 23 mars 2019 - 05:44

Ensuite, il faudra paramétrer les mouvements du robot ?

#3 Mike118

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Posté 23 mars 2019 - 10:47

Salut donovan, 

J'ai un peu mis à jour mon post précédent,
Dans ton cas avec ton bras BNCMOVEO, tu es dans le cas où tu as un microcontrôleur : une arduino 

Donc tes mouments sont déjà paramétré par ton arduino. 
Ton arduino va recevoir différentes informations via uart, et en fonction de ces informations l'arduino décidera ce qui doit être fait ou nom. 
Il faut voir la raspberry pi avec vigibot comme une simple télécommande branchée à ta arduino. 


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#4 Donovandu88

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Posté 24 mars 2019 - 09:31

D'accord, et il y a la possibilité que le Raspberry envoie des trames du type "-29,16,26,-2,0,180,f" en Bluetooth ou filaire à l'Arduino ?
Ma trame est très simple, elle se lit ainsi :
-29 =-29° pour la rotation 1
16 = 16° pour le bras 1
26 = 26° pour le bras 2
-2 =-2° pour la rotation 2
0 = 0° pour de bras 3
180 = ouverture de la pince
f = signal de fin de trame

#5 Mike118

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Posté 25 mars 2019 - 10:04

Oui on envoit de base juste un peu plus d'informations : 

 

La trame qu'on envoit c'est le contenu d'une structure que tu peux adapter en fonction de ton robot. 
Dans le cas d'un robot 6 axes tu pourras avoir une structure de trame qui ressemble à ça par exemple : 

 
 
typedef struct {
 union {
  struct {
   uint8_t debutDeTrame[2];               
   int16_t outils[6];          
   uint8_t mission; 
   uint8_t interrupteurs;
  };
  uint8_t bytes[RXFRAMESIZE];
 };
} TrameRx;
 
 
 
 
Début  : "$ "  et "S " sont juste deux octets pour gérer le type de commande, leur réception et leur traitement. 
outils c'est un tableau qui contiendrait tes 6 valeur de servo. 
 mission, contiendrait un chiffre en 0 et 255 qui te permettrait de lancer des actions spéciales pré enregistré : Exemple  va à la position 1, Range toi, etc .. 
interrupteurs contiendrait un octet qui contient l'état de 8 interrupteurs, tu peux t'en servir pour allumer ou éteindre des leds, un laser , un syrène etc ...
 
 
La fonction de lecture associée: 
 
bool readModem() {
 uint8_t current;
 static uint8_t n = 0;
 static uint8_t frame[RXFRAMESIZE];

 while(RXMODEM.available()) {
  current = RXMODEM.read();

  switch(n) {

   case 0:
    if(current == '$')
     n = 1;
    break;

   case 1:
    if(current == 'S' ) 
     n = 2;
    else
     n = 0;
    break;

   default:
    frame[n++] = current;

    if(n == RXFRAMESIZE) {
      for(uint8_t p = 0; p < RXFRAMESIZE; p++)
       trameRx.bytes[p] = frame[p];
     n = 0;
     return true,
   }
  }
 }
 return false;
}
Ensuite dans ton code tu peux directement lir les valeurs qui t'intéresse : 

trameRx.outils[0] , trameRx.mission etc...

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#6 Donovandu88

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Posté 25 mars 2019 - 01:12

D'accord 👍
Je reviendrai au moment où mon robot sera près car il va falloir que j'y mette pas mal de sécurités.

#7 Mike118

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Posté 25 mars 2019 - 01:55

En fait puisque tu gardes ton arduino, toutes les sécurités  à mettre tu les mets directement dans ton arduino =) Personne ne pourra les contourner =)

Point important pour un bras robot : où est ce que tu places ta ou tes caméra =)


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#8 Donovandu88

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Posté 25 mars 2019 - 02:45

Oui, il faut que je puisse gérer les collisions. Je gère déjà les angles maximaux, mais pas encore les collisions sur le bras lui même. En gros, avec la pince, je peux frapper la base du bras ou même le sol.
Pour protéger le robot, il faut absolument que je mette en place ça.
Il faudrait aussi piloter l'alimentation pour la couper lorsque personne n'utilise le robot en le remettant au préalable le bras dans une position donnée.
Il y aussi l'interface de commande à modifier sûrement sur l'interface du site.

#9 Donovandu88

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Posté 25 mars 2019 - 02:51

Pour les caméras, peut être, une sur le bras et une à côté.

#10 Mike118

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Posté 25 mars 2019 - 03:04

Oui, il faut que je puisse gérer les collisions. Je gère déjà les angles maximaux, mais pas encore les collisions sur le bras lui même. En gros, avec la pince, je peux frapper la base du bras ou même le sol.
Pour protéger le robot, il faut absolument que je mette en place ça.
Il faudrait aussi piloter l'alimentation pour la couper lorsque personne n'utilise le robot en le remettant au préalable le bras dans une position donnée.
Il y aussi l'interface de commande à modifier sûrement sur l'interface du site.

 

Justement les "Interrupteurs" permettent d'allumer et de couper l'alimentation par exemple =) 

Il y a une configuration par défaut qui se met dès que le robot est en "veille sur le serveur" ( quand personne n'est dessus ) 

ça coupera automatiquement l'alimentation des moteurs si tu mets un relais par exemple :)

Ou bien tu peux enregistrer une séquence donnée qui fait l'action " Se mettre à tel position " et " couper l'alimentation " qui sera lancé par la mission 1 par exemple =). 

Par contre pour ce qui est de l'interface de commande pas grand chose sera changé. Tu auras 3 curseurs 2D (ou plus ) qui permettent de piloter 2 axes  chacun en même temps avec la souris. ( Et plusieurs utilisateurs peuvent piloter plusieurs axes en même temps ) 
(Mais tu peux aussi avoir 6 curseurs =) si tu trouves ça plus pratique que d'avoir 2 axes contrôlés en même temps ...  )
Voir même faire un mixage entre un curseur et les ordres moteurs =)

 

Bref pas de soucis pour l'interface =)


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#11 Donovandu88

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Posté 25 mars 2019 - 03:13

Voilà donc il faudrai que lorsqu'il n'y a plus personne sur la page du site ou si le robot n'est pas utilisé, faire la mission 1 qui remettrai en position 0 le bras et ensuite couperai l'alimentation.
Je pense qu'avoir des curseurs serait plus facile pour le contrôle pour justement ne pas faire plusieurs mouvements à la fois.

#12 Gamepigeek

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Posté 14 juillet 2019 - 05:33

Salut :)

 

J'ai une demande bien particulière celle de faire un robot "Pololu" donc avec :

 

Une petite tete avec X et Y 

 

un châssis complet donc 3 plaques 

 

4 roues Pololu

 

Il faut du M2.5?

 

Un BMS lequel pour pas avoir 2 mois de livraison...

 

Le coupleur BMS faut il encore 2 18650 ou bien tu as un pack batterie ph2.0 qui lardonne bien ;) ?

 

Le contrôleur moteur rouge (renommé controleur jojo)  :yahoo:

 

Une pince kit complet !

 

Enfin un pololu quoi  :clapping:

 

The END

 

Thanks


Pierre

 

Pour visiter mon site web rendez-vous sur : https://loungebot.onthewifi.com


#13 Mike118

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Posté 14 juillet 2019 - 06:13

Liste du matériel demandé pour faire un robot pololu qui sera proposé en campagne kickstarter : 

 

Produit déjà dispo sur robot maker : 

Moteurs Pololu * 4 

Roue pololu * 4 
Support moteur pololu long * 4 

UPS raspberry pi  * 1
Batterie avec BMS intégré  * 1

contrôleur de moteur  *1 ( attention vieille photo ) 

Raspberry pi 3 * 1
Camera * 1 
nappe 30 cm * 1 

rallonge micro usb * 1

câble usb magnétique * 1

embout magnétique * 1
Prise secteur 5V *1

servomoteur 9g 180° * 3  ( 2 pour la pince, 1 pour la tête ) 
servomoteur 9g 270° * 1 

 

Pas encore en vente sur la boutique  : 

 

lot de câbles  ( moteurs / UPS ) 

 

Lot de pièces imprimées en 3D pour le châssis 
Lot de pièces imprimées en 3D pour la pince
Lot de pièces imprimées en 3D pour la tête

lot de visserie M2.5  
lot de visserie M2 

 


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