62 réponses à ce sujet

[Budet]

Bonjour à tous,

 

Dernièrement j'ai réfléchis à l'idée de réaliser un traceur avec un bras robot (idée de projet qui me trotte dans la tête depuis quelque temps).

 

J'ai donc commencé à écrire les équations de cinématique inverse d'un bras avec 2 DDL suivant Z afin de relier les coordonnées cartésiennes d'un ensemble de point (composant un dessin par exemple) en un angle alpha et beta qui correspond aux angles de mes moteurs.

 

J'ai ensuite codé un post processeur associé couplé à une petite interface graphique homemade afin de simuler tout ça en amont avant même de sortir un robot. (Je procède beaucoup comme ça, je code sous processing je vous le recommande c'est génial pour tester ses idées)

 

Je me suis essayé à un premier dessin je vous laisse juger du résultat :

 

 

Du coup, je n'ai plus qu'a fabriquer un robot avec deux moteurs pas à pas et le tour est, normalement joué

 

Je vais utiliser deux de ces moteurs :  http://cnc25.free.fr/documentation/moteurs%20pap/pap_nmb.pdf

(23LM-K202-P4W)

 

Je vous tiens au jus 

[Oracid]

Tu es un magicien ! 

[R1D1]

Sympa !

Par contre, ton path planning est améliorable: d'un point de vue durée de vie du matos, tu veux éviter les sauts d'un point à l'autre de l'image (fortes accélérations) et plutôt tracer de proche en proche dans chaque zone de l'image.

[Budet]

Je suis complètement d'accord, d'ailleurs je voulais m’atteler à ce point ce soir. Ca et "smoother" les déplacement linéaire en discrétisant mes vecteurs et pouvoir choisir cette valeur

[Budet]

Re,

 

J'ai travaillé sur une nouvelle cinématique de bras ce soir, je réfléchis encore même si je pense que la première cinématique serait la plus simple à mettre en oeuvre.

 

J'aime beaucoup travailler la couleur et j'aimerai créer un traceur qui me permettrait de créer des dégrader comme sur mes vidéos, il va falloir que je trouve quelque chose de simple à mettre en oeuvre

 

[Mike118]

Feutre alcool ? 
 

[Oracid]

je pense que la première cinématique serait la plus simple à mettre en oeuvre.

Pas sûr ! Dans la première cinématique le poids du moteur du "genou" va engendrer un porte à faux important sur le moteur de la "hanche".
Un grand nombre de plotters sont réalisés avec un mécanisme parallèle, https://www.robot-ma...nkage/?p=102627, comme sur ta deuxième vidéo.
Néanmoins, tu as aligné les axes des 2 moteurs, alors que le plus souvent, ils sont mis cote à cote pour une raison que j'ignore, mais je soupçonne que c'est pour une facilité de construction.
Par ailleurs, comme tu peux le voir sur la vidéo ci-dessous qui mixte la technique Parallel et Scara, le robot a accès à tous les points du plan, alors qu'en superposant les axes des moteurs cela me semble difficile.

En tout cas, excellent travail !

[Budet]

Oracid : Pour la première constitution je comptais utiliser un système de poulie courroie pour ramener la masse du moteur du genou au dessus de lautre et aussi pour avoir une petite réduction histoire detre plus précis

Pour la deuxième construction je voyais bien les deux moteurs sur le même axe mais « tête bêche » pour un souci dencombrement. Quoi quil en soit, dapres les équations ça nest pas pluq difficile de les mettre côte à côte

[Forthman]

dans la vidéo avec le rangement des billes, on voit clairement que ce ne sont pas des coordonnées qui sont traitées mais

les positions des moteurs dans un tableau.

 

Mais je suis étonné qu'Oracid n'ai pas posté une vidéo de Lego, car j'en ai vu passer une sur le même sujet (dessin) il y a peu

[Oracid]

Mais je suis étonné qu'Oracid n'ai pas posté une vidéo de Lego, car j'en ai vu passer une sur le même sujet (dessin) il y a peu

Le prosélytisme, c'est pas mon genre…
Mais j'ai quand même donné le lien, juste au dessus. Effectivement, c'est une très belle réalisation. D'ailleurs, il y en a deux.

Oracid : Pour la première constitution je comptais utiliser un système de poulie courroie pour ramener la masse du moteur du genou au dessus de lautre et aussi pour avoir une petite réduction histoire detre plus précis

Oui, j'ai déjà vu ça, mais cela complique un peu la mécanique. Mais quid de l'accès à l'ensemble de la surface ?

[Budet]

Bonjour à tous,

 

Premièrement je souhaite remercié Mike118 de m'avoir proposer un partenariat afin de financer une partie du robot ! J'ai commandé mes pièces jeudi midi et je les ai reçu ce matin, ils sont rapide chez robot maker

 

Tout était super bien emballé je vais pouvoir commencer la réalisation physique du bras aujourd'hui, je vais tenter un accouplement mécanique direct sans réduction voir ce que ça donne dans un premier temps.

 

 

Image(s) jointe(s)

• 

[Budet]

J'ai du coup commencé à travailler sur une première version proto du traceur avec des pièces à la va vite pour pouvoir tester mon post processeur et mettre en place l'architecture électronique/code du système.

 

L'impression des pièces devrait commencer demain, je vous laisse avec un rendu et une vidéo du mécanisme

 

 

 

[Mike118]

Super! C'est toujours bien de rapidement confronter théorie et pratique ! =)

Mes petites remarques en passant :  pour la suite
Prévoir un système qui monte et qui descend ne serait-ce qu'un seul petit centimètre, permettrait de "lever le stylo" de la feuille =) 
=> Un servo moteur peut faire ce genre de chose ... 

 

=> Mettre un peu d'élasticité/ de ressort entre le feutre et le porte feutre ... 
Vidéo pour illustrer mon propos : 

[Budet]

Yes ça sera inclus dans les prochaines versions (mon poste processeur prend déjà en compte les déplacements G0 et G1 donc pas de soucis la dessus )

[Oracid]

je vous laisse avec un rendu et une vidéo du mécanisme

Quel logiciel utilises-tu ?

[Budet]

https://www.keyshot.com

[Oracid]

https://www.keyshot.com

Pas donné !

[Melmet]

Pas donné !

Du coup, le site est down

[Mike118]

Du coup, le site est down

 

Chez moi ça marche, du moins maintenant...  

[Budet]

Ça commence