Aller au contenu


Photo
- - - - -

Bras manipulateur 6 axes


27 réponses à ce sujet

#1 Dens26

Dens26

    Membre occasionnel

  • Membres
  • Pip
  • 96 messages
  • Gender:Male

Posté 06 juin 2019 - 01:22

Bonjour,

 

Je vous présente mon projet de bras robotisé 6 axes

 

La grande priorité du projet sera la maîtrise des coups tout en gardant une bonne fonctionnalité. J'aimerai qu'il ne dépasse pas les 200 euros (hors impressions)

 

Pour ce faire

  • Afin d’alléger le poids et le coût, le robot va être en grande partie en pièces imprimées 3D ( Support, visserie, roulements, etc …)

  • il sera actionné par des Moteurs Nema 17 contrôlé par une carte Arduino Mega couplé au shield Ramps 1,4 et les drivers A4988

 

J'ai fait le choix des moteur pas à pas Nema 17 pour leurs prix bon marché. On peut en trouver à moins de 40 euros les 5 avec un couple de 4kg/cm.

  • L'axe YZ se fera à l'aide d'un moteur avec un rapport de réduction de 1/5 le faisant passer à un couple de 20 kg/cm.
  • La première articulation ZX se fera à l'aide de 2 moteurs avec un rapport de réduction de 1/6 qui fera passer le couple à 48 kg/cm.
  • Quand au coude, il sera composé de 2 moteurs avec un rapport de réduction de 1/5 (40 kg/cm).

 

J'ai déjà commencé à modéliser la base du robot,"l'épaule",le bras et quelques roulements et fixations.

Sans titre.jpg

 

Pour la base, j'ai réalisé une vis avec ecrou, deux butée à rouleaux, un roulement à rouleaux des rivets et une poulie 100 dents

Sans titre1.jpg

 

Pour le moment je suis encore en train de peaufiné la base pour ne pas avoir d'erreur de conception et ainsi éviter une impression pour rien


  • Melmet , Mike118 , Path et 3 autres aiment ceci

#2 Mike118

Mike118

    Staff Robot Maker

  • Administrateur
  • PipPipPipPipPip
  • 8 020 messages
  • Gender:Male
  • Location:Anglet
  • Interests:Robotique, Entrepreneuriat, Innovation, Programmation, Résolution de problème, Recherche de solutions, Mécanique, Electronique, Créer, Concevoir

Posté 06 juin 2019 - 04:27

Juste pour info, il existe le projet de bras 6 axes BCN3D Moveo déjà réalisé entre autre par plusieurs membres du forum. 

En aucun cas je ne souhaite te détourner de ton projet initial qui a l'air bien avancé =)  
C'est juste que c'est bien de savoir ce qui a déjà été fait =) Si ça se trouve tu trouveras dans ces topic un peu d'inspiration ! =) 

Bon courage pour la suite et bonne continuation ! 

Hâte de voir le résultat ! =)


  • Dens26 aime ceci

Si mon commentaire vous a plus laissez nous un avis  !  :thank_you:

Nouveau sur Robot Maker ? 

Jetez un oeil aux blogs, aux tutoriels, aux ouvrages, au robotscope  aux articles,  à la boutique  et aux différents services disponible !

 

Les réalisations de Mike118  

 

 

 


#3 Dens26

Dens26

    Membre occasionnel

  • Membres
  • Pip
  • 96 messages
  • Gender:Male

Posté 06 juin 2019 - 09:03

Merci Mike118 pour l'info.

 

Je suis déjà tombé sur ce projet qui est très bien avancé. Je m'en suis effectivement inspiré et je remercie en passant Donovandu88 pour ses conseils en mp :)

 

Le problème est que j'aimerai faire fonctionner le robot avec des Nema17 et vu la taille et le poids du BCN3D Moveo, je ne suis pas sur que mes pauvres petit Nema puisse faire grands chose

 

Après plusieurs recherches, je n'ai pas trouvé ce qui me convenais donc je me suis dit "Allez !!! on ce met au boulot et on refait tout à sa sauce! ;) "



#4 Dens26

Dens26

    Membre occasionnel

  • Membres
  • Pip
  • 96 messages
  • Gender:Male

Posté 06 juin 2019 - 09:48

Voici le roulement à rouleaux 8x30x10 qui me servira pour les différents axe du robot

 

Roulement a rouleaux.jpg

 

Roulement.jpg

 

 

La butée à rouleaux 35x60x12

 

Butee a rouleaux.jpg

 

Butee.jpg


  • Melmet et Romaric aiment ceci

#5 Forthman

Forthman

    Membre chevronné

  • Membres
  • PipPipPipPip
  • 956 messages
  • Gender:Not Telling
  • Location:Montauban (82)

Posté 06 juin 2019 - 09:56

Salut,

Tu imprimes tes roulement ? :blink:

ça ne va pas aider tes petits moteurs ça ... :help:



#6 Romaric

Romaric

    Nouveau membre

  • Membres
  • 35 messages

Posté 06 juin 2019 - 11:04

Quel type de filament utilises-tu pour les roulements ? merci :)



#7 Dens26

Dens26

    Membre occasionnel

  • Membres
  • Pip
  • 96 messages
  • Gender:Male

Posté 06 juin 2019 - 11:35

Salut,

Tu imprimes tes roulement ? :blink:

ça ne va pas aider tes petits moteurs ça ... :help:

 

Merci pour ta remarque.

 

Je vais commencer avec ça. On verra par la suite si ça pose un problème de performance :)

 

 

Quel type de filament utilises-tu pour les roulements ? merci :)

 

Toutes les pièces que j'imprime sont en PLA


  • Romaric aime ceci

#8 Melmet

Melmet

    Pilier du forum

  • Modérateur
  • PipPipPipPipPip
  • 1 129 messages
  • Gender:Male
  • Location:Saint-Sozy (46200)

Posté 08 juin 2019 - 08:13

Moi qui pensait que c’était juste pour savoir si ça passait..

Effectivement, tu risque d'avoir des petits problèmes.


Ne demande jamais à un robot de faire ce que tu peux faire toi même. :nono: :laugh1:


#9 Dens26

Dens26

    Membre occasionnel

  • Membres
  • Pip
  • 96 messages
  • Gender:Male

Posté 09 juin 2019 - 01:18

Je pense faire mes test avec les roulement 3D.

 

Après si ça n'est pas concluant je pourrais adapter avec de vrai roulement comme ceux-ci:

https://www.123roule...ement-51108.php

https://www.123roule...ent-608-2RS.php

 

 



#10 Dens26

Dens26

    Membre occasionnel

  • Membres
  • Pip
  • 96 messages
  • Gender:Male

Posté 09 juin 2019 - 01:27

Sinon pendant que je modélise les finition de la base, j'ai imprimé la poulie 100 dents et un rivet de test

 

 

20190606_102326.jpg 20190606_102537.jpg



#11 Dens26

Dens26

    Membre occasionnel

  • Membres
  • Pip
  • 96 messages
  • Gender:Male

Posté 11 juin 2019 - 11:50

La Base presque terminée

 

Base.jpg


  • Forthman et Romaric aiment ceci

#12 Donovandu88

Donovandu88

    Membre chevronné

  • Membres
  • PipPipPipPip
  • 634 messages
  • Gender:Male

Posté 13 juin 2019 - 05:40

Tu vises quelle taille pour ton robot ?
J'ai également peur qu'avec des roulements imprimées en 3D,tu ai pas mal de jeux. Ce qui peut être gênant si tu recherche de la précision.
Les rivets servent à fixer le "rapporteur" noir ?
  • Forthman aime ceci

#13 Dens26

Dens26

    Membre occasionnel

  • Membres
  • Pip
  • 96 messages
  • Gender:Male

Posté 15 juin 2019 - 11:41

J'aimerais qu'il ne dépasse pas les 45 cm bras bras tendu.

Concernant les roulements imprimés en 3D. Comme dit précédemment, je préfère tester avec et si ça pose un problème de performance je me tournerai vers de vrai roulements

Les rivets servent effectivement à fixer "Le rapporteur"

#14 Donovandu88

Donovandu88

    Membre chevronné

  • Membres
  • PipPipPipPip
  • 634 messages
  • Gender:Male

Posté 16 juin 2019 - 09:12

D'accord, en espérant que les roulements ne bouffent pas trop de puissance afin que tu ai des performances corrects.
  • Dens26 aime ceci

#15 Dens26

Dens26

    Membre occasionnel

  • Membres
  • Pip
  • 96 messages
  • Gender:Male

Posté 26 juin 2019 - 02:14

Petit apercu de l'avancement du projet :

J'ai imprimé :

  • La base avec le compas, la poulie, le roulement, les butée, une vis avec son écrou et les rivets.

20190626_144435.jpg

20190626_144444.jpg

20190626_144500.jpg

 

J'ai également crée un petit logiciel pour le contrôle du bras en C#

Les données sont envoyé via le port série à l'arduino

 

interface graphique.jpg

 


  • Mike118 , Path , Forthman et 2 autres aiment ceci

#16 Dens26

Dens26

    Membre occasionnel

  • Membres
  • Pip
  • 96 messages
  • Gender:Male

Posté 26 juin 2019 - 07:53

La base avec les caches d'aération

 

20190626_205008.jpg


  • Budet et Amhnemus aiment ceci

#17 Dens26

Dens26

    Membre occasionnel

  • Membres
  • Pip
  • 96 messages
  • Gender:Male

Posté 01 juillet 2019 - 11:24

Le projet avance doucement mais surement...

 

Le robot possède maintenant une base et ce que j’appelle "l'épaule".

 

Le tout tourne parfaitement, je ne remarque pas de faiblesse du au "roulement 3D". A voir avec des essais de précision :)

 

20190702_001749.jpg

 

20190702_001759.jpg

 

20190702_001839.jpg

 


  • Mike118 , Forthman , Amhnemus et 1 autre aiment ceci

#18 Amhnemus

Amhnemus

    Membre passionné

  • Membres
  • PipPipPip
  • 588 messages
  • Gender:Male
  • Location:Montigny-le-bretonneux

Posté 02 juillet 2019 - 08:34

Ah ouais ça avance super bien, bravo et c'est magnifique hâte de voir la suite
1ère place Robot Warrior 2019 humanoïdes autonome

#19 Donovandu88

Donovandu88

    Membre chevronné

  • Membres
  • PipPipPipPip
  • 634 messages
  • Gender:Male

Posté 04 juillet 2019 - 07:15

Oui hâte de voir la suite pour moi aussi. Cool ton logiciel.

#20 Dens26

Dens26

    Membre occasionnel

  • Membres
  • Pip
  • 96 messages
  • Gender:Male

Posté 05 juillet 2019 - 02:11

Merci

Le logiciel est assez simple. Jai fais le choix d'un contrôle via le PC en USB afin de limiter les calculs sur l'arduino.

Voici la version avec le premier bras .... On avance . On avance 😊

20190705_025919-1.jpg
  • Romaric aime ceci



Répondre à ce sujet



  


0 utilisateur(s) li(sen)t ce sujet

0 members, 0 guests, 0 anonymous users