Pour tous les montages où tu as un (ou plusieurs) moteurs par coté, tu n'ira droit que si tes moteurs tournent à la même vitesse (et adhèrent). Ou alors si tu mesure ton déplacement (odométrie) et que tu corrige.
Donc si le but est uniquement d'aller vite, le plus simple est probablement un moteur qui fait tourner deux roues pour avancer, et un servo pour la direction (genre voiture). Par contre, tu perds en manœuvrabilité (tu peux pas tourner sur place ou presque sans avoir à manœuvrer).
A noter que coté couple (à vitesse donnée), je ne suis pas sur si 4 moteurs seront moins cher que 2 avec le double de couple (je pencherais même plutôt vers le contraire).
Pour le besoin de suspension, ça dépend de ton robot :
- est-ce que le robot est très rigide ou un peu souple? (s'il est souple, alors sa déformation fera un peu d'effet suspension)
- est-ce que le sol est parfaitement plat ou pas?
- est-ce que ton assemblage est très précis (ie les 4 roues sont exactement dans le même plan ou pas)
- est-ce que tes roues sont déformables ou pas (des roues à chambre à air par exemple peuvent compenser un peu de jeu par leur déformation)
- est-ce que tu prévois un moyen de mesurer ta trajectoire pour pouvoir corriger ou pas (en boucle fermée, si une roue ne touche pas le sol un instant c'est pas très grave, en boucle ouverte tu risques de tourner sans t'en apercevoir).
En robot à 4 roues motrices, j'en avais fait un il y a 2 ans pour un concours interne à mon école (si tu veux, je peux t'envoyer le rapport et la vidéo de présentation du robot ; les deux sont en anglais):
- pas de problème pour tourner (il suffit de faire tourner les deux roues de gauche dans un sens, les deux de droite dans l'autre), y compris sur place (attention quand même dans ce cas, selon le terrain, que les roues n'aient pas trop de frottement latéralement)
- on avait ajouté une troisième paire de roues au milieu (c'était la seule avec suspensions, le robot étant en MDF et assez grand, donc plutôt souple) qui était relié non pas à des moteurs mais à des encodeurs : de cette manière on mesurais très précisément notre déplacement, même dans le cas où une des roues venait à patiner (on avait une zone en gazon artificiel), et on pouvait ajuster en conséquence.
- par contre, on n'a pas tester à grande vitesse, car notre traitement d'image ne suivait plus
- coté précision, sans information absolue, on atteignait une erreur de 1m au bout d'environ 4 minutes si je me souviens bien. Si tu combine avec une mesure absolue via un filtre de Kalman, je pense que tu peux garder l'erreur dans l'ordre de quelques centimètres sur une durée infinie.
