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[Oracid]

En étudiant mon futur mouvement en ciseaux, https://www.robot-ma...rs-leg-linkage/j'ai été contraint d'abandonner le mouvement à 5 barres pour un mouvement à 4 barres.
Les calculs devenaient compliqués, alors qu'ils étaient nettement simplifiés avec un mouvement à 4 barres qui se prête parfaitement au mécanisme du ciseaux qui lui-même est un 4 barres.
Je mets donc de coté mon mouvement à ciseaux pour quelques temps pour revenir au schéma précédent.

Le gros avantage du mouvement à 4 barres est qu'il présente une grande symétrie.
C'est vrai que la symétrie n'est pas parfaite. Pour cela, il faudrait que l'axe des servos soient centré, ce qui n'est jamais le cas.
Il serait assez simple de centrer l'axe d'un servo en ajoutant un pignon.

Le mouvement à 4 barres le plus simple consiste à positionner 2 servos dos à dos.
Malheureusement cette solution présente l'inconvénient d'avoir une largeur de la patte du quadrupède trop importante.
C'est pourtant cette solution qui est le plus communément utilisée sur les quadrupèdes.
Pour vous en convaincre, faite une petite recherche sur YouTube, et vous verrez un grand nombre de réalisation avec servos ou moteurs brushless débordant du chassis.

Je me suis donc ingénié à trouver une solution plus rationnelle. En tout cas, plus à mon gout.
Ma solution a consisté à dissocier l'axe principale de l'axe des servos en translatant le servo sur le coté et en le couplant au mouvement à l'aide d'un parallélogramme.
Cette solution présente le grand avantage de positionner l'actionneur où bon vous semble, indépendamment de la position de l'axe du mouvement.
On pourrait même imaginer une position non symétrique pour les 2 servos.

Tout ceci est assez difficile à expliquer.
Regardez la vidéo, et, je l'espère, les choses vous paraitront plus claires.