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Laser...


21 réponses à ce sujet

#21 Lawsuit

Lawsuit

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Posté 08 juillet 2005 - 07:28

>Tu parles de u=r*i
Ouep

mais huh, tu sais les moteurs 12v dont je te parle était dans de vieux VHS lol, mais bon, peut-etre assez roder depuis le temps pour etre plus sensibiliser.
Pour les formules, moi je n'ai pas apprises celle pour les moteurs avec le couple et tout, mon cours d'électro n'a pas vraiment survoler cela ... Ce serais utile que j'apprenne j'imagine, tes formules sont interessante(meme si je sais pas que veulent dire gamma=k(phi_i)*i et omega=k(phi_e)*e)

Sinon, vérifie par toi même des moteurs a brosse pour voir, il y a des variations d'impédance(on peux parler d'impédance dans le cas d'un moteur? Je crois mais je demmande au cas ou) en mettant le pignon a differentes positions, même si en téorie ca devrais pratiquement etre du binaire, entre le moment ou c'est directement sur une bague ou plutot sur le bord, c'est pas pareil(de ce que j'ai testé, encore une fois mes tests pas fais avec du neuf sortie de l'emballage)

>en bloquant le moteur, et en balancant tension nominale un court instant avec un ampèremètre branché...
Le ptit probleme avec ca c'est que tu ne sais pas si tu es vraiment bloqué sur la bobine qui tire le plus de courant !! (bon c sur que pour quelques mA xD, en fait ma tecnique ohmique me sert aussi a trouver des moteurs defect, et lorsque c'est court-circuit je répare héhéh..)

#22 sap

sap

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Posté 09 juillet 2005 - 01:45

Gael, du forum Plasci a réalisé un télémètre laser à triangulation sur ce principe, sap. Il en a déja parlé plusieurs fois... peut etre que certains topics sont encore en archive sur le forum... faut faire rechercher... ou éventuellement lui envoyer un MP....

Apparement, ca marchait super bien dans le cadre de la coupe... maintenant... c'est à mon avis un p*tain de boulot (et le bonhomme en a réalisé pas mal donc ... que ca marche chez lui ne signifie pas que c'est à la portée du 1er venu :)


je ne retrouve plus un lien vers une page qui présente une telle réalisation....

le voici: http://www.seattlerobotics.org/encoder/200110/vision.htm


tout con:
- une caméra montée pour que ses lignes soient verticales
- non pas un faisceau mais un plan laser horizontal


en balayant les lignes de la caméra on balaye ligne après ligne l'espace de gauche à droite situé devant le robot.

pour chacune des lignes, le pixel X illuminé par le laser donne une information de distance à l'obstacle.

en balayant les lignes on a non seulement une information de télémétrie mais également une information décrivant l'ensemble des distances aux obstacles devant le robot, dans le champ de la caméra.


côté pratique c'est un peu chaud selon la souplesse, la densité et les technos retenues.

le plus souple c'est caméra CCD numérique et FPGA ou DSP.

on peu faire un truc tout con avec une caméra analogique et sa sortie composite, un compteur, une bascule RS et deux comparateurs rapides. top syncro = Reset du compteur et de la bascule RS, pixel illuminé = Set bascule RS (compteur figé, plus qu'à lire le compteur pour l'info de distance)

je ne crois pas que Gael soit parmis les 1er venus :)



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