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Wheelson, robot a chenilles autonome?


77 réponses à ce sujet

#61 Fluburtur

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Posté 24 janvier 2022 - 07:46

Actuellement il a pas assez de couple pour tourner sur place, demarrer en pente ou franchir des obstacles a basse vitesse. Aussi la vitesse minimum est un peu haute et elle a tres peu de couple, je prefere echanger de la vitesse contre un meilleur controle et plus de couple.

En plus de ça si il va trop vite il a du mal a garder l'adherence a la route, ce qui est un peu fait expres vu que je lui ai fait des chenilles lisses mais eviter de partir en derapage et taper un des murs du parcours fera pas de mal, en plus que vu qu'il pese 5kg il le fera pas a moitié.

 

Pour ce qui est de la conduite autonome j'avais prevu d'utiliser vigibot mais j'en suis pas encore la donc je vais un peu me renseigner des nouveautés depuis la derniere fois que j'ai fait des recherches (ça fait bien un an maintenant)



#62 Forthman

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Posté 24 janvier 2022 - 09:39

très belle réalisation ce réducteur :thank_you:



#63 quadmean

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Posté 25 janvier 2022 - 04:42

Je plussois  - +1 - pour le réducteur.

Tu t'es aidé d'un site?

Je serais curieux d'avoir des infos pour savoir comment choisir les moteurs, etc...



#64 Fluburtur

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Posté 25 janvier 2022 - 12:21

C'est surtout de l'experience, j'ai fait des etudes de mecanique donc je connait un peu les maths pour ça et ça fait quelques années que je fait du modelisme donc je connait un peu comment ça marche.

 

Les moteurs brushless c'est noté par taille de stator et KV, ces motors c'est des 4114 donc raisonablement gros (=capable de canaliser pas mal de puissance) et 400KV (=RPM par volt) donc pas bien rapide mais avec masse de couple, ils sont fait pour les gros octocopters de plusieurs kilos.

 

Generalement pour les avions de 1m d'envergure ça tourne entre 900 et 1400kv et pour les miniquads c'est rarement en dessous de 2200kv.

 

A savoir que certains fabriquant notent les moteurs par taille du rotor, vu que sur les outrunner c'est l'exterieur qui tourne ça donne une valeur plus grosse mais generalement sur les avions c'est du 2212 et sur les miniquads du 2205.



#65 Fluburtur

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Posté 25 janvier 2022 - 06:00

Les nouveaux reducteurs sont installés et ils tournent, il me reste juste a imprimer un conduit de refroidissement pour un et un tas de nouvelles roues il je pourrais le faire rouler.

 

 

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#66 Fluburtur

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Posté 26 janvier 2022 - 04:30

J'ai encore continué de travailler sur les roues vu que ça reste encore la partie la moins fiable.

Il est vrai que la derniere casse est arrivée quand j'ai conduit a 27 a l'heure droit dans de l'herbe mais bon, pas une excuse.

 

J'ai essayé une nouvelle geometrie et le hub est maintenant séparé du reste et assemblé par un dovetail, comme ça j'aurais pas besoin de virer le hub a chaque casse vu que cette partie la a rien.

 

 

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#67 Oracid

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Posté 26 janvier 2022 - 06:47

Il n'y a que les tests qui peuvent départager telle ou telle roue.

Ton dessin, est-il original ? As-tu regarder ce qui se faisait par ailleurs ?



#68 Fluburtur

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Posté 27 janvier 2022 - 05:54

J'ai évité de trop regarder les autres design de pneus sans air vu que souvent c'est en caoutchouc donc ça fonctionne pas pareil, apres j'ai deja fait des ressorts plat en PLA avant donc j'ai un peu d'experience la dedans mais ce project la demande beaucoup plus mécaniquement.

 

Mais c'est un peu un projet de recherche donc c'est quand meme un peu le but.



#69 Fluburtur

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Posté 28 janvier 2022 - 06:25

J'ai fait rouler un peu le tank avec les nouveaux reducteurs et pas mal de nouvelles roues et ça va mieux, la vitesse de pointe est loin d'etre impressionante mais il a pas mal de couple en reserve.

 



#70 Oracid

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Posté 28 janvier 2022 - 07:18

Bravo !

 

Les ralenties montrent très bien l'effet de la suspension intégrée aux roues.

La tenue sur l'herbe est excellente, rien à dire.

Pour moi, la vitesse est bonne, tu ne serais pas du tout ridicule à la TRR.

Suivre une ligne à cette vitesse là, c'est déjà pas si mal. Surtout si c'est ta première réalisation dans cette discipline.

Mais attention, il faut être lucide, si quelqu'un vient avec un suiveur de ligne comme ceux que j'ai montré sur mon fil, un char ne pourra pas rivaliser.

Ici, https://www.robot-ma...ylens/?p=115233



#71 Fluburtur

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Posté 28 janvier 2022 - 09:13

Je pense que pour une premiere participation, finir un tour de la piste est deja un bon debut.

Le but est pas autant la vitesse que le controle (et puis je peut rouler sur les petits robots haha)

 

J'ai encore un peu de casse sur les roues mais c'est surtout parce que je pilote de façon un peu agressive, pour la course le robot est parfaitement adéquat.

 

Si je part du principe que mon tank parcours exactement 110 metres a une vitesse constante de 10kmh il va prendre 39.6 secondes et se placer en 7e place sur le tableau des scores de l'edition 2019.

En plus de ça faut prendre en compte les temps d'acceleration/deceleration et si j'arrive a bouffer un peu les virages mais ça devrais pas changer des masses.



#72 Romaric

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Posté 31 janvier 2022 - 02:13

Petite question : Pourquoi ne pas renforcer les roues en augmentant l'épaisseur des "rayons" en utilisant une buse d'impression plus large ? ou alors essayer un plastique qui resiste mieux à la déformation (ABS) ?



#73 quadmean

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Posté 03 février 2022 - 02:18

Question bête,

as-tu fais des tests avec disons l'équivalent de masse d'un dispositif cible?

Le comportement de tes suspensions, de ton couple, ne risque-t-il pas de changer une fois électronique en place?



#74 Forthman

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Posté 04 février 2022 - 08:44

Petite question : Pourquoi ne pas renforcer les roues en augmentant l'épaisseur des "rayons" en utilisant une buse d'impression plus large ? ou alors essayer un plastique qui resiste mieux à la déformation (ABS) ?

Je trouve qu'il y a énormément d'écart de qualité dans les plastiques d'une même famille.
J'avais fait des sortes d'éprouvettes :  une plaquette de 6cm de long, 2cm de large et 3mm d'épaisseur avec un remplissage de 100%,

et j'en avais imprimé en ABS,PLA et PETG.

au final suivant les marques, certaines plaquettes PLA et ABS se cassaient quand on les repliait sur elles-mêmes, et d'autre non,

et certains PETG étaient plus élastiques que d'autres (mais aucun n'a cassé)

 

Perso j'aurais tenté d'imprimer ces roues en PETG (je trouve ça moins chiant que l'ABS sauf quand il y a de grandes surfaces en contact avec le plateau)



#75 Fluburtur

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Posté 04 février 2022 - 12:43

Je vais peut etre utiliser du PETG pour les prochaines roues, je pense pas etre loin du maximum que le PLA peut faire pour ce genre de choses.

Le PLA reste une tres bonne matiere mais la j'en demande pas mal et le naturel que j'ai est tres cassant pour du PLA donc je pense que niveau design y'a plus beaucoup de progress possible.

 

Sinon, un peu de vidéo pour le fun!

 

 

 

Si c'est juste pas possible de faires de roues auto suspendues facilement je peut limlite changer le design pour avoir des suspensions classique.

Un des problemes qui sera pas facile a resoudre c'est que les roues sont elastique mais y'a rien pour amortir le rebond.



#76 quadmean

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Posté 14 février 2022 - 11:19

Bonjour,

hé bien désolé pour mes questions tordues...

Que penses tu de  Perseverance? C'est pas mal aussi comme système de suspension, et c'est aussi me semble t il assez économique au regard des performances.



#77 Melmet

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Posté 15 février 2022 - 06:49

Salut, je sais pas si tu l'as vu:

 

Si cela peut t'aider...


Ne demande jamais à un robot de faire ce que tu peux faire toi même. :nono: :laugh1:


#78 Fluburtur

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Posté 18 février 2022 - 01:23

Bonjour,

hé bien désolé pour mes questions tordues...

Que penses tu de  Perseverance? C'est pas mal aussi comme système de suspension, et c'est aussi me semble t il assez économique au regard des performances.

Roues flexible et suspensions pendulaire oui, j'avais en theme les rovers martiens quand j'ai design le robot mais la difference c'est qu'ils roulent vraiment pas vite.

 

Salut, je sais pas si tu l'as vu:

 

Si cela peut t'aider...

ça me parrait pas tres optimisé niveau temps d'impression tout ça, pas cheap non plus vu la quantité de vis pour assembler les chenilles.





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