Bonjour,
Pour la détection de trous, j'ai laissé tombé la solution via la caméra de profondeur (autant elle est assez fiable pour détecter les obstacles, autant elle voit régulièrement des points "beaucoup plus loin" dans les surfaces lisses sans trop de texture, donc c'est galère de détecter les trous).
Du coup, je reviens à mon idée initiale, à savoir utiliser des capteurs de distances à faisceau étroit (capteur infrarouge probablement).
J'ai fait un test avec des capteurs "sharp" (similaires à https://www.robot-ma...a02yk0f-71.html, possible que ce soit même le même modèle). Le problème est que j'ai du cross-talk entre les capteurs : quand je branche un seul capteur, j'ai un "peu" de bruit (un peu plus de 20cm entre le min et le max observée pour une distance fixe) ; mais dès que je branche les deux en même temps, j'ai plus de 50cm entre le min et le max (pour la même distance fixe). Bref, c'est inexploitable.
Du coup, est-ce que vous connaissez des capteurs à faisceau "étroit" qui n'ont pas ce problème de cross-talk.
Mes contraintes sont les suivantes :
- pas de cross-talk (j'aurais entre 4 et 8 capteurs pointant en arc de cercle devant le robot)
- utilisable en outdoor même en plein soleil (les capteurs pointeront à 45° vers le bas).
- portée d'au moins 1.5m (en outdoor, y compris par temps ensoleillé). 2m serait un plus
- pour l'instant pas de contrainte d'étanchéité/résistance particules, mais si le capteur a un peu de protection, c'est un plus
- prix raisonnable (disons 25€ max par capteur, 35€ max s'il est IP54)
Est-ce que vous avez des idées?
Merci d'avance
Sandro