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5BQE-3 - 5 Barres quadrupède avec extension et parallélogrammes


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2 réponses à ce sujet

#1 Oracid

Oracid

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Posté 22 mai 2021 - 10:23

Cliquez moi.

DSC_3334-L.jpg DSC_3327-L.jpg

 

Cette nouvelle version se caractérise par la mise en place de pieds qui restent horizontaux au sol grâce à deux parallélogrammes. 

L'idée, c'est que le quadrupède puisse tenir sur 3 pattes et d'en tester les améliorations.

La largeur du châssis à été diminuée de 24mm pour se rapprocher de la réalité biologique. Un chat, un chien ou un cheval sont très étroits par rapport à leur longueur.

Mon intuition, c'est que Darwin avait ses raisons pour les dessiner ainsi . . .

A l'inverse, la largeur de la "colonne vertébrale" a été augmenté de 16 mm, avec l'espoir d'une meilleure rigidité.

Les conséquences sur le poids sont acceptables, puisque l'on passe de 510g à 530g.

 

Avec cette version, l'objectif n'est pas la vitesse, même si je vais la tester, mais plutôt l'évaluation des améliorations cinématiques.



#2 pat92fr

pat92fr

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Posté 04 juin 2021 - 07:47

Salut Oracid,

 

Est-ce que tu as constaté une meilleure stabilité avec des pieds articulés ?

 

Patrick.



#3 Oracid

Oracid

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Posté 04 juin 2021 - 06:19

Est-ce que tu as constaté une meilleure stabilité avec des pieds articulés ?

Absolument !

Le quadrupède va beaucoup mieux en ligne droite, mais je ne sais pas si cela est dû à la diminution de la largeur, à l'augmentation de la largeur de la colonne vertébrale(donc plus de rigidité) ou à la nouvelle patte. Tout cela serait à tester, mais cela demande du temps.

J'ai testé sa vitesse, là, c'est moins bon. Un peu plus de 8m en 10s.

Mais la vitesse n'est pas le but de cette nouvelle version. Ce que j'espère, c'est passer en 12 DOF, à la rentrée.

La conception se présente assez bien, mais avec 4 servos en plus, ce sera plus lourd, donc moins rapide.






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