bonjour,
je dispose d'un champs, dans lequel j'ai semé des graines en lignes. Il y a de 30 cm à 50 cm entre chaque lignes, selon le type de culture (mais, shorgo, blé, avoine, épautre, sarrasin, trèfle, tournesol, etc...). Pour procéder par étapes, je souhaite successivement :
1/ réaliser un robot qui circulerai dans le champs, sans abimer la culture que j'y ai mis. J'ai le sentiment que le plus simple serai que je prenne une photo aérienne de mon champs avec un drone, et qu'a partir de cette photo, je puisse la retravailler sur mon PC et reporter manuellement les lignes de semi sur un fond de carte, (l'analyse d'image pourra ensuite automatiser ceci). ainsi, le robot connaitrait la position exact des lignes qu'il doit protéger. Les parcelles font 30 m de large, et de 100 à 500 m de long, et sont bordée de haies. Le robot pourrait prendre appui pour s'orienter, sur des capteurs qui serait positionné en bordure dans les haies qui ne serai jamais à plus de 15 m de sa position.
2/ Une fois que le robot serai capable de se déplacer sans écraser les lignes de semis, ce serai chouette que je trouve les outils qui neutraliserons les mauvaises herbes. Grattoir, perceuse, brosse métallique, rouleau agrippant pour arracher, .... La plus simple pourrait même être une poule qui serait dans une boite sans fond, emmenée par le robot, et qui grignoterai tout ce qui se trouve sur son passage, sans toucher au ligne de semi (puisque le robot les évites). Ensuite, on pourra réfléchir à des griffes ou un ensemble de lasers convergeant pour abimer les tiges des mauvaises herbes et les neutraliser. Les solutions traditionnels qui consistent à gratter le sol sur 5 cm de profondeur prendront trop d'énergie. Il ne s'agit pas de refaire avec un robot qui pèserait 100 kg, le travail d'un tracteur qui pèse 5 tonnes.
3/ Dans un troisième temps, le robot serai capable de semer les graines une à une, de semer plusieurs espèces qui s'accompagnent entre elle, de se souvenir ou elles sont, et de passer régulièrement arracher les herbes parasites qui essayerait de pousser en dehors des clous.
Le robot pourrait avancer entre 2 et 5 km/h. il peut avoir l'allure d'une table de 2 m², portant un panneaux solaire qui lui apporterai 350 W en plein soleil, et une batterie de 1 à 2 kWh pour qu'il puisse être autonome quelques heures avant de venir se recharger.
Je ne sais absolument pas par ou commencer. Je me dit quand même que je doit trouver une solution pour guider le robot a partir d'un fond de carte sur lequel j'ai pu préciser les positions des lignes de semis.
Si quelqu'un a des idées, je suis preneur.
je vous souhaite une belle soirée, et espère que le type de problématique soulevées dans ce projet trouverons des échos favorables dans la communauté des robot-makers.
olivier
pour la localisation, c'est un autre point complexe. Placer des capteurs (actifs) tout le long du bord du champ risque de te prendre beaucoup de temps et de te couter cher. Une caméra et du traitement d'image peut servir pour détecter et suivre les rangées (à condition que le robot passe assez souvent pour qu'il n'y ait pas trop de mauvaises herbes et qu'on distingue facilement les rangées par une densité plus importante de plantes). Enfin, tu peux regarder du coté du GPS RTK (ou plus globalement GNSS RTK, qui utilise les "GPS" d'autres pays que le GPS des USA) : il s'agit de GPS avec correction des erreurs commune à toute une zone via une station de référence (à toi ou via un service payant). Si le champ est très dégagé, la précision est excelente (j'ai testé la solution d'Ardusimple, en plein champ dégagé, ils semblent tenir leur 2cm de précision), en revanche dès qu'il y a des obstacles (arbres, batiments, haies, ...) les choses se compliquent et on perd vite en précision (j'ai fini par abandonner le GNSS RTK pour mon boulot, car en milieu urbain "aéré", on avait trop souvent un signal trop faible pour pouvoir garantir qu'on reste sur un chemin de 3m de large). Bref, pour le GNSS RTK, ça dépend principalement de tes champs et de leurs abords.
