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[ROS2] rectification d'images stéréo


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#1 Sandro

Sandro

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Posté 13 mai 2022 - 10:01

Bonjour,

 

Est-ce que quelqu'un aurait une idée comment on peut faire correction de la distortion et la rectification stereo d'une paire d'images stéréos en ROS2 (foxy à priori, mais si vous avez une solution pour galactic ou pour rolling/Humble je suis tout aussi preneur)?

 

En gros, pour l'instant, à partir d'un rosbag, je récupère un flux d'images stereos brutes avec leurs données de calibration :

/stereo/left/image_raw
/stereo/left/camera_info
/stereo/right/image_raw
/stereo/right/camera_info

Mon but est de récupérer des images gauche et droites avec les distorsions corrigées et avec l'alignement stéréo (stereo rectification) effectué (ie un pixel en position (x,y) sur l'image de gauche correspond à un pixel avec le même y sur l'image de droite. Peu importe si le résultat est en couleur ou en noir et blanc.

 

Dans ROS1, ça pouvait se faire avec le noeud stereo_image_proc du package stereo_image_proc :

ROS_NAMESPACE=stereo ros2un stereo_image_proc stereo_image_proc

Le problème est qu'en ROS2, si le paquet existe toujours, le noeud stereo_image_proc semble avoir disparu.

 

Du coup, est-ce que quelqu'un aurait une idée comment on fait désormais en ROS2 pour supprimer les distorsions et faire l'alignement stéréo?

Ou alternativement, est-ce que vous sauriez comment faire la même chose dans OpenCV à partir des informations contenues dans les messages camera_info (vu que j'utilises de toute façon openCV pour la suite, ça ne me pose pas non plus de problèmes de faire le traitement directement dans openCV)

 

Merci d'avance

Sandro

 





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