41 réponses à ce sujet

[Sandro]

Bonjour,

 

Avant de choisir ton moteur, je te conseilles de poser le cahier des charges :

1) quelle vitesse pour ton robot

2) quelle tailles de roues

3) quel poids (approximatif à ce stade) de ton robot

4) quelle pente maximale à monter

5) quelle accélération sur un sol plat (par exemple quelle durée entre robot à l'arrêt et le moment où il atteint la vitesse max)

6) tension de la batterie

7) contraintes d'encombrement

8) type de moteur

9) présence ou pas d'encodeurs

 

Ensuits, tu peux en déduire les caractéristiques de ton moteur :

1 et 2 te donneront la vitesse du moteur en rpm

2, 3 et (4 et/ou 5) te donneront le couple du moteur (en Nm, Ncm ou kg.cm)

6 : pour la tension de la batterie, soit tu choisis la tension de batterie en 1er, et ensuite un moteur compatible, soit l'inverse. Vu les dimensions de ton robot, je penses que 24V est un bon choix (au delà de 24V les composants se font beaucoup plus rares, si tu descends trop en tension, tu aura de gros courants à gérer). À la limite du 12V, mais en tout cas pas plus bas

7 : pour l'encombrement, ça dépend de la mécanique

8 : il existe plusieurs types de moteur : je te conseilles de partir sur un moteur DC, soit à balais, soit sans balais (brushless). Avec balais c'est plus simple, sans balais c'est plus durable et ça consomme un peu moins de puissance. Je n'ai pas d'avis tranché sur la question pour ton application

9 : je penses que des encodeurs te faciliteront la vie quand il faudra commander le robot. Le plus simple est de prendre un moteur avec encodeurs (celui de ton lien les propose en option). Le plus précis est de rajouter une paire de roues sur suspensions au milieu de ton robot, sans moteurs mais avec des encodeurs, mais c'est compliqué coté méca. Donc à ta place, je prendrais des moteurs avec encodeurs intégrés (nb : fait attention à la résolution des encodeurs : c'est bien d'avoir au moins 1000 impulsions par tour de roue)

 

Pour le moteur de ton lien, (indépendament du cahier des charges), la documentation est très limitée. En particulier, il n'y a aucune information sur le courant consommé (ce qui vas rendre difficile de dimensionner la batterie et le controleur moteur

[Hervé 87000]

Bonjour, merci pour votre réponse
Pour les différents caractéristiques j avais réfléchi :
Vitesse avancement 0,5m/s comme une robot de tonte
Poids 50kg
Taille des roues arrière 3.50x6 agraire
Moteur de présence bruchless
Accélération 1 vitesse maxi en 5sec
Tension 24 volts
Après votre lecture encodeur semble une bonne idée
Encombrement seul impératif en hauteur moins 50 cm

[Sandro]

Pour les roues, il faudra faire attention à prendre des roues prévues pour être motrices (sinon, il y a un risque que le pneu tourne autour de la jonte, si la roue est prévue comme non motrice). Dans mon ancienne boite, pour un robot de taille à peu près similaires, on avait pas mal galéré pour trouver des roues motrices solides. On avait fini sur des roues de quad.

Pour la dimension, je dois avouer que j'ai pas trop l'abitude des tailles de roues. 3.5x6 correspond à 6 pouces de diamètre et 3.5 pouces de largeur? Si c'est pas ça, c'est quoi le diamètre extérieur?

Pour les moteurs, je te conseillerais de partir sur 1 moteur par roue : ça rend le robot beaucoup plus maneuvrable, et en mode 4x4, tu aura plus de facilité sur des terrains non plats. OK pour du brushless.

Vitesse max en 5 secondes ne devrait pas trop poser de problème.

Par contre, il manque l'information de la pente max du terrain. Si le terrain est quasi plat, alors je proposes de partir sur 25° pour avoir asser de puissance pour ne pas être trop embêté par des nids de poule.

[Hervé 87000]

Voilà une photo des roues ,elle sont bien prévu pour être motrices,
Pour les dimensions elle sont bien en pouces, mais 6 pouces correspond au diamètre de la jante, et non le diamètre extérieur du pneus , le diamètre extérieur est de 350 mm.
J avais bien prévu 1 moteur par roue , avec un entraînement par chaîne entre roue et moteur . Indépendante droit et gauche , roue folles a l avant avec capteur rotatif ?

Oui 25° de pente me semble tout à fait adapté à la situation

[Hervé 87000]

Photo roue

Image(s) jointe(s)

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[Sandro]

Bon, alors on a tous les éléments qu'il nous faut pour faire les calculs :

r=rayon_roues=350mm/2=175mm = 0.175m

 

p=périmètre_roues=2*pi*r = 1.1m (=distance parcourue en un tour de roue)

 

v_lin=vitesse_linéaire = 0.5 m/s (ton objectif)

ce qui correspond à nbr_tours_par_seconde = v_lin / p = 0.5 / 1.1 = 0.45 tours/s

 

soit en tours par minute (rpm) : w=nbr_tours_par_seconde*60 = 27.3 rpm

 

Il te faut donc un moteur qui tourne à au moins 27.3 rpm en charge (attention, on ne parles pas de la vitesse à vide, qui est plus élevée). Si ton moteur est plus rapide, c'est pas un problème (au contraire), tu pourra baisser la vitesse avec le controleur moteur, et ça te laissera de la marge de sécurité.

 

 

 

Calculons maintenant le couple nécessaire. En système internationnal, le couple est en N.m : on utilisera donc cette unité pour les calculs (par contre, la plupart des vendeurs donnent le couple en kg.cm, donc il faudra convertir). Il y a deux contraintes sur le couple : l'accélération, et la capacité à monter une pente.

 

1) L'accélération.

D'après la seconde loi de newton, on a :

m*a=somme_des_forces.

où :

- m est la masse du robot (m=50kg)

- a est l'accélération du robot, en m/s^2

- somme_des_forces est la somme des forces exercées sur le robot (en N). A noter que sur un sol plat, le poids du robot, et la réaction du sol s'équilibrent, il ne reste donc que la force des moteurs. Si on pars sur 4 moteurs, on a donc somme_des_forces=4*Fmot où Fmot est la force d'un moteur.

 

On veut que le robot passe de la vitesse v0=0 à la vitesse vmax=0.5 m/s en dt=5s, donc on a besoin d'une accélération a=(vmax-v0)/dt= 0.5/5= 0.1 m/s^2

 

On a donc m*a=4*Fmot. Donc Fmot=m*a/4=50*0.1/4 = 1.25 N

Chaque moteur doit donc exercer une poussée de 1.25 N (soit l'équivalent du poids de 0.125 kg)

La roue à un rayon r=0.175m, et on veut qu'elle exerce une force Fmot=1.25N. Donc elle doit exercer un couple C = r * Fmot = 0.175*1.25 = 2.2 N.m.

 

Donc sur un sol parfaitement plat et lisse, avec 4 moteurs, chacun devrait avoir un couple d'au moins 2.2 N.m pour te permettre d'atteindre la vitesse max de 0.5 m/s en 5 secondes max.

 

2) montée de pente.

 

D'après la seconde loi de newton, on a :

m*a=somme_des_forces.

où :

- m est la masse du robot (m=50kg)

- a est l'accélération du robot, en m/s^2. Ici, on considère qu'on veut monter à vitesse constante, donc a=0

- somme_des_forces est la somme des forces exercées sur le robot (en N). Cette fois-ci, la réaction du sol ne pousse plus verticalement, mais perpendiculairement à la pente : elle n'anulle donc que la composante du poids selon la perpendiculaire à la pente, mais pas la composante parallème à la pente.

 

On a donc m*a=0, donc somme_des_forces=0.

Si on projète les forces parallèlement à la pente (perpendiculairement à la pente tout ce compense), alors on a 0=somme_des_forces=4*Fmot + F_poids_parallel

Avec Fmot la force exercée par un des moteurs et F_poids_parallel la composante du poids parallelement à l'axe.

On a F_poids_parallel= - m*g*sin(pente), où m est la masse du robot (50kg), g est l'accélération de la pesanteur (c'est une constante, qui vaut g=9.81 N/kg), et pente est la pente en degrés (ie 25°)

On a donc 4*Fmot - m*g*sin(pente)=0. Donc Fmot=m*g*sin(pente)/4 = 50*9.81*sin(25°)/4 = 50*9.81*0.42/4=51.8 N

 

Comme tout à l'heure, on peut convertir cette force en couple du moteur, en applicant C=r*Fmot = 0.175 * 51.8 = 9.1 N.m

 

3) Conclusion couple

on voit bien que monter la pente demande beaucoup plus de couple que les accélérations, donc il faut dimensionner les moteurs avec le couple pour la pente (et tu pourra atteindre ta vitesse max en bien moins que 5 secondes). Il faut donc au minimum, en théorie, un couple de 9.1 N.m si tu pars sur 4 moteurs (si tu n'en utilises que 2, chacun doit fournir 2 fois plus de couple). En pratique, il faut faire attention au fait que le couple à regarder est le couple à la vitesse à laquelle tu veux rouler (souvent on te donne le couple max, qui correspond au moteur bloqué : ça permet de sortir d'un nid de poule mais pas de monter une pente). Et il faut prendre en compte que tu aura des pertes mécaniques dans ta transmission par chaine et dans tes roulements, donc en pratique, il te faudra plus de couple que la valeur théorique. Je partirais sur minimum 14 N.m

 

Pour info, les vendeurs donnent souvent les couples en kgf.cm (certains écrivent juste kg.cm) : 1 N.m = 10.2 kgf.cm

 

 

Conclusion générale :

Pour répondre à ton cahier des charges (avec le choix des roues et le poids du robot), il te faudrait donc un moteur avec :

- une vitesse nominale d'au moins 28 rpm. Je te conseillerais de viser entre 35 et 50rpm (il est facile de ne pas faire tourner un moteur à fond)

- un couple nominal d'au moins 14 N.m (env 500 kgf.cm) si tu pars sur 4 moteurs (le double si tu n'en prends que 2). Plus tu as de couple disponible, mieux c'est, excepté que le moteur deviendra plus gros et cher et lourd. Je te conseillerais de chercher entre 15 et 30 N.m

NB : j'insiste sur le fait qu'il s'agit de vitesse et couple nominal, ce qui veut dire que 1) le moteur est conçu pour supporter ces vitesses/couples dans la durée et 2) qu'il peut fournir cette vitesse et ce couple en même temps (un moteur pourra fournir plus de couple que le couple nominal, mais il tournera alors moins vite). Si jamais tu pars sur des moteurs qui ne spécifient pas de vitesse et de couple nominal, alors il faut y aller un peu au pif : je te conseillerais dans ce cas d'en prendre avec une vitesse à vide d'au moins 40 rpm, et d'un couple max d'au moins 20N.m. Mais en général, si le fournisseur donne pas les vitesses et couple nominal (ou une courbe vitesse vs couple), alors c'est mauvais signe sur le sérieux du vendeur et/ou du fabriquant.

 

A part ça, il y a quelques autres points à prendre en compte :

- vérifie que le moteur est prévu pour 24V

- vérifie que le moteur ait des encodeurs intégrés (ou une tige à l'arrière pour en ajouter toi-même), sauf si tu comptes mettre les encodeurs sur des roues supplémentaires

- vérifie que le moteur te donne le courant consommé (idéalement à la fois le courant nominal et le courant max)

- vérifie que le moteur se laisse fixer raisonnablement

- vérifie les dimensions du moteur

 

 

Bonne soirée

Sandro

PS : le tout sous réserve d'erreurs de calculs

 

EDIT : correction d'une erreur de calculs, une division par 4 avait disparue en cours de calcul sur le couple en pente

[Hervé 87000]

Bonjour
Je vous remercie encore pour la réponse très précise sur les calculs.
Cependant je suis surpris par le couple de 100N.m par moteur. Vu que je vais partir sur 2 roues motrices soit un couple total 200N.m pour l ensemble.

J ai fait quelque recherche mais les moteur que je trouve sont d une taille démesuré a première vu .
Je vous met un liens ci dessous moteur 800w 24v 0.70 tr/min 75Nm.

https://moteur-elect...0w-24v-continu/

Soit je n est pas as compris la recherche ou ce couple est trop important ?

Cordialement
Hervé

[Sandro]

Bonjour,

en effet, après relecture, j'avais une division par 4 qui avait disparu dans le calcul du couple. Donc avec 4 moteurs, je te recommande entre 15 et 30N.m, ou entre 30 et 60N.m si tu ne prends que 2 moteurs.

 

Donc en effet, tu peux prendre des moteurs plus petit.

 

Autre point : le moteur de ton lien tourne à 70 tr/min (et pas 0.70 tr/min) : ce qui est plus rapide que ce que je te conseillais : il est donc normal que le moteur soit plus gros (pour info, la taille du moteur, à technologie égale, dépend du produit vitesse*couple (ie de la puissance) : ensuite, c'est le réducteur qui détermine le compromis entre vitesse et couple). A noter que si tu pars sur une transmission à chaines, alors tu peux facilement utiliser des pignons de taille différente. Si ton pignon coté roues est x fois plus grand que celui coté moteur, alors c'est comme si tu avais un moteur avec x fois plus de couple, mais une vitesse divisée par x. Par exemple, avec un pignon coté roues 2 fois plus grand que le pignon coté moteur, tu transforme le moteur 800W 70 tr/min 75Nm en l'équivalent d'un moteur 800W 35tr/min 150 Nm

[Hervé 87000]

Oui , j avais bien prévu de réduire ma rotation par mon entrainement a chaîne .
Je vais regarder précisément le ratio que je peux facilement monter avant , de sélectionner le moteur .

Pouvez vous me donner quelques explications sur les contrôleurs ?
Existe t'il une carte qui est capable d analysée les données du lidar , et en même temps de piloter les moteurs ?

Cordialement
Hervé

[Sandro]

Il y a 3 concepts à différentier :

1) Le/les controleurs moteurs, aussi appelés driver ou pont en H (motor driver/H-bridge en anglais). Il s'agit de l'électronique de contrôle des moteurs, qui vas permettre de faire tourner les moteurs  à la vitesse souhaitée.

Les principaux critères sont :

- le type de moteurs (brushless ou à balais ou autres (pas à pas, ...))

- le courant max supporté (il faut prendre le courant des moteurs en position bloqué + de la marge, ou alors prendre des drivers qui limitent le courant, dans quel cas tu peux réduire un peu le courant max)

- la tension supportée (ie celle des moteurs + marge)

- le nombre de moteurs générés (selon les cartes, il en faut une par moteur, ou alors une seule carte peut gérer 2 moteurs)

- le type de communication (PWM, série, USB, ...)

- la présence ou non de fonctions "intelligentes", par exemple la gestion des encodeurs et l'asservissement en vitesse.

 

2) Le cerveau du robot, qui vas déterminer ou sont les arbres et décider de la trajectoire. Vu ton projet, je penses qu'un microcontroleur (type arduino) sera un peu juste. Je te conseilles donc plutôt de partir sur un micro-ordinateur, type Raspberry Pi ou Jetson Nano. En gros, c'est un petit ordinateur sous linux, avec en plus quelques pins d'entrée-sortie.

 

3) La carte de contrôle bas niveau : c'est la carte qui vas gérer les interactions avec le matériel : envoyer les commandes au moteur, lire les encodeurs, controler les outils, ... C'est une carte basée sur un micro-controleur, type Arduino, Tensy, STM32, ... A noter que selon les choix de composants, il est peut-être possible de s'en passer et de tout faire avec le micro-ordinateur.

 

 

Pour les données du lidar, vu qu'il vas te falloir un "bon" lidar, avec beaucoup de points, j'ai peur que tu ais du mal à le gérer depuis un micro-controleur, donc je penses qu'il sera relié directement au micro-ordinateur (de toute façon, c'est lui qui a besoin des données du lidar).

 

Ensuite, est-ce que c'est le micro-ordinateur qui gère les moteurs, ou un micro-controleur? Tout dépend du pont en H que tu choisis. Si tu choisis un pont en H "simple", qui se commande en PWM, et que tu gère toi-même les encodeurs, alors il faudra passer par un micro-controleur (le micro-ordinateur ne gère pas assez bien le temps réel pour bien lire des encodeurs). Si tu choisis en revanche un pont en H intelligent (type Roboclaw (attention, les Roboclaws sont pour des moteurs à balais) : https://www.basicmic...otor-controller ) qui gère directement les encodeurs et qui asservit les moteurs en vitesse, alors tu peux probablement le controler directement depuis le micro-ordinateur.

Partir sur un controleur intéligent est probablement un peu plus facile, mais aussi un peu plus cher. A toi de voir

[Hervé 87000]

Je savais bien à un moment que je rentrerai dans le dur 

 

J'ai donc choisi suite à la lecture de votre message de parti sur un pont H intelligent , donc si j'ai tout suivi dans ce montage il me faudra :

1 micro-ordinateur (type Raspberry Pi ou Jetson Nano)

1 pont H intelligent type Roboclaw 

2 moteur à balais 

1 lidar 

1 batterie 

câblage 

 

Que pouvez-vous me conseiller entre les micro-ordinateurs entre Rasberry et Jeston ? et quel model assez puissant?

 

Cordialement 

[Sandro]

Pour les moteurs, ça peut tout aussi bien être des sans balais, il faudra juste trouver un controleur intelligent pour moteurs sans balais.

 

Pour le micro-ordinateur, une raspberry pi 4 ou une jetson Nano, c'est à peu près équivalent, et je penses que ça suffira. Dans la gamme des Jetson, il existe bien plus puissant que la Nano, mais les prix montent en conséquence. Je penses qu'à ta place je partirais sur une Raspberry Pi 4 en version 4GB de RAM, car on trouve bien plus de tutoriels pour la raspberry pi que pour la jetson. Si à l'usage ça s'avère insufisant, alors il faudra probablement passer sur autre chose (par exemple une Jetson Xavier). Mais je penses qu'une raspberry Pi 4 devrait suffire tant que tu ne fais pas de traitement vidéo.

 

Sinon, dans ta liste, il vas falloir ajouter un régulateur de tension pour alimenter le micro-ordinateur. Et peut-être une deuxième petite batterie séparée pour le micro-ordinateur si les moteurs perturbent trop la tension de la batterie principale (mais ça vaut le coup de tenter d'abord sans)

[Hervé 87000]

Dans le projet je voudrai bien mettre un écran qui permettrai de saisir le nombres de ranger à tondre , afin qu'il s'arrête seul lors du décompte de ranger fini ?

 

Il pourra être raccorder au micro-ordinateur ?

[Sandro]

Pas de problème de relier un écran à une raspberry pi ou une Jetson. Par contre il faudra alors aussi un moyen de saisir les informations (soit l'écran est tactile, soit il faut ajouter un autre dispositif (pavé tactile, boutons, clavier, ...)).

 

Après, je ne sais pas si mettre un écran est la meilleure solution. Une alternative (un poil plus compliquée, mais plus robuste) serait de faire une interface web et d'utiliser ton téléphone portable pour faire tes réglages et ton suivit (soit en wifi direct, soit tu mets une clef 4G et tu peux surveiller ton robot à distance). A noter que faire une interface web, ça demande plus de travail (et pour le coup, mon expérience dans le domaine est minimaliste)

[Hervé 87000]

Bonjour 

 

Ci-dessous le seul moteur que j'ai trouvé pour le moment ,qui pourrait être le plus adapté :

 

Moteur à engrenage à vis sans fin 180W, 78 tr/min, moteur à engrenage électrique à couple élevé avec moteur BLDC | AliExpress

 

Rotation 78Tr/min Couple de de décrochage 21 NM avec ma réduction a chaine on arriverai a  39 tr/min couple maxi 42 Nm

 

6.2A c'est pas trop important pour les cartes ? 

 

J'ai fait une demande au vendeur afin qu'il fournisse une fiche plus détaillé du produit 

 

C'est un moteur chinois mais pour le moment j'ai pas trouvé mieux .

 

Vous avec des noms de fournisseurs a me communiqué pour d'autre recherche?

 

Cordialement 

Hervé 

[dakota99]

Bonjour,

Je suis sur un projet un peu similaire.

En ce qui me concerne le point le plus chronophage est de trouver la bonne motorisation :

J'ai fait différents essais avec différents moteurs : moteurs d'essuie glaces, moteurs de tondeuse, moteurs d'hoverboard et finalement j'ai récupéré un siège pour personne à mobilité réduite. Et il me semble que pour ce genre de robot cela convient bien. Mais c'est lourd +/- 200 kg sans charge, avec 2 batteries de 12V 63 Ah

Mais je ne suis pas encore arrivé à le piloter avec un Arduino car c'est quand même balaise au niveau électronique et mes compétences sont trop limitées.

Sinon en taille plus petite pour tester, j'utilise des moteurs de tondeuse robot. Dans mon cas il faut que la vitesse de rotation des moteurs soit de +/- 25 RPM en charge avec des roues de 300mm de diamètre. Il faut donc prévoir une réduction de vitesse. Dans mon cas j'ai fait une réduction par poulies crantées et courroies.

 

Concernant le positionnement : le plus efficace dans l'étant actuel de mes "recherches" est un tandem RPLIDAR Arduino Mega. Avec en plus une Huskylens.

[Hervé 87000]

Bonjour

Le poid de 200kg me semble beaucoup ou c est moi qui est sous estimé le poid de mon projet.

Quel est le but de votre robot? Tondre l herbe?

Une photo du projet?

Cordialement

[dakota99]

oui c'est très lourd. J'aurais souhaité trouver un châssis plus léger mais pas encore trouvé.

L'idée c'est de récupérer de l'existant pour ne pas devoir tout développer.

 

 

Mon objectif est de faire une plateforme motorisée sur laquelle on peut mettre différents outils : nettoyeur haute pression, brosse rotative, tête de débroussailleuse, barre faucheuse, taille haie ...

 

Il ne faut pas qu'il soit trop léger non plus.

 

Je n'ai pas encore de machine opérationnelle. Pour l'instant j'essaie de maîtriser les différentes techniques : motorisations, Lidar, ultrasons, guidage par camera, par boussole, gps ... sur des plus petits modèles.

 

 

 

[Sandro]

Bonsoir,

Rotation 78Tr/min Couple de de décrochage 21 NM avec ma réduction a chaine on arriverai a  39 tr/min couple maxi 42 Nm

ça me semble des valeurs raisonnable.
 
 

Moteur à engrenage à vis sans fin 180W, 78 tr/min, moteur à engrenage électrique à couple élevé avec moteur BLDC | AliExpress

Attention, c'est un moteur brushless : c'est pas un problème en soit, mais il faudra faire attention à choisir un driver pour moteur brushless.
Tu aura probablement du mal à trouver un driver de moteur brushless avec entrée pour encodeurs. En revanche, un moteur brushless utilises des capteurs à effet hall : ils peuvent servir pour mesurer la vitesse (vérifie si le driver te renvoie cette information) : c'est moins précis qu'un encodeur, mais dans l'herbe, de toute façon tu n'aura pas une super précision à cause du patinage, donc ça peut peut-être suffire (je dois avouer, j'ai jamais testé). Au pire, on pourra ajouter des encodeurs externes après coup, et les gérer nous même.
 

6.2A c'est pas trop important pour les cartes ?

Il suffit de choisir une carte compatible. Tant que tu sera sur du plat, tu consommera moins que ça par moteur.
Par contre, attention, d'après le tableau du lien, le moteur consomme 22.3 A si le moteur est bloqué (fournissant 210 kg.cm de couple). Je te conseilles donc de soit choisir un controleur capable de fournir au moins 25A, soit de choisir un controleur capable de fournir 10A et avec une fonction de limitation de courant.
 
 

Vous avec des noms de fournisseurs a me communiqué pour d'autre recherche?

Honnêtement, pour des gros moteurs, j'ai jamais vraiment trouvé de solution satisfaisante : soit tu vas chez des vendeurs type aliexpress, où les prix sont raisonnables, mais où souvent il manques des infos et où la qualité est inconnue, soit tu vas chez des vendeurs réputés (Maxon, Bosch, ...), et tu sais que tu aura un bon moteur avec toutes les infos, mais les prix sont exorbitants. A toi de voir ton budget. Mais en toute honneté, pour une fois, je penses que de l'aliexpress est probablement le choix le plus stratégique, au moins pour du prototypage (si le prototypage est concluant et que tu veux faire rouler ton robot 8h/jour, 5jous/semaine, alors il sera toujours temps de faire une seconde version avec des moteurs haut de gamme)
 

J'ai fait une demande au vendeur afin qu'il fournisse une fiche plus détaillé du produit

Demande aussi au fabricant s'ils sont conçu pour supporter un usage continu : la plupart des exemples sont des usages où le moteur tourne moins d'une minute à la fois (et certains sont absurdes, par exemple "smart camera" : ça ne fait aucun sens d'utiliser un moteur aussi puissant pour motoriser une caméra)
 
 

Concernant le positionnement : le plus efficace dans l'étant actuel de mes "recherches" est un tandem RPLIDAR Arduino Mega. Avec en plus une Huskylens.

Pour beaucoup de projets, je penses que le RPLidar est suffisent. Mais pour Hervé, vu qu'il veut détecter des troncs assez fins, j'ai peur qu'il faille un lidar avec plus de points par tour, qui du coup risque de générer trop de données pour une arduino Mega

 
 

Le poid de 200kg me semble beaucoup ou c est moi qui est sous estimé le poid de mon projet.

200kg, pour un robot de la taille de celui de Dakota, je trouves que ça fait beaucoup (mais on peut les atteindre si on fait dans du lourd : châssis en acier, batteries au plomb, ...).

Dans mon ancienne boite, pour un robot à peine plus grand, on avait 80kg avec une nacelle de chargement. Mais tout le châssis était en tôle et profilés alu.

 

Pour ton robot, Hervé, tu ne nous a pas, sauf erreur de ma part, donné ses dimensions (à part que la hauteur ne doit pas dépasser 50cm).

Pour les 50kg, basé sur la taille des roues, je penses que ça peut être atteignable si tu optimises bien le poids. En tout cas, vise les 50kg, si tu dépasses un peu, ça ira aussi.

 

Et une chose à garder en tête sur le poids : c'est une boucle vicieuse : plus le robot est lourd, plus il faut de gros moteurs, donc plus on consomme de courant (donc il faut une plus grosse batterie plus lourde), on fini par avoir besoin d'un chassis plus solide (donc plus lourd), et c'est reparti pour un tour. Si tu rajoutes 1kg de poids "pour rien", tu vas probablement devoir ajouter autant pour commencer le poids mort.

 

 

 

 

 

[Hervé 87000]

Bonjour
Il me semble que le drive ci dessous correspond a la problématique moteur bruless avec encodeur ?

https://electromen.c...60aAg6AEALw_wcB

Alimentation de 12a 48v intensité 25A

Cordialement