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"Mini-traction" Carré 92 [Tiny TRR 2022]


23 réponses à ce sujet

#21 pat92fr

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Posté 04 décembre 2022 - 12:29

Oui, l'ESP32 est raccordé à :

- sortie PWM direction du récepteur

- sortie PWM gaz du récepteur

- entrée PWM du servo de direction

- entrée PWM du variateur de vitesse

- capteur a effet hall de la roue (4 pulses par tour)

- 5x LIDAR TF mini plus en mode liaison série

- bouton de démarrage du robot.

 

L'ESP32 est également connecté en Wifi au PC de télémétrie :

- il diffuse en UDP l'état des entrées/sorties et des boucles d'asservissement.

- il peut recevoir des commandes en TCP/Telnet pour adapter sa configuration entre deux essais.

 

C'est un ESP32 de base (wroom32).

 

Patrick.



#22 Mike118

Mike118

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Posté 04 décembre 2022 - 02:59

 

Salut. Ca ressemblerait à quoi ? Tu veux dire propulsion ? Ou un robot avec deux moteurs (droit/gauche) ?

 
En effet je parle d'un robot " plus classique" avec deux moteurs droite / gauche  ...  Un peu comme les suiveurs de lignes montré par oracid ( mais pas aussi " optimisé" x) ) et j'étais plutôt partis pour les moteurs au centre du robot. (histoire de diminuer l'inertie pendant les virages ) 

La voiture Rattler que j'ai est une 4 roue motrice (sur suspensions) avec un seul moteur de propulsion avec 3 différentiels ... Elle a été choisie car parfaitement adapté au type de terrain " pavé " de la grande piste ...

La petite piste étant sur un sol "lisse" et "uni " ( pas des pavés ... ) un système beaucoup plus simple peut largement faire l'affaire ...  En 2011 j'avais mon premier robot RMAD qui  mécaniquement était adapté à la piste  (même si on peut faire largement mieux ;)

Après je ne vais pas pour autant abandonner Rattler, on est loin d'avoir atteint les limites de cette voiture :)
Rattler est équipée mais il lui manque pas mal de code ...  On est tout juste au début des tests :P
Lors de la dernière épreuve on a ajouté les codeurs pour le contrôle de la vitesse linéaire du robot et on a eu de très bon progrès ;)
Je suis curieux de voir si on peut faire tourner la voiture juste avec les encodeurs ou juste au lidar ... Voir pour l'ajout de L'imu ce que ça apporte..
Et voir ce qu'on peut tirer de mieux en mélangeant le tout =) . Arriver à avoir un drift contrôlé serait le top =)  ( la mesure du drift se ferait grâce à la combinaison imu + encodeurs dans ce cas ... )



Mais bon on en est pas là, on en est loin et je ne pense pas que rattler soit la plus adaptée pour le drift.


 


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#23 Oracid

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Posté 04 décembre 2022 - 07:51

 Elle a été choisie car parfaitement adapté au type de terrain " pavé " de la grande piste .

 

En juin, si j'ai bien compris, si les problème de scotch sont réglés, la grande piste devra être située dans le grand hall de la "Cité".

Et là, c'est lisse !



#24 Mike118

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Posté 05 décembre 2022 - 01:35

Du coup ça me conforte sur l'idée que faire un robot plus simple à deux roues motrices est également envisageable pour la grande piste ... 


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