Bonjour a tous
Je suis nouveau ici et je souhaite avoir quelques conseil sur la meilleure manière pour que mon robot puisse connaître sa position.
Voilà mes contraintes :
Je ne veux pas de lignes sur le sol
Je ne veux pas percer de trous partout
J’ai un budget de quelques centaines d’euro (max 200 euro)
J’ai une grosse puissance de calcul sur le robot (1Ghz, 256Mo de Ram et 2Go de disque
Mon robot fait 80cm de haut, 33cm de large et 40cm de long et j’ai pas mal de place pour l’électronique
Merci pour vos idées
A+
Cyril
4 réponses à ce sujet
#3
crossign
-
- Membres
-
- 140 messages
Membre occasionnel
- Location:Maidenhead, UK
Posté 23 mars 2005 - 12:33
Le GPS est une bonne idée, mais cela ne marche pas très bien a l'intérieur. Et surtout, la précision n’est pas très bonne pour une application robotique.
Bien sur, je compte mettre des capteurs de distance (4-30cm) afin d’éviter les collisions. J’ai des codeurs optiques sur les roués mais les glissements et frottements vont induire des erreurs. De plus, certains obstacles vont bouger (chaises, humain) donc je pensais utiliser une autre méthode do positionnement.
Voila quelques idées auxquelles j’ai pense, et si quelque a une expérience dans ces domaines alors partager la SVP:
- Des balises IR dans la pièce et le robot qui calcul sa position en fonction des angles entre les balises.
- Je projet une image infrarouge sur le plafond et une camera sur le robot regards le plafond et en calcul la position.
- J’utilise juste les capteurs de distance et l’odomètries et compare avec une carte de la pièce (il faut que la carte soit fiable et que les obstacles ne bougent pas). Une boussole serait un plus pas trop cher.
Pour le moment, je n’ai pas encore teste la navigation avec les capteurs de distance et roué. Mon robot n’est pas encore fini (J’ai la meca et une partie de l’électronique). Je compte aussi faire un site, donc les photos sont pour bientôt.
Bien sur, je compte mettre des capteurs de distance (4-30cm) afin d’éviter les collisions. J’ai des codeurs optiques sur les roués mais les glissements et frottements vont induire des erreurs. De plus, certains obstacles vont bouger (chaises, humain) donc je pensais utiliser une autre méthode do positionnement.
Voila quelques idées auxquelles j’ai pense, et si quelque a une expérience dans ces domaines alors partager la SVP:
- Des balises IR dans la pièce et le robot qui calcul sa position en fonction des angles entre les balises.
- Je projet une image infrarouge sur le plafond et une camera sur le robot regards le plafond et en calcul la position.
- J’utilise juste les capteurs de distance et l’odomètries et compare avec une carte de la pièce (il faut que la carte soit fiable et que les obstacles ne bougent pas). Une boussole serait un plus pas trop cher.
Pour le moment, je n’ai pas encore teste la navigation avec les capteurs de distance et roué. Mon robot n’est pas encore fini (J’ai la meca et une partie de l’électronique). Je compte aussi faire un site, donc les photos sont pour bientôt.
#5
cogito
-
- Membres
- 33 messages
Membre
- Gender:Male
- Location:haute-garonne
Posté 04 mars 2011 - 01:19
Quelle doit être la précision du positionnement ?
Je suggérerai bien un télémètre laser mais hors budget.
Alors un premier scan sur 360° aux ultrasons pour créer une carte et ensuite une adaptation au fil des mouvements par calcul des différences (quand aux algos... çà me dépasse
)
Pour la boussole, se méfie d'un environnement électromagnétique trop perturbé en intérieur, gyroscope beaucoup plus fiable.
Bon courage
Je suggérerai bien un télémètre laser mais hors budget.
Alors un premier scan sur 360° aux ultrasons pour créer une carte et ensuite une adaptation au fil des mouvements par calcul des différences (quand aux algos... çà me dépasse
)Pour la boussole, se méfie d'un environnement électromagnétique trop perturbé en intérieur, gyroscope beaucoup plus fiable.
Bon courage
Répondre à ce sujet
0 utilisateur(s) li(sen)t ce sujet
0 members, 0 guests, 0 anonymous users
