33 réponses à ce sujet

[Leon]

Héhé sympa ça.
Tu l'a achetée où ? Sur lextronic les CMUCAM sont horriblement chères

On en revient toujours à des problèmes d'argent! Comme dit sur mon site, je bosse depuis un bout de temps, et donc l'argent n'est pas ce qui me coûte le plus dans ce robot, c'est surtout le temps libre qui me manque. Désolé de le dire, ça n'est pas de la provocation, juste un constat.

Cette CMUCAM, je l'avais déjà, mais je n'ai jamais eu le temps de l'utiliser, comme d'autres gadgets électroniques achetés (non, je ne les vend pas). C'est la première génération. J'ai du l'acheter pour 100 euros il y a 5 ans, si mes souvenirs sont bons.

Si tu trouves ça cher, et si en tant qu'étudiant, tu as beaucoup de temps libre et peu d'argent, tu peux réaliser la platine toi même. Tout est décrit sur le site de Carnegie Melon.
C'est ICI
Ca devrait te diviser le prix par 2. Il faut préférer la génération 1 de la CMUCAM, dont la réalisation est plus accessible à un amateur. Tu n'es même pas obligé de graver un circuit: le wrapping suffit, vu que le montage n'est pas trop compliqué. Mais tu auras des fonctions limitées à la recherche de zones colorées. Je ne sais pas si on peut encore trouver des capteurs comme ceux de la CMUCAM1. A toi de chercher. Et à toi de choisir ce qui est prioritaire pour toi: l'argent ou le temps à consacrer à ton projet.

Leon.

[Aquanum]

Ce n'était pas mon propos. Disons que n'ayant trouvé qu'un revendeur français, Lextronic, qui de surcroit n'est pas forcément toujours le moins cher, je me demandais juste s'il y avait pas moins cher ailleurs. Donc quand je disais "horriblement chères", ça semble justifié, tu me dis l'avoir payé 100€ même si c'est la première génération et que Lextronic propose la 3eme semblerait-il. Ca fait tout de même 1/3 du prix.
Et pour l'argent, je suis bien conscient qu'il s'agit d'un loisir couteux, et je vois les choses comme toi, je préfère acheter des produits plus chers et gagner du temps à ne pas les refaire moi même. Je n'ai pas forcément le temps de bosser sur mes robots le soir après le boulot ...
Toutefois, ce n'est pas parce que j'ai également des revenus je ne cracherais sur d'éventuelles économies (pour me faire encore plus de robots \o/)
Quand c'est nécessaire, effectivement on a pas forcément le choix, là je mets le prix.
Mais c'est pour ça que je cherche à savoir s'il existe moins cher sur le marché pour le même produit

Sinon merci pour les précisions sur la caméra
Je vais regarder de plus près tout ça.

[Leon]

Ce n'était pas mon propos. Disons que n'ayant trouvé qu'un revendeur français, Lextronic, qui de surcroit n'est pas forcément toujours le moins cher, je me demandais juste s'il y avait pas moins cher ailleurs. Donc quand je disais "horriblement chères", ça semble justifié, tu me dis l'avoir payé 100€ même si c'est la première génération et que Lextronic propose la 3eme semblerait-il. Ca fait tout de même 1/3 du prix.

Tu parles de la différence de prix entre la CMUCAM 1 et la 3? Je ne vois pas où est le problème, vu la grosse différence de produit entre les 2. Si c'est ça, essaye de trouver une CMUCAM 1 à l'étranger (introuvable en France).

Lextronic est vendeur exclusif (en tant que fabriquant ou importateur) pour un tas de produits difficiles à trouver pour un amateur. Donc heureusement qu'ils existent! Sache que Lextronic n'est pas revendeur de la CMUCAM, mais bel et bien producteur. C'est certes un peu cher, mais pas 'monstrueusement'. Tu as toujours la possibilité de commander à l'étranger; mais c'est à tes risques et périls.

Non, la robotique n'est absolument pas un loisir couteux. Je ne peux pas te laisser dire ça. C'est comme dans beaucoup de domaines: tout dépend comment tu t'y prend. Mes précédents robots étaient réalisés avec de la récup principalement, et ne m'ont pas couté grand chose. L'argent ne doit pas être un prétexte pour ne pas faire. Il y a toujours des solutions alternatives plus couteuses en temps de travail. Pour la CMUCAM: tu as déjà une web cam sur ton robot. L'extraction de formes colorées à partir d'une image n'est pas quelque chose de compliqué à programmer. Pourquoi ne te lances-tu pas vers cette solution?

Maintenant, si on pouvait éviter de polluer le topic de mon robot avec problèmes de pognon, ça m'arrangerai.

Leon.

[Aquanum]

Hem en fait, peu importe. Je n'ai jamais dit que l'argent devait être un prétexte pour ne pas faire...
Je m'intéressais juste au produit et à ton utilisation de cette caméra, pas forcément pour l'intégrer sur mon robot...
Sur mon robot je souhaite utiliser 2 caméras USB, pour faire de la stéréovision et effectivement avec du traitement d'images la détection de formes et couleurs est aisée.
Bref, j'ai peut être mal choisi mes mots, mais on a globalement la même vision des choses. Et le sujet étant sensible "apparemment" je ne m'étendrai pas plus.

Pour en revenir à ton robot. Y a t-il des interractions/interférences entre tes capteurs ultrason ?
Etant donné que ça rebondit (et pas qu'une fois), j'imagine qu'il y a des risques qu'un capteurs d'un côté capte l'onde du capteur opposé, et par conséquent fausse la mesure.
Est-ce le cas, ou l'influence reste faible ?
Pour l'instant je n'ai qu'un seul capteur, le problème ne se pose pas, mais on aimerait s'en utiliser 3 pour ratisser beaucoup plus large.

[Leon]

Bref, j'ai peut être mal choisi mes mots, mais on a globalement la même vision des choses. Et le sujet étant sensible "apparemment" je ne m'étendrai pas plus.

Désolé d'avoir un peu râlé sur le sujet, mais à chaque fois que je présente mon robot (sur le web et ailleurs), on me parle d'argent, du prix des composants, alors que ça n'est pas le plus important sur un tel robot (et de loin). C'est vrai que ça m'agace assez vite.

Pour en revenir à ton robot. Y a t-il des interractions/interférences entre tes capteurs ultrason ?
Etant donné que ça rebondit (et pas qu'une fois), j'imagine qu'il y a des risques qu'un capteurs d'un côté capte l'onde du capteur opposé, et par conséquent fausse la mesure.
Est-ce le cas, ou l'influence reste faible ?

En fait, il est fortement déconseillé de réaliser 2 mesures sur 2 sonars en même temps. Du coup, je n'ai même pas essayé de le faire. Je mesure donc sonar par sonar, et je laisse même une petite temporisation minimale entre 2 mesures, de l'ordre de 100ms si mes souvenirs sont bons (je t'annonce ça de tête). Le but est d'éviter, comme tu le supposes, les rebonds éventuels. Du coup, le nombre de mesure n'est pas monstrueusement élevé: moins de 10 par seconde en tout, donc moins de 2 par sonar et par seconde, vu qu'il y a 5 sonars.

Leon.

[Aquanum]

Ah, merci beaucoup pour ces précisions !
C'est hélas ce à quoi je m'attendais.
On songeait en effet à travailler capteur par capteur pour éviter ça. Et vu la vitesse du son, les derniers rebonds audibles par le capteurs doivent j'imagine se terminer bien avant les 100ms (par exemple).
En faisant le calcul, ça fait du 2m en 6ms, 100ms ça m'a l'air pas mal comme compromis, y a ptetre moyen de descendre en dessous. Il y a de quoi avoir pas mal de rebonds.
Après je ne sais pas en combien de temps s'atténue un signal sonore ... Je vais me renseigner.
Merci bien en tout cas pour la précision

Du coup ... ça va pas être tip top pour faire cohabiter 2 robots identiques... A moins d'avoir des fréquences variables.
Même problème pour l'IR.
J'ai pu comprendre qu'il y avait ce genre de soucis à la coupe de robotique ...
L'idéal serait donc quand même la stéréoscopie si on veut une parfaite harmonie entre robots.
Mais c'est déjà plus gourmand en ressources qu'un simple capteur ^^

[Leon]

BOB3 joue au foot!!!

Oui, grande nouvelle, BOB3 s'est inscrit dans un club de foot, il apprend tout juste à manier le ballon rond. Pas très doué pour l'instant, mais ce ne sont que les débuts!


La VIDEO

Bon, plus sérieusement, quelques explications:
Tout d'abord, ça n'est pas très au point, BOB réussi à marquer un but 1 fois sur 5 en moyenne seulement.

Comment ça fonctionne?

1) BOB connait la position du but: il suffit de le placer en position de gardien, et de lui dire de mémoriser cette position.
2) Après l'avoir déplacé n'importe où sur le terrain (en roulant bien sur, pour garder la position), on lui ordonne de jouer au foot.
3) Il tourne de 10° en 10° à la recherche de sa baballe verte. Comme vous pouvez le voir, c'est très lent, pas du tout optimisé. C'est grâce à la CMUCAM qu'il repère cette baballe verte. Pourquoi verte? Parce que c'est une couleur bien contrastée sur un parquet teinté "chène" comme chez moi.
4) S'il a repéré la balle, il détermine la position depuis laquelle il doit shooter. Comment?
4.1) déjà, il faut que la balle soit dans un certain angle par rapport au but (60° de part et d'autre de la ligne centrale), sinon, il abandonne. Oui, il ne sais pas encore recentrer une balle.
4.2) La position de tir est sur la ligne entre le centre du but et la position de la balle, à 35cm derrière la balle.
5) Il va à cette position, en évitant les obstacles. Si vous avez suivi l'histoire de BOB3, vous savez qu'il est déjà assez grand pour savoir éviter les obstacles connus. La balle est déclarée comme un obstacle "temporaire", qui sera effacé de la carte juste après l'action (même si détectée par les sonars).
6) il s'oriente vers la balle (ou plutôt la position connue de la balle)
7) il repère à nouveau la balle avec la CMUCAM, se ré-oriente si nécessaire, puis s'il n'est pas trop désaxé...
8) il fonce sur la balle
9) ensuite, sans s'arrêter, il fonce vers le centre du but. L'angle formé par ces 2 bouts de trajectoire ne doit pas être trop grand, sinon, il sait qu'il va perdre la balle.

Bon, le principal problème, c'est que BOB n'est pas archi précis dans ses déplacements. Si je veux continuer à le faire progresser au foot, je pense qu'il va falloir que je revoie complètement l'asservissement... Il y a aussi que la CMUCAM est capricieuse à utiliser, en fonction de l'éclairage. La position estimée de la balle sur le terrain n'est pas non plus super précise, surtout en profondeur si la balle est loin.

Mais bon, malgré ces imperfections, je suis content des progrès réalisés par mon bébé!

Petite modification mécanique: BOB3 a désormais une spatule en bois légèrement incurvée à l'avant, pour pouvoir pousser la baballe. C'est du plus bel effet!


Leon.

[Electron]

On songeait en effet à travailler capteur par capteur

Peut-être est-il possible d'émettre un code logique ou une fréquence basse dans la porteuse ultrason afin de différencier les 3 capteurs et ainsi permettre d'utiliser plus d'un capteur US sans que cela ne gêne ?

Hé Léon, peut-être un match entre robots un jour ?

[Aquanum]

Héhé chouette !

[Inounx]

Sympathique BOB3 qui joue au foot c'est un très bon début tout ça, à quand les championnats ?

Petite question technique, ça m'intéresse aussi la localisation d'objets par caméra :
pour localiser ta balle tu utilises des algos tout faits dans la CMUCam ou tu as tout fait à la main avec des matrices de passages et tout le binz ? (quand je parle de localisation, je veux dire savoir ou est la balle en terme de coordonnées par rapport au robot pas juste sur l'image)
une fois que tu sais ou est la balle par rapport à toi, comment génères-tu la trajectoire ?

[Electron]

Léon tu me donne envie d'en faire un joueur de foot un jour

[skyhack]

Maintenant, si on pouvait éviter de polluer le topic de mon robot avec problèmes de pognon, ça m'arrangerai.

J'ai fait un sujet sur ce " problème (je le dit tout bas sinon Léon vas râler ) cf dans " Bistrot ".

Skyhack.

[Leon]

Petite question technique, ça m'intéresse aussi la localisation d'objets par caméra :
pour localiser ta balle tu utilises des algos tout faits dans la CMUCam ou tu as tout fait à la main avec des matrices de passages et tout le binz ? (quand je parle de localisation, je veux dire savoir ou est la balle en terme de coordonnées par rapport au robot pas juste sur l'image)

Pour la localisation par la CMUCAM, la caméra te donne les coordonnées de l'objet de couleur recherchée dans l'image (et non sur le terrain). C'est déjà pas mal, il ne faut pas trop en demander! La caméra à elle seule ne peut pas localiser directement la position sur le terrain... Il lui manque un tas d'inconnues (position/orientation sur le robot, position du robot). Ou alors je n'ai pas compris ce que tu veux dire.

Pour retrouver les coordonnées 2D sur le terrain, il suffit de faire une "matrice de passage". Plutôt que de s'embêter à faire des calculs géométriques, j'ai utilisé la méthode empirique: j'ai pris une grande feuille de journal, j'ai dessiné un quadrillage de 2cm de côté, et j'ai placé la balle et le robot sur cette feuille. J'ai relevé en même temps les coordonnées de la balle sur la feuille (par rapport au robot), et le résultat en sortie de la CMUCAM (X, Y, nb pixels).
A partir d'une vingtaine de positions bien choisies, j'ai déterminé (avec l'aide de matlab) une formule de conversion (polynome 2ieme degré) pour déterminer la distance entre le robot et la balle (ou plutôt la projection de la distance sur l'axe longi du robot) en fonction de la position verticale de la balle sur l'image. Il y a un filtre qui détermine aussi le nombre minimum de pixel à repérer bon en fonction de la distance estimée: ça élimine certaines fausses détections. Pour la position horizontale de la balle, toujours la même méthode empirique: c'est une constante + un facteur fois la distance fois le désaxage (en pixels) sur l'image.

Attention, il faut carresser la bestiole (CMUCAM) dans le sens du poil. Pas facile à régler: la luminosité fait changer la perception des couleurs, et il faut régulièrement faire une "balance des blancs" si ce n'est plus (redéfinition de la couleur à chercher). Et puis comme je le disais, la précision de la position sur le terrain en longi n'est pas bonne.

une fois que tu sais ou est la balle par rapport à toi, comment génères-tu la trajectoire ?

J'ai tout décris dans mon post un peu plus haut. J'ai listé 9 étapes, difficile de faire plus détaillé. La détermination de la position de tir est assez simple (4.2 dans mon post). J'uilise mon algo "maison" de planification de trajectoire en environnement connu (voir mon site) pour aller jusqu'à la position de tir.
Si tu veux des précisions, n'hésites pas à demander, mais normalement, tout y est.
Après, tu te poses peut-être des questions sur la 'courbure' de la trajectoire qui devrait être plutôt une succession de segments en théorie... ben c'est l'asservissement qui n'est pas terrible: quand les batteries sont faibles, BOB a tendance à "ouvrir" en sortie de virage.

Sympathique BOB3 qui joue au foot c'est un très bon début tout ça, à quand les championnats ?

Léon tu me donne envie d'en faire un joueur de foot un jour

C'est une proposition?? Qui veut jouer??

Leon.

[Leon]

Mise à jour du site de BOB3.

La mise à jour concerne les pages "vidéo" et "algorithmes".

Pas grand chose, juste pour expliquer comment BOB3 joue au foot. J'avais "oublié" de mettre à jour le site... Bon, c'est fini, je ne travaille plus du tout sur BOB3, je me concentre sur BOB4.

Leon.