BOB - Robot sous Linux
#1
Posté 19 juillet 2009 - 06:18
Je vous présente ma réalisation: BOB. C'est un petit robot que j'ai réalisé 100% tout seul. Il est conçu pour évoluer en intérieur, cartographier un environnement, se déplacer de manière autonome en évitant les obstacles...
Il est réalisé à base de FoxBoard, une carte mère sous Linux, et équipé de WiFi.
Pour plus de détail, c'est ici:
http://ze.bot.free.fr/
N'hésitez pas à laisser vos questions ou vos commentaires.
Leon.
BOB4, mon drone hélicoptère autonome d'intérieur http://heli.bot.free.fr/
BOB3, mon robot autonome d'intérieur avec WiFi + Foxboard Linux http://ze.bot.free.fr/
BOB5, robot bipède simulé, puis tentative de réalisation (fail)
#2
Posté 20 juillet 2009 - 01:29
Je trouve ton robot vraiment super ! Et super bien réaliser ! Le site aussi
J’ai une petit question a propos des plaques pastillées que ta utiliser tu dis : « un plan de masse permet d’éviter les effets d’antenne, de limiter les perturbations électromagnétiques » j’avais exactement ce problème dans la réalisation du IR bObOt moi j’ai utilisé des plaque pastilles aussi mais ça ma pas protégé des effets électromagnétiques, y a différent sort de plaque pastille alors ??
Et hop ton site est dans mes favorites
a+ neo
#3
Posté 20 juillet 2009 - 06:21
Il y a plusieurs type de plaques pastillées. Les Epoxy, les bakelite.J’ai une petit question a propos des plaques pastillées que ta utiliser tu dis : « un plan de masse permet d’éviter les effets d’antenne, de limiter les perturbations électromagnétiques » j’avais exactement ce problème dans la réalisation du IR bObOt moi j’ai utilisé des plaque pastilles aussi mais ça ma pas protégé des effets électromagnétiques, y a différent sort de plaque pastille alors ??
Il y a des cartes pastillées avec plan de masse, ce que j'utilise. C'est beaucoup plus rare et plus cher, mais ça n'est pas un problème pour moi.
Exemple:
http://www.selectronic.fr/article.asp?article_ref_entier=90.8462-9999
Attention, une carte avec plan de masse n'est pas indispensable. Si tu as des problèmes d'interférence, il y a plein de moyen pour les éliminer avant de passer à des cartes avec plan de masse: condos de découplage, filtres RC, self de filtrage...
Les plans de masse sont avant tout là pour les montages radio.
Leon.
BOB4, mon drone hélicoptère autonome d'intérieur http://heli.bot.free.fr/
BOB3, mon robot autonome d'intérieur avec WiFi + Foxboard Linux http://ze.bot.free.fr/
BOB5, robot bipède simulé, puis tentative de réalisation (fail)
#4
Posté 20 juillet 2009 - 06:52
Super projet que tu as là. Ca fait quelques temps que je l'avais repéré sur le net, d'ailleurs il est linké sur le site acmesystems. J'ai adoré le système de reconnaissance du terrain, je compte m'en faire un également dès que j'aurai le matériel adéquat.
Sinon, merci ! Ton projet m'a bien inspiré pour mon propre robot
D'ailleurs en parlant de carte fox, j'ai presque fini un tutoriel sur developpez.com qui compte ouvrir une section embarquée si suffisamment de ressources sont dispo.
Ça sera le premier tuto d'une série sur la carte fox, et pourra j'espère aider d'autres personnes dans leurs projets
#6
Posté 21 juillet 2009 - 08:46
C'est cool, ça! Comme quoi, partager ses projets peut être utile.Super projet que tu as là. Ca fait quelques temps que je l'avais repéré sur le net, d'ailleurs il est linké sur le site acmesystems. J'ai adoré le système de reconnaissance du terrain, je compte m'en faire un également dès que j'aurai le matériel adéquat.
Sinon, merci ! Ton projet m'a bien inspiré pour mon propre robot
Merci de nous prévenir dès que tout ça sera en ligne!D'ailleurs en parlant de carte fox, j'ai presque fini un tutoriel sur developpez.com qui compte ouvrir une section embarquée si suffisamment de ressources sont dispo.
Ça sera le premier tuto d'une série sur la carte fox, et pourra j'espère aider d'autres personnes dans leurs projets
Ne reviens pas trop souvent quand même, car les mises à jour sont plutôt rares! En fait je ressort le projet après 6 mois d'absence (pour cause d'autre préoccupations personnelles). J'espère faire de belles avancées d'ici la fin de l'année. Améliorer le repérage, réaliser le recallage, mettre une caméra...je vais mettre ton site en favoris et y passer très souvent histoire de voir les nouvelles avancées.
Leon.
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#7
Posté 22 juillet 2009 - 06:09
Je ferai de même quand mon tuto d'introduction à la carte fox sera mis en ligne.
Les cartes de navigation et le pathfinding m'intéressent pas mal, c'est sur ça que je travaille en ce moment au boulot, et j'ai hâte de mettre ça en place sur mes propres robots. Donc je suivrai ton projet également avec attention.
#8
Posté 28 juillet 2009 - 10:33
http://ze.bot.free.fr/BOB3_28_07_09.mpg
Les mouvements du robot sont moins saccadés, et j'ai corrigé quelques bugs. La précision de positionnement du robot est très bonne, même sur de grands déplacements. Malheureusement, pour vraiment explorer tout l'appartement, il faudra impérativement implémenter le recalage de position/orientation par détection des murs. Mais je compte bien réussir ça prochainement!
Je rappelle que le robot est 100% autonome: c'est lui qui choisi sa propre trajectoire. Ce qui explique que la trajectoire ne soit pas optimale, et assez cahotique. Je lui dit juste d'aller à un endroit précis, et il s'y dirige avec sa connaissance du terrain, et si besoin en évitant les nouveaux obstacles inconnus. Pour plus de précision, consultez mon site web! Et n'hésitez pas à me poser toutes les questions nécessaire.
http://ze.bot.free.fr/
Leon.
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#10
Posté 29 juillet 2009 - 07:00
Bref, ça me donne envie de me remettre à mon robot de suite. Mais me faut du matos ^^ Je sens que je vais faire un tour chez electronique diffusion d'ici la fin de la semaine pour me prendre ce dont j'ai besoin. Tu me donnes carrément envie là.
Continue comme ça, et tiens nous au courant Chouette projet en tout cas !
- Leon aime ceci
#11
Posté 29 juillet 2009 - 07:30
Pourquoi dis-tu ça? Tu as eu des problèmes pour la lire?Curieux format de vidéo par contre:P
Leon.
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#13
Posté 30 juillet 2009 - 07:17
J'ai mis la vidéo en format flash sur mon site, comme ça, pas de problème, normalement.Disons que je l'avais comme en 16-9eme mais dans le sens de la hauteur.
Quelques réglages sous Bsplayer et c'était regardable ^^
Leon.
BOB4, mon drone hélicoptère autonome d'intérieur http://heli.bot.free.fr/
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#15
Posté 31 juillet 2009 - 12:35
Bon je reste sur ma faim...lol...
Attention rien à voir avec ton robot vraiment génial mais j'ai dévoré ton site et j'en ai fait le tour trop vite ^^
En ce qui concerne le Recalage de la position, as tu résolu ton problème ? La fox est au final assez limitée pour de tels programmes ?
C'est bien dommage si tu achète une carte de ce genre et qu'au final tu puisse juste faire tourner des appli pas très gourmandes.
Je ne connais pas cette carte, ca a l'air assez génial par contre tu dis qu'elle est capable de programmer des algos complexes ?!
Ah oui, peut être un lien _blank vers les vidéos ca permet de continuer à lire au bon endroit ^^
A bientôt ! et encore bravo pour ton robot et surtout merci pour ton site et merci de nous faire partager tout ca
#16
Posté 31 juillet 2009 - 03:41
Tu trouves que le site n'est pas assez complet? C'est pourtant déjà pas mal. Rares sont les sites perso de robotique amateur décrivant autant de choses. J'avoue que je préfère largement passer du temps à faire évoluer le robot, plutôt qu'à mettre à jour le site. Mais pour les 2, mon temps est limité.Bon je reste sur ma faim...lol...
Attention rien à voir avec ton robot vraiment génial mais j'ai dévoré ton site et j'en ai fait le tour trop vite ^^
Tu veux dire quand je poste sur le forum? Ou sur le site?Ah oui, peut être un lien _blank vers les vidéos ca permet de continuer à lire au bon endroit ^^
Je n'ai jamais dit qu'elle n'était pas capable de tenir des algorithmes complexes. Je n'ai pas encore poussé pour voir si les algos de recalage peuvent rentrer ou pas... Juste fait un test il y a 1 an, sans rien optimiser. C'est que, comme beaucoup de personnes qui travaillent, je manque de temps libre, c'est tout. Sans parler des autres préoccupations personnelles qui font oublier le projet pendant plusieurs mois. De plus, je ne suis absolument pas expert en programmation, et donc je découvre au fur et à mesure ce qui prend du temps dans un programme, et comment optimiser la consommation en mémoire et charge CPU.En ce qui concerne le Recalage de la position, as tu résolu ton problème ? La fox est au final assez limitée pour de tels programmes ?
C'est bien dommage si tu achète une carte de ce genre et qu'au final tu puisse juste faire tourner des appli pas très gourmandes.
Je ne connais pas cette carte, ca a l'air assez génial par contre tu dis qu'elle est capable de programmer des algos complexes ?!
Si tu veux voir des progrès, il faut donc être très patient. Ca fait 2 ans que le robot est en projet, donc c'est long. Si je bossais dessus à plein temps, ça irait plus vite, c'est certain. Avant de progresser sur le recalage de position, il me reste encore des progrès à faire sur la planification de trajectoire, l'IHM, et quelques bugs à corriger.
Leon.
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#17
Posté 31 juillet 2009 - 04:05
Tu trouves que le site n'est pas assez complet? C'est pourtant déjà pas mal. Rares sont les sites perso de robotique amateur décrivant autant de choses. J'avoue que je préfère largement passer du temps à faire évoluer le robot, plutôt qu'à mettre à jour le site. Mais pour les 2, mon temps est limité.
Sisi c'est très complet ! C'est juste que quand tu tombe sur un truc intéressant tu aimerais toujours en avoir + ^^
Je trouve vraiment cool d'avoir fait ton site sur ton robot, c'est vrai que c'est rare d'avoir autant d'infos, de présentation du matériel utilisé, médias, etc...
Tu veux dire quand je poste sur le forum? Ou sur le site?
Sur ton site. J'étais en train de lire et je suis tombé sur un lien vidéo et je n'ai pas conservé ma page...restait à faire précédent et retrouver le fil...C'est juste un point de vue personnel et peut être que ca ne gene pas les autres.
Ok je pensais que justement le boulot sur le robot avait dépassé le boulot sur la maj du site, j'attendrais ne t'inquiète pas, ton projet est très intéressant.Si tu veux voir des progrès, il faut donc être très patient. Ca fait 2 ans que le robot est en projet, donc c'est long. Si je bossais dessus à plein temps, ça irait plus vite, c'est certain. Avant de progresser sur le recalage de position, il me reste encore des progrès à faire sur la planification de trajectoire, l'IHM, et quelques bugs à corriger.
#18
Posté 05 septembre 2009 - 04:09
L'objectif est de faire repérer des objets de couleur à BOB, mon robot. Ca serait bien que j'arrive à le faire jouer au foot avec une balle fluo! Certes, ça peut paraitre ambitieux, mais on verra bien.
J'ai du refaire toutes les entretoises, pour agrandir (en hauteur) le robot, et y faire rentrer la caméra.
Quelques photos:
: : :
Leon.
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#19
Posté 05 septembre 2009 - 04:36
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