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Pont en H avec L293D


19 réponses à ce sujet

#1 bypbop

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Posté 25 août 2009 - 02:25

Bonjour j'ai avancé un peu sur la partie commande de mon robot pouvez vous me confirmer que
mon schéma en pièce jointe est correcte ?
Maintenant j'aurais qques questions à vous soumettre :

Voila je dois connecté maintenant mon signal PWM de la carte SSC 32 vers le L293D mais je ne vois quel entrée
utiliser ?

Le signal PWM de la carte est bien sur le fil orange je pense ??
Les fils rouge et noir ne serviront pas ?


Je pense que la tension de sortie aux moteurs sera je pense en 0 et 7,2 V et - 7,2 v
Comment je peux faire pour descendre cette tension à 4V environ mais si je pense que les moteurs DC supporte cette tension
Peux t'on utiliser par exemple une résitance variable pour pour augmenter ou diminuer la tension par ex ..

Merci bcp pour votre aide
Cordialement,

Bypbop

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#2 Prinz metal ex-neo

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Posté 25 août 2009 - 05:27

Je pense que la tension de sortie aux moteurs sera je pense en 0 et 7,2 V et - 7,2 v
Comment je peux faire pour descendre cette tension à 4V environ mais si je pense que les moteurs DC supporte cette tension
Peux t'on utiliser par exemple une résitance variable pour pour augmenter ou diminuer la tension par ex ..


Salut Bypbop

Je peux te répondre sur cette question:
Bon la résistance en série avec le moteur oublie ça ! Ça marchera jamais l’intensité du courant qui passe dans le moteur n’est pas stable, il te faut un régulateur de tension telle un 7805 mais comme tu veux une tension variable non pas 5v toujours il te faut un lm317, voila ce que tu doit faire

L293hookup.JPG

En gros tu vas jouer sur la résistance R2 c’est en fonction d'elle que ta tension vas changer voila la formule "Vout = 1.25(1 + R2/R1)", ainsi tu change le courant qui passe dans tes moteurs et donc tu varie leur vitesse

et comme tu veux pas te casser la téte a faire des calcules http://www.electronics-lab.com/articles/LM317/
pour R1 garde la toujours 240ohm c'est recommander.

bonne chance

a+ neo

#3 bypbop

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Posté 26 août 2009 - 09:45

Bonjour,
J'ai modifié mon schéma je trouve 550 ohms pour R2 sinon pourquoi as tu modifié la broche 16 du L293D

Désolé mais je suis débutant en electronique dc pas énormement de notion ;-)
Je remets le schéma en pièces jointes .

Cordialement,
Bypbop

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  • motorisation-2.JPG


#4 Prinz metal ex-neo

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Posté 26 août 2009 - 01:20

Bonjour,
J'ai modifié mon schéma je trouve 550 ohms pour R2 sinon pourquoi as tu modifié la broche 16 du L293D

Désolé mais je suis débutant en electronique dc pas énormement de notion ;-)
Je remets le schéma en pièces jointes .

Cordialement,
Bypbop


Pour la broche 16 ! Tu fais une erreur la !

La broche 16 doit avoir toujours 5V ! C’est la tension utiliser dans les portes interne du L283 toi tu l alimente avec 7.4 v !

Pour avoir 5v fait passer tes 7.4v dans un 7805 tu auras 5V sur ça sorti et c’est cette sorti qui sera relier sur la broche 16

Image IPBImage IPB

a+ neo

#5 bypbop

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Posté 26 août 2009 - 01:58

Ahh ok il fonctionne 5V et si je ramème la tension à la sortie du LM317 à 5V est ce que je peux l'utiliser sur la broche 16 ?

J'obtiendrais 0 à 5 v sur les moteurs DC ce qui est possible pour mes moteurs.

Sinon pour le reste du shéma tout est OK ?

Merci pour ton aide

#6 Prinz metal ex-neo

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Posté 26 août 2009 - 02:09

Ahh ok il fonctionne 5V et si je ramème la tension à la sortie du LM317 à 5V est ce que je peux l'utiliser sur la broche 16 ?

J'obtiendrais 0 à 5 v sur les moteurs DC ce qui est possible pour mes moteurs.

Sinon pour le reste du shéma tout est OK ?

Merci pour ton aide


pas de probléme tu peux le fair, mais !

C’est déconseiller car il arrive que quand les moteurs ce bloque ou pousse une grande charger une chut de tension (je ne sais pas si je peux l appeler comme ça) en tout cas je te conseille d’utiliser une alimentation Independent de l alimentation des moteurs pour ton circuit électronique.

Par exemple utilise une pile 9v pour le circuit, et une autre alimentation de 7v ou de 5v comme tu veux pour les moteurs après tu dois réunir les masse des deux alimentations.

Si tu utilise la solution que ta proposer ça risque de te poser des problèmes un changement dans la tension de l alimentation de ton circuit peux provoquer par exemple un reste de ton programme, tu vas tout le temps te dire y a un problème dans mon programme alors que non.

Essai la premier solution que tu a proposé après si tu a des problèmes fait comme je t es dit

pour la PWM je sais pas :(

#7 bypbop

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Posté 26 août 2009 - 03:03

Ok je vais mettre plutot le 7805 comme tu me la dis plus haut et la plus de probleme ?


Pour ma résistance R2 la valeur est bonne pour du 4V en sortie ?

Petite question pourquoi faut il relier les deux masses des deux batteries (ou pile) si on sépare les alimentations.

Cordialement,
Bypbop

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#8 Prinz metal ex-neo

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Posté 26 août 2009 - 04:11

Ok je vais mettre plutot le 7805 comme tu me la dis plus haut et la plus de probleme ?


oui est si ta des problémes fait la double alimentation

Pour ma résistance R2 la valeur est bonne pour du 4V en sortie ?


oui oui le calculateur ne ment pas :P

Petite question pourquoi faut il relier les deux masses des deux batteries (ou pile) si on sépare les alimentations.


Pourquoi ??...parce que (regarde la pièce joint)

Fichier joint  Sans titre.bmp   310,66 Ko   218 téléchargement(s)
par exemple si tu veux faire marcher ce moteur tu dois appliquer une tension sur la base du transistor, cette tension doit passer de base vers => émetteur pour commuter le transistor, si la masse de ton émetteur n'est pas la masse de la tension V1, V1 ne passera jamais du base vers émetteur il lui faut ça masse ! C’est ce qui arrive dans ton L293 le 5V c’est la tension qui commute les transistors interne du l293 et comme le moteur doit aussi avoire ca masse pour fonctioner on MELANGE les deux masses, bof j’espères que ta compris :lol: j’arrive pas a expliquer.

a+ neo

#9 Aquanum

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Posté 26 août 2009 - 08:43

Hop, j'arrive un peu en retard ^^
Mais pour répondre à ta question sur le PWM, il n'est pas logique de ne brancher qu'un seul fil. Un signal (tension) correspond à une différence de potentiels. Tu dois donc fournir les deux bornes pour que ton signal veuille dire quelque chose.
Par conséquent tu dois relier la masse (noir) et le signal. Le fil (rouge ici à priori) correspond au +5V et ne sert qu'à l'alim du servomoteur.

Donc tu branches ta masse (noir) à la masse de ton composant et le cable de données (orange d'après ce que je comprends) à l'entrée PWM qui t'intéresse sur ton composant.
Je ne connais pas le composant, je peux pas trop t'en dire plus sans me plonger dans la datasheet, et à vrai dire je ne suis pas motivé pour aller le faire ce soir -_-

#10 eihis

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Posté 03 septembre 2009 - 02:08

bonjour,

si j'ai bien compris, tu comptes utiliser le signal PWM pour entrer en DIRA0 ou DIRA1 ?
comment gères tu le signal enable ? tu autorise en continu ?

tu as fait un drole de choix je trouve : sans logique pour commuter, ce montage te prends 2 signauxPWM pour un seul moteur (avant / arrière )

enfin, j'ai peu etre pas tout capté .... peux tu m'expliquer plus en détail si tu as le temps ?

@+
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Sachez qu'il y a seulement 10 types de personnes : ceux qui comprennent le binaire et les autres.

#11 bypbop

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Posté 03 septembre 2009 - 02:19

bonjour,

si j'ai bien compris, tu comptes utiliser le signal PWM pour entrer en DIRA0 ou DIRA1 ?
comment gères tu le signal enable ? tu autorise en continu ?

tu as fait un drole de choix je trouve : sans logique pour commuter, ce montage te prends 2 signauxPWM pour un seul moteur (avant / arrière )

enfin, j'ai peu etre pas tout capté .... peux tu m'expliquer plus en détail si tu as le temps ?

@+


Bonjour, non j'ai abandonné ce schéma je vai passer par un controller sarbetooth 2 x 5A qui se connectera directement à ma carte SSC32
J'aurais bien aimé faire la partie motorisation moi meme mais pas assez d'information pour cela. J'ai comme impératif ma carte SSC32 car je vais commandé des servos standard et mon chassis chassis avec 2 moteurs DC 4V un pour AV/AR et DR/GA

Si tu as des idées sur mon ancien schéma : En fait je voulais utilisé un pont en H mais je butais sur la partie PWM d'ou les sorties PWM de la carte qui ne sont pas connectées.

Cordialement,
Bypbop

#12 eihis

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Posté 03 septembre 2009 - 11:05

ok pour ça.
en fait pour commander av/ar , avec un IC du genre du l293, il te faut 2 signaux par moteur:
par exemple, coté 'A' du CI :

1 signal 'enable' , 0 ou 1 sur la broche 1
1 signal 'sens', 0 ou 1 ( tu fais passer ce signal par un inverseur pour en obtenir le complement )
-> le signal direct entre dans la broche 2
-> le signal complementé entre dans la broche 7.

pour agir sur la vitesse du moteur, l'ideal est de moduler le signal 'enable' au niveau de sa largeur d'impulsions : c'est du PWM.
c'est la meilleur facon de faire varier la puissance (et donc la vitesse) du moteur. les systemes 'résistifs' pour limiter le courant sont désastreux (pertes énormes en chaleur)
pour justifier le pwm, il faut savoir que :wub: : la valeur moyenne (puissance) d'un signal carré dépend directement de la largeur de l'impulsion sur la periode complete ( c'est l'intégrale sur une période des valeurs ponctuelles).
donc, en résumé, si tu envoies un signal carré a ..disons 1Khz , sur l'entrée enable, en faisant varier la largeur de son impulsion, tu agit directement sur la vitesse de ton moteur, quel que soit le sens de rotation choisi .
Si tu choisis cette option, tu peux effectivement utiliser un signal PWM a l'origine destiné a piloter des servos pour piloter seulement la vitesse.

@+
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#13 Prinz metal ex-neo

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Posté 03 septembre 2009 - 11:31

ok pour ça.
en fait pour commander av/ar , avec un IC du genre du l293, il te faut 2 signaux par moteur:
par exemple, coté 'A' du CI :

1 signal 'enable' , 0 ou 1 sur la broche 1
1 signal 'sens', 0 ou 1 ( tu fais passer ce signal par un inverseur pour en obtenir le complement )
-> le signal direct entre dans la broche 2
-> le signal complementé entre dans la broche 7.

pour agir sur la vitesse du moteur, l'ideal est de moduler le signal 'enable' au niveau de sa largeur d'impulsions : c'est du PWM.
c'est la meilleur facon de faire varier la puissance (et donc la vitesse) du moteur. les systemes 'résistifs' pour limiter le courant sont désastreux (pertes énormes en chaleur)
pour justifier le pwm, il faut savoir que :wub: : la valeur moyenne (puissance) d'un signal carré dépend directement de la largeur de l'impulsion sur la periode complete ( c'est l'intégrale sur une période des valeurs ponctuelles).
donc, en résumé, si tu envoies un signal carré a ..disons 1Khz , sur l'entrée enable, en faisant varier la largeur de son impulsion, tu agit directement sur la vitesse de ton moteur, quel que soit le sens de rotation choisi .
Si tu choisis cette option, tu peux effectivement utiliser un signal PWM a l'origine destiné a piloter des servos pour piloter seulement la vitesse.

@+


Oui et c’est comme ça que j’ai fait pour que mon robot roule droit, sauf que j’ai utilisé un 555 pour générer les impulsions sur enabled, car je voulais contrôler la vitesse en temps réale

IMG1628A.jpg

A noter que si vous utilisez cette solution vous devez impérativement maitre une capacité de 10uF sur l’alimentation (logique) de votre l298/3 sinon il risque de griller pourquoi exactement je ne sais pas :)


a+ neo

#14 bypbop

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Posté 04 septembre 2009 - 08:07

Ok je comprends un peu plus mais donc le changement de sens ce fait manuellement à l'aide d'un inverseur d'aprés ce que je comprends.
Est ce que la plage du moteur et utilisé de 0 à 100 % car d'aprés ce qu'on m'a dit le signal PWM pour les servos moteurs n'est pas tout à fait identique ?

Cordialement,
Bypbop

#15 eihis

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Posté 04 septembre 2009 - 01:29

précisement, bybop.

en fait, si ta carte est prévue pour du VRAI pwm, tu pourras faire varier le rapport cyclique de quasiment 0 a quasiment 100%.
mais si elle est prévue pour piloter uniquement des servos, le rapport cyclique n'est pas total.
les servos attentend en entrée des impulsions d'une durée de 0.5 a 2.5ms , toutes les 20ms minimum. ( 0.5ms = position minimum à 0° , 2.5ms=position maximum a 180° )
le moteur ne pourra donc jamais aller plus vite qu'au 1/5eme de son maximum , en gros.
Malgré tout, et tenant compte de ce fait, tu peux quand meme piloter ton moteur, en le soumettant a une tension superieure a la tension nominale, puisque la puissance totale envoyée a celui si est inférieure a la puissance nominale qu'il peut encaisser (pwm)
en gros, pour contourner le fait que ton rapport cyclique n'eccede pas 1/5eme, tu peux soumettre un moteur prévu pour 3V a du 9V en PWM 'servo'.

@+
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#16 bypbop

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Posté 04 septembre 2009 - 01:41

ok je comprends mieux maintenant . As tu trouvé une solution pour inversé les sens automatiquement ?
comme par exemple : un variateur de voiture DC

Il faudrait trouver un schéma de petit variateur DC je pense que ca serait trés interessant car il réagisse en fonction d'un signal pwm servo ;-) et permette d'inverser le sens de rotation

Cordialement,
Bypbop

#17 eihis

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Posté 04 septembre 2009 - 02:40

ce dont tu me parles correspond simplement a modifier un servo pour qu'il n'arrive jamais a la position désirée.
cette modif lui permet de tourner en permanence dans un sens ou dans l'autre...pour ca, il faut eliminer le potentiometre sensé traduire la position de l'axe par un resistance fixe, qui fait croire au servo qu'il est toujours en position centrale.
comme le servo 'croit' etre en position centrale, si l'impulsion est de 0.5ms, il se met a tourner pour rejoindre la position minimum. mais le potentiometre ayant ete eliminé, sont systeme d'asservissement est trompé : il va donc en permamence tourner vers la position 'basse', sans jamais l'atteindre. idem pour l'inverse en position haute.
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#18 bypbop

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Posté 04 septembre 2009 - 03:32

intéréssant !! As tu des exemples de schémas pour réaliser ce type de commande mais en partant d'un moteur DC 3V

Cordialement,
Bypbop

#19 eihis

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Posté 04 septembre 2009 - 04:02

pour la modif du servo, un exemple typique ici :
http://www.acroname.com/robotics/info/ideas/continuous/continuous.html

Pour ce qui est du schéma pour un moteur comme le tien, je te donne la base du principe.

sachant que la valeur moyenne du signal dépend directement du rapport cyclique (comme je l'expliquais dans ma réponse précédente), il te faut un montage a 2 etages :
le premier traduit le signal pwm en tension 'dc'. : c'est en fait un "filtre passe bas", intégrateur.
la tension obtenue est directement proportionelle au rapport cyclique recu. plus l'impulsion est large, plus la valeur DC augmente.
de la, il te faut un deuxieme étage, comparateur de tension ( a base d'AOP) , qui compare la tension DC de l'integrateur avec une tension 'reference' ( cette tension, dans le servo, c'est le potentiometre qui la regle. dans ton cas, c'est une tension qui sera fixe, representant le 'zero mouvement' de ton moteur.
en sortie du comparateur, tu obtiens directement un signal '0v' ou '+vcc', traduisant le résultat de la comparaison.
Donc la tension de référence de ce comparateur est en fait a calculer comme étant le résultat que donnera ton intégrateur/passe bas avec une largeur d'impulsion qui serait d'environ 1.5ms ( a peu près la position 'milieu' du servo.

je n'ai pas le temps immédiatement de te pondre un petit schéma plus explicite, car il y'a quelques calculs a faire. mais je pense qu'un cherchant sur le net, tu devrais trouver ton bonheur .
@+
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#20 bypbop

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Posté 04 septembre 2009 - 05:11

Merci bcp pour tes explications

Cordialement,
Bypbop



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