74 réponses à ce sujet

[skyhack]

Bonjours à tous:

Donc voici mes quadrupèdes (cependant le dernier n'est pas encore complet niveau capteur):

le premier marche très bien (en ligne droite ) mais ne peut pas tourner (juste un prototype pour tester l'algorithme de la marche quadrupède), 85 % lego + électronique autre:


le deuxième est beaucoup plus imposant, aussi à 85 % de lego il comporte cependant 4 degrés de liberté en plus ( 1 par patte), malheureusement il n'a jamais marché (trop lourd ):


le troisième lui est à 65 % en bois/balsa et le reste en lego pour le squelette, il est fait de la même architecture que le deuxième mais comporte des articulation direct, pas indirect comme le précédant ! lui marche mais est trop fragile et cassera dû à la faible rigidité de ses pattes en balsa trés leger, le grand avantage de cette version c'est qu'il a prit un sacré régime pour perdre prés de 700 g environ :shock:


enfin la quatrième version identique à la précédente mais en bois maintenant et avec quelque pièce vissées ( et sa tient très bien maintenant ), lui n'est pas fini car je suis en cours de recherche sur les capteur de force à mettre sous les pattes afin de contrôler sa stabilité et ce pour éviter de me fourvoyer dans un accéléromètre etc ...


voilà je suis toujours en travail sur maintenant le contrôle dynamique par rapport aux sol afin que le robot puisse lui même contrôler son équilibre et pour ça j'ai déjà concocté une bonne technique ... à suivre ...

[Aquanum]

Héhé ! Superbe travail dis donc. Et y a du boulot...
Si tu as des vidéos de tes quadrupèdes, n'hésite pas ! Je suis bien curieux

[skyhack]

Salut,

Je voudrais bien mettre des vidéos mais comment ? j'ai cherché mais rien ne me semble claire, vous n'auriez pas un moyen simple pour faire ça ?

Merci d'avance.

[Jan]

Bonjour,

Hallucinant ! tu es vraiment très productif !

Pour les vidéos le plus simple est de les envoyer sur youtube ou autre et ensuite de copier le lien et de cliquer ici, dans l'espace rédaction du post sur la petite icone en haut à droite "inserer une vidéo".

Sinon envois moi les liens j'ajouterais tout ca manuellement sur le serveur.

A bientôt !

[Leon]

Merci, Skyhack, pour la présentation de tes robots. C'est très intéressant. Espéront que la 4° version sera la bonne!
Pour les capteurs d'effort, as-tu trouvé ce que tu cherchais? Si tu as des questions...

Si tu trouves que le bois n'est pas assez rigide/solide, je te conseille vivement l'aluminium: facile à travailler (tendre), léger (important pour un robot marcheur) et assez rigide. Avec une scie à métaux, une petite perceuse, on peut déjà faire pas mal de choses!

Toi qui a l'air bien porté sur l'application de théories, peux-tu nous détailler un peu (sans dévoiler de secret) tes algos, et ce que tu entend par 'marche dynamique, marche naturelle, et marche adaptative'? Même dans les grandes lignes, je pense que ça sera instructif pour tout le monde!

Merci de partager tout ça.

Leon.

[skyhack]

Bonjours à tous,

Niveau capteur sous les pattes j'ai déjà plusieurs projets:
un capteur type stéthoscope, je m'explique:
-un stéthoscope permet de capter les sons à travers une parois mais aussi de capter tout contact même le plus léger sur sa surface, ainsi l'utilisation d'un tel capteur serai d'une grande sensibilité mais ne capterait cependant que le "contact" et non le relâchement, bof bof

-un autre (mon préféré) est un capteur de force omnidirectionnel dans un espace réduit grâce au capteur de force de chez "sensortechnics", un schéma résumera son principe, il fonctionne (sur les plan) mais je ne l'ai jamais réalisé (pas assez de matos) mais j'y réfléchi :


Ensuite en étudiant les valeurs de chaque capteur sous chaque patte on détermine la position du robot, équilibre ou non , penche en avant, et ainsi je pourrai programmer le robot non pas en lui disant "avance ta patte de autant en avant" mais plutôt "marche en avant et dès que tu lève ta patte tu te penche pour faire contre-poids mais pas trop !", pour résumé un peu

[Jan]

J'aime beaucoup les modèles sans Lego, je ne pourrais expliquer pourquoi...

Au niveau des capteurs j'aime bien le premier, idéal pour ressentir les vibrations au sol tel une arraignée sur sa toile.

Je crois ne pas être le seul à voir tes réalisations en fonctionnement

A bientôt !

[skyhack]

Salut, et bonne année à tous,

Comme promis une vidéo de mon 1er robot (dsl pour la qualité mais le portable c'est pas le top ):



Je n'ai pas de vidéo pour l'instant de la 4ème version car je pense que mon SSC-32 Bugg (théoriquement la tension d'alimentation des servo doit être de 5 v non ? car moi j'ai 12,5 comprend pas!).

[Leon]

Je n'ai pas de vidéo pour l'instant de la 4ème version car je pense que mon SSC-32 Bugg (théoriquement la tension d'alimentation des servo doit être de 5 v non ? car moi j'ai 12,5 comprend pas!).

As-tu respecté la notice pour l'alimentation de ta carte SSC32?

2 - This terminal connects power to servo channels 16 through 31. Apply 4.8vdc to 6.0vdc for most analog or digital servos. This can be directly from a 5-cell NiMH battery pack. 7.2vdc - 7.4vdc can be applied to HSR-5980 or HSR-5990 servos. This can be directly from a 6-cell NiMH battery pack or a 2-cell LiPo battery pack.

Leon.

[skyhack]

En effet je me suis planté dans l'alim, je verrai plus tard (car maintenant on reprend les cours) si ça remarche car c'est vraiment une carte pratique.

Merci encore

[Aquanum]

Héhé sympa cette vidéo ! Il a chouette allure ton quadrupède.
En espérant toutefois que tu n'aies pas abimé ta carte. Perso, je ne sais pas pourquoi (mauvaise manip de ma carte certainement), ma carte ne délivre plus de 5V, mais la même tension que l'entrée :/ Du coup je dois séparer alim numérique et de puissance...

[skyhack]

Lu,

Heureusement que cette carte fonctionne toujours, après tout ce qu'elle a subi

Cependant un nouveau problème survient, les servos n'ont pas assez de couple, ce sont des HS322HD et des HSS311, 3,5 kg de couple c'est pas énorme !

J'ai cherché un peu et j'ai trouvé sur Hobby King des servos 10 kg, à 7,5 dollar, apparemment ils sont pas mal mais certain dise qu'il vibrent autours du neutre, que dire alors parce que niveau budget ça m'avantage !

http://www.hobbycity.com/hobbycity/store/uh_viewItem.asp?idProduct=2&Product_Name=HXT_10kg_Servo_%28metal_gear%29_55g_/_10kg_/_.16sec

[Electron]

Salut^^
C'est toujours super, effet magique, de voir des réalisations^^

Moi je suis intéressé de savoir comment tu pense détecter que ton robot penche vers l'avant ou pas ?
Sinon pour détecter le contact au sol sous chaque patte pourquoi ne pas utiliser des micro-interrupteurs ?

[skyhack]

Salut electron,

J'ai déjà détaillé plus haut mes deux projets de capteur sous les patte ...

En fait il suffi de comparer les valeurs retournées par les 4 capteurs de pression pour que l'on sache si le robot penche d'un côté ou de l'autre

Mon projet est avant tout que ce soit LE robot qui "comprenne" qu'il penche en avant ou qu'il faut se pencher pour pouvoir lever sa patte etc, j'en ai assez de mes programmes du type "fait ça, fait ça", moi je veux "fait ça si ...!".

Encore du travail ...

[skyhack]

Lu,

Une fois que je recevrai mes servos (dans un peu moins de 2 semaines) je m'attellerais à faire mon châssis cette fois-ci en aluminium:

voici le schéma d'une structure avant ou arrière: [/IMG]

J'ai conçu une nouvelle technique pour rajouter un 2nd axe à mes servos (différente de celle que j'ai décrite dans bricolage et technique )

[Electron]

j'en ai assez de mes programmes du type "fait ça, fait ça", moi je veux "fait ça si ...!"

C'est pas la même chose ?
Dans mes programmes delphi je dis au programme "fais ci" mais c'est toujours en fonction de quelque chose, et les robots c'est pareil non ?
Je voudrais en savoir plus

Merci pour l'image dans ton dernier post^^
Tu peux m'indiquer comment tu fais pour ta dernière méthode du deuxieme axe ?

Et le servo à 7,5 Dollars tu l'a testé ? je suis intéresse pour un futur bipède^^

Mon projet est avant tout que ce soit LE robot qui "comprenne" qu'il penche en avant ou qu'il faut se pencher pour pouvoir lever sa patte

Donc, le programme devra détecter qu'il va tomber (centre de gravité dépassé) et agir sur la ou les pattes correspondantes pour se rétablir, ce qui le fait forcément marcher si le penchement était vers l'avant.

Le capteur de pression, ça peut pas se faire avec un ressort et un potar ?
Si le capteur vaut trop cher j'essaierai cette méthode.

[skyhack]

yop !

Pour les servos j'attends toujours, je les aient commandé sur ebay à un fournisseur de hong-kong qui les vends par 4 pour 24 euro , en plus de leur couple c'est une sacré affaire.

Pour la méthode du 2nd axe j'ai deux techniques:

-Soit tu utilise un profilé en Alu de chez casto, rectangulaire, creux, tu découpe le châssis un peu plus grand que ton servo, puis tu n'a plus qu'à percer la zone du dessus en rectangle pour que ton servo s'y loge, tu n'a plus qu'à percer les trous pour les vis de fixation.
-Ou alors c'est à peu près la même technique sauf qu'ici tu coupe le dessus de ton profilé pour enlever le dessus de longueur celle de ton servo, ainsi tu a un profilé qui ressemble de profil à un U crochu, tu n'a plus qu'à percer les trou pour les vis du servo.

ça va c'est assez compréhensible sans image

Pour l'histoire de la programmation, ce qui est embêtant en fait c'est que je programme (comme beaucoup d'autre j'imagine) avec des tableaux de valeur correspondant aux différentes positions des servos, ainsi je peut faire des séquences etc etc , mais ce type de programme bouffe de l'espace mémoire et des variables à n'en plus finir, l'idéal serait en fait que ce soit l'environnement du robot qui dicte le comportement à prendre dans telle ou telle situation, que je ne soit plus obligé de savoir les valeurs intermédiaires dans un mouvement, en bref de l'auto-programmation des mouvements, et donc une adaptation à l'environnement.

En bref je travail surtout sur ça ... have to work

je joint un exemple de programme et encore ça n'est que la marche avant (oui c'est du basic mais on fait avec ce qu'on a ).

' {$STAMP BS2}

pos_1 VAR Word
pos_2 VAR Word
pos_3 VAR Word
pos_4 VAR Word
pos_5 VAR Word
pos_6 VAR Word
pos_7 VAR Word
pos_8 VAR Word
pos_9 VAR Word
pos_10 VAR Word
pos_11 VAR Word
pos_12 VAR Word
counter VAR Nib

main:
FOR counter = 0 TO 7
LOOKUP counter, [1357, 1357, 1357, 1357, 1357, 1357, 1357, 2192], pos_1
LOOKUP counter, [1335, 1335, 1335, 632, 1335, 1335, 1335, 1335], pos_2
LOOKUP counter, [1390, 1390, 1390, 1390, 1390, 2250, 1390, 1390], pos_3
LOOKUP counter, [1720, 808, 1720, 1720, 1720, 1720, 1720, 1720], pos_4
LOOKUP counter, [1423, 1423, 1699, 1699, 1975, 1975, 2250, 1423], pos_5
LOOKUP counter, [907, 907, 605, 1511, 1511, 1511, 1209, 1209], pos_6
LOOKUP counter, [1992, 1992, 1735, 1735, 1478, 2250, 2250, 2250], pos_7
LOOKUP counter, [1489, 605, 605, 605, 900, 900, 1195, 1195], pos_8
LOOKUP counter, [1924, 1924, 2250, 2250, 2250, 2250, 1924, 1924], pos_9
LOOKUP counter, [665, 665, 1162, 1162, 1162, 1162, 665, 665], pos_10
LOOKUP counter, [2250, 2250, 1929, 1929, 1929, 1929, 2250, 2250], pos_11
LOOKUP counter, [1247, 1247, 808, 808, 808, 808, 1247, 1247], pos_12
SEROUT 15, 84, ["#4P", DEC pos_1, "#20P", DEC pos_2, "#27P", DEC pos_3, "#11P", DEC pos_4, "T", DEC 700, 13]
SEROUT 15, 84, ["#3P", DEC pos_5, "#18P", DEC pos_6, "#28P", DEC pos_7, "#12P", DEC pos_8, "T", DEC 700, 13]
SEROUT 15, 84, ["#0P", DEC pos_9, "#16P", DEC pos_10, "#31P", DEC pos_11, "#15P", DEC pos_12, "T", DEC 700, 13]
PAUSE 500
NEXT
GOTO main

++

[Electron]

Salut
Je n'ai pas compris en quoi le profilé rajoute un deuxième axe

Sinon tes explications sont claires, sans images^^

Pour le déplacement d'un robot je pense qu'il faut diminuer le plus possible la programmation et faire en sorte que les mouvements se fassent de façon presque instinctive, comme un mammifère qui se déplace.
Un bon exemple : Le capteur qui détecte si on tombe vers l'avant et qui fait avancer la jambe, celle-ci se lève (enfin le genoux) et se pose à l'endroit devant qu'il faut pour rétablir l'équilibre, etc etc pour que le robot avance.

[skyhack]

?????????????

Ba c'est tout bête justement, le châssis en alu permet comme sur les support de servo de chez lynxmotion de mettre une vis qui une fois retenue par un ecrou fait office de 2nd axe

(J'aurai du faire un schéma ).

[Electron]

Haaaaaaaaaaaa ok

Merci de ton astuce^^

Je croyais qu'il s'agissait d'un deuxième axe qui tourne en même tempe que le premier, une sorte de prolongement de ce dernier quoi
N'empeche ton astuce est super utile à mon futur bipède