15 réponses à ce sujet

[Inounx]

Bonjour à tous,

certains doivent déjà m'avoir vu sur le forum bien que je ne soit pas très actif ces derniers temps. ça fait un petit moment que je viens de temps en temps sur le forum et je me suis aperçu que je ne m'étais pas présenté, alors je viens réparer cette terrible erreur

Je m'appelle Marc, j'ai 21 ans et j'habite pour le moment pas bien loin de Toulouse. Je suis actuellement en Master 1 Systèmes Intelligents (c'est vaste me direz vous, faut comprendre tout ce qui est axé autour des systèmes embarqués, de la robotique : contrôle de ces systèmes, perception de leur environnement, simulation, etc). Plus tard je me vois bien à travailler sur de la robotique mobile, au sol ou en vol quelque soit les applications.

Je suis passionné de robotique (ah bon un de plus tient !), d'Informatique aussi et de modélisme (autant de possibilités de rendre ces modèles réduits autonomes ). Je fait du vélo et du badminton juste pour le plaisir avec des amis, et je suis un fervent amateur de lecture (thriller, fantastique, SF, ou autre sa dépends ce qui me tombe sous la main).

Coté robot je possède un petit robot style char que j'ai fait il y a quelques années, qui fonctionnait avec une mini carte mère à base de PIC 18F4550. Il pouvait éviter les obstacles grace à 3 capteur IR et 2 capteurs de contact devant lui. Il a fonctionné un temps puis la puce driver moteur est morte et il dort maintenant sur une étagère... Je me suis aussi fait un bras robot à base de servomoteurs, que j'ai adapté sur un système de déplacement pour tête d'impression d'imprimante pour qu'il puisse se déplacer horizontalement sur 30 cm. Mais la carte électronique qui le commandait à été récupérée depuis ^^. Et le petit dernier en cours de fabrication c'est ROBERT que je réalise avec aquanum. Ce sera un robot capable de ce déplacer en intérieur en environnement connu et inconnu. Il va nous permettre de tester différentes techniques de localisation et de cartographie. (Je me suis créé un blog pour mettre en ligne la progrssion sur ce robot, ainsi que d'autres projets : Inounx Projects) Prochain projet qui me trotte dans la tête depuis un moment : un avion RC au moins semi autonome capable de se débrouiller seul en vol, et commandé pour les atterrissages et décollages.

J'ai participé au concours e=m6 quand j'étais plus jeune 3 ans d'affilée.

Ce que j'aime dans la robotique c'est qu'un robot c'est une sorte de "créature" qui est très complète, pour faire un robot il ne faut pas faire que de l'électronique ou que de la mécanique, il faut faire un mélange de tout. C'est aussi une difficulté, mais c'est ça qui permet d'avoir une vraie diversité en matière de robots, on trouve de tout ! J'aime aussi tout ce qui est intelligence artificielle même si ça ne m'est pas accessible pour le moment. Il n'y a pas grand chose que j'aime pas dans la robotique, ou alors rien ne me vient à l'esprit maintenant.

à bientôt sur le forum

[Leon]

Bienvenue à toi!

Je vois avec plaisir qu'on a un parcours assez semblable niveau robotique amateur: coupe de France robotique, Robert ressemblant fortement à BOB3, idée de drone pour le futur... Pareil pour notre vision de la robotique amateur: l'intérêt c'est la multitude des disciplines qui se cachent derrière, et la nécessité d'avoir une bonne vision d'ensemble de cet assemblage.

N'hésites pas à partager tes réalisations passées. Le bras de robot, par exemple: si tu as quelques photos, une description, c'est à partager impérativement! Oui, c'est un ordre!

Je viens de voir que tu avais mis un lien vers le site de BOB3 sur ton nouveau blog, merci pour ça!

Leon.

[Inounx]

Bienvenue à toi!

merci

Je vois avec plaisir qu'on a un parcours assez semblable niveau robotique amateur: coupe de France robotique, Robert ressemblant fortement à BOB3, idée de drone pour le futur... Pareil pour notre vision de la robotique amateur: l'intérêt c'est la multitude des disciplines qui se cachent derrière, et la nécessité d'avoir une bonne vision d'ensemble de cet assemblage.

Pour robert , je ne te cacherais pas qu'on s'est un peu inspiré de ton super robot, ainsi qu'un de totofweb. Au début j'avais dans l'idée de partir sur un super robot tout terrain, mais j'ai vite déchanté !
C'est vrai que c'est intéressant cette multitude de disciplines, mais la plupart du temps cela implique de travailler à plusieurs. D'un coté cela rends le projet encore plus attractif, mais ça peut aussi faire tout capoter. Les personnes doivent être motivées ce qui n'est pas toujours le cas et on se retrouve vite à être seul à bosser avec les autres qui "regardent". On perd aussi énormément de temps en organisation. Je pense que le mieux est de travailler sur un projet à peu de personnes (en amateur je parle bien sur) qui permet de combiner les avantages sans trop d'inconvénients. Je pense que c'est aussi pour cela qu'on voit assez peu de nos jours de projets de robot associatifs (comme caliban par exemple) sans compter les club de robotique pour la coupe de France (et encore par expérience ces clubs tournent souvent avec un noyau dur de quelques personnes qui s'accrochent vraiment et c'est arrivé que des clubs ferment ou ne fassent plus rien dès le départ de ces personnes).

N'hésites pas à partager tes réalisations passées. Le bras de robot, par exemple: si tu as quelques photos, une description, c'est à partager impérativement! Oui, c'est un ordre!

Je n'ai pas de photos là sous la main mais à l'occasion j'en ferais, promis

Je viens de voir que tu avais mis un lien vers le site de BOB3 sur ton nouveau blog, merci pour ça!

Avec plaisir, tu as fait un site de qualité avec ton robot alors il avait naturellement sa place dans les liens

[Leon]

C'est vrai que c'est intéressant cette multitude de disciplines, mais la plupart du temps cela implique de travailler à plusieurs. D'un coté cela rends le projet encore plus attractif, mais ça peut aussi faire tout capoter. Les personnes doivent être motivées ce qui n'est pas toujours le cas et on se retrouve vite à être seul à bosser avec les autres qui "regardent". On perd aussi énormément de temps en organisation. Je pense que le mieux est de travailler sur un projet à peu de personnes (en amateur je parle bien sur) qui permet de combiner les avantages sans trop d'inconvénients. Je pense que c'est aussi pour cela qu'on voit assez peu de nos jours de projets de robot associatifs (comme caliban par exemple) sans compter les club de robotique pour la coupe de France (et encore par expérience ces clubs tournent souvent avec un noyau dur de quelques personnes qui s'accrochent vraiment et c'est arrivé que des clubs ferment ou ne fassent plus rien dès le départ de ces personnes).

Personnellement, j'ai décidé de jouer à l'associal, et de tout faire tout seul. Mes participations à la coupe quand j'étais étudiant n'ont pas donné grand chose pour les raisons que tu évoques: c'est compliqué de travailler à plusieurs. Les différences de niveau, d'intérêt, de point de vue, la répartition du travail, etc...

Alors j'ai décidé de ne plus me prendre la tête avec ces contraintes, et de tout faire tout seul. OK, ça prend beaucoup de temps, et on n'a pas forcément les compétences dans tous les domaines. Mais c'est bien mon objectif principal: progresser dans TOUS les domaines. A la base j'ai peu de connaissances en informatique, et j'ai beaucoup appris sur BOB3: Linux, gestion de la mémoire, IHM à base de javascript/ajax/cgi, gestion des "timing", etc... Le gros avantage, c'est qu'il existe une foultitude de ressources sur le web pour apprendre en électronique ou en informatique: tutoriaux, forums, etc...
Et je compte bien progresser encore et encore avec mon futur projet de drone.

Bon, j'espère de tout coeur que votre collaboration entre Aquanum et toi sera productive!

Leon.

[Electron]

Salut

j'habite pour le moment pas bien loin de Toulouse.

Quoi ? vite prend contact
Je suis prés de Toulouse aussi

[Aquanum]

Bonjouuuur Marc =)

Ça y est la Fox G20 de mon Robert est connectée en Wifi, je vais pouvoir bientôt faire une vidéo du robot qui se déplace !

[Inounx]

Personnellement, j'ai décidé de jouer à l'associal, et de tout faire tout seul. Mes participations à la coupe quand j'étais étudiant n'ont pas donné grand chose pour les raisons que tu évoques: c'est compliqué de travailler à plusieurs. Les différences de niveau, d'intérêt, de point de vue, la répartition du travail, etc...

Alors j'ai décidé de ne plus me prendre la tête avec ces contraintes, et de tout faire tout seul. OK, ça prend beaucoup de temps, et on n'a pas forcément les compétences dans tous les domaines. Mais c'est bien mon objectif principal: progresser dans TOUS les domaines. A la base j'ai peu de connaissances en informatique, et j'ai beaucoup appris sur BOB3: Linux, gestion de la mémoire, IHM à base de javascript/ajax/cgi, gestion des "timing", etc... Le gros avantage, c'est qu'il existe une foultitude de ressources sur le web pour apprendre en électronique ou en informatique: tutoriaux, forums, etc...
Et je compte bien progresser encore et encore avec mon futur projet de drone.

Bon, j'espère de tout coeur que votre collaboration entre Aquanum et toi sera productive!

C'est un choix, et je comprends tout a fait ton point de vue. J'ai fait mes premiers robots seul aussi. Du moment que tu y trouves ton compte c'est l'essentiel, puis il y a toujours un super forum en cas de problème !

Bon, j'espère de tout coeur que votre collaboration entre Aquanum et toi sera productive!

Merci

Salut


Quoi ? vite prend contact
Je suis prés de Toulouse aussi

Ah c'est intéressant ça Tu habites où près de Toulouse ? moi je suis coté blagnac / Colomiers à Pibrac exactement.

Bonjouuuur Marc =)

Ça y est la Fox G20 de mon Robert est connectée en Wifi, je vais pouvoir bientôt faire une vidéo du robot qui se déplace !

Ah c'est cool, j'attends une démo !
J'ai quelques idées pour la mise en oeuvre de l'asservissement de mon coté, yaurais quelques changement par rapport à l'idée de départ. Un pote ma donné l'idée d'utiliser le couple uC / FPGA et je pense que ça peut simplifier pas mal les choses pour certains traitements qui doivent être rapides, comme le décodage des signaux en quadrature, le comptage des impulsions, la mesure de leur durée etc on pourrai le faire très facilement. (et en plus faires d'autres choses à l'occaz). ça permettrait de décharger un peu le uC et de lui laisser gérer tout les capteurs en même temps. Je t'en reparlerais plus en détail, c'est ptetre pas le meilleur endroit que le sujet ou je me présente

[Leon]

C'est intéressant, votre histoire de Robert... Alors pourquoi ne pas ouvrir un sujet dédié?

Plusieurs remarques:
1) pour la mesure par plusieurs télémètres ultra-sons, il est apparemment possible d'émettre sur plusieurs sonars en même temps et de mesurer la réponse en retour de chaque capteur. Je ne pourrais malheureusement pas tester ça sur BOB3, car je suis limité par le PICBASIC qui ne sait pas faire ce genre de choses. Par contre, pour le robot suivant, ça serait à tester.

2) Pour le FPGA, est-ce que ça n'est pas trop "usine à gaz"? Est-ce que tu sais déjà programmer un FPGA?

Bref, si vous voulez en discuter plus longuement, je vous propose d'ouvrir un autre post.

Leon.

[Electron]

Ah c'est intéressant ça Tu habites où près de Toulouse ? moi je suis coté blagnac / Colomiers à Pibrac exactement.

Labège

[Inounx]

C'est intéressant, votre histoire de Robert... Alors pourquoi ne pas ouvrir un sujet dédié?

Je m'en occuperais demain

Plusieurs remarques:
1) pour la mesure par plusieurs télémètres ultra-sons, il est apparemment possible d'émettre sur plusieurs sonars en même temps et de mesurer la réponse en retour de chaque capteur. Je ne pourrais malheureusement pas tester ça sur BOB3, car je suis limité par le PICBASIC qui ne sait pas faire ce genre de choses. Par contre, pour le robot suivant, ça serait à tester.

Ah bon ? il me semblait justement qu'il n'était pas possible d'émettre sur plusieurs en même temps pour des raisons de perturbations entre capteurs justement. Sauf peut être si on s'arrange pour travailler sur des fréquences sonores différentes. Enfin si tu as plus d'info je suis preneur.

2) Pour le FPGA, est-ce que ça n'est pas trop "usine à gaz"? Est-ce que tu sais déjà programmer un FPGA?

Bref, si vous voulez en discuter plus longuement, je vous propose d'ouvrir un autre post.

Quand je dit FPGA, c'est cette famille de composant, ici on a en stock des CPLD Xilynx donc on fera avec ça si on valide la faisabilité et la comodité . Après Usine à gaz, d'un coté oui, d'un coté non. Comme un CPLD ou FPGA ce n'est ni plus ni moins qu'un réseau logique qu'on peut programmer comme on veut et ce sur une puce minuscule (1cm* 1cm a peu près pour ceux que j'ai). L'avantage ici c'est que tout le bloc décodage comptage peut etre facilement programmé à l'intérieur et modifiable à souhait. Il suffit de se fixer l'interface avec le uC. Cela peut aussi permettre de coder des fonctions de décodage "hardware" pour des capteurs ou autre je n'y ai pas encore trop réfléchi. Je sais tout a fait programmer ces bestioles en vhdl oui, j'ai fait ça quand j'étais à l'IUT et maintenant à l'IUP : j'ai pas forcément une maîtrise extrême de la chose mais comme tu l'as si bien dit, on est aussi la pour apprendre

Demain je créerai un post reprenant ces infos de base, ça peut être intéressant d'en discuter en effet. D'autant plus qu'on a pas encore fixé de "structure" si on peut appeler ça comme ça, pour toute la partie plutôt bas niveau (capteurs, asservissement, mesures, sans prise de décision), tout les conseils sont bons à prendre.

@Electron : En effet c'est pas bien loin, j'y ai fait un tour pas plus tard qu'aujourd'hui en sortant de la fac ^^.

Sur ce, bonne nuit.

[Leon]

Ah bon ? il me semblait justement qu'il n'était pas possible d'émettre sur plusieurs en même temps pour des raisons de perturbations entre capteurs justement. Sauf peut être si on s'arrange pour travailler sur des fréquences sonores différentes. Enfin si tu as plus d'info je suis preneur.

Apparemment, si tu envoies les pulses EXACTEMENT en même temps, les capteurs ne se perturbent pas. Ils inhibent en effet la réception lors de l'émission de leur propre pulse. Après, pour la réception, les capteurs sont suffisamment directifs pour ne pas recevoir le pulse du voisin. J'essaye de retrouver des infos, et je compte bien tester ça également.

Leon.

[Electron]

Perso j'y crois pas trop au système d'émettre les US en même temps :/
D'abord parce que vu le % de tolérance sur les composant +-20% pour un condo par exemple il risque d'y avoir des décalages entre les émissions de chaque émetteur, sans compter les multiples réfractions possibles qui sont déphasées (en temps donc) à la réception.

Le mieux comme je l'ai conseillé dans un autre sujet, ce serait de moduler l'émission d'un US avec une basse fréquence genre 1 Khz pour le premier émetteur, 5 khz pour le second, 10 pour le troisième et 15 Khz pour le 4ème.
Avec un filtre passe-bande sélectif et basse-fréquence après la réception sur chaque capteur US.

[Leon]

Electron, je rappelle que nous ne faisons qu'utiliser des modules télémètres à ultra-sons tout fait du commerce, de marque "Devantech". Donc impossible, dans ces conditions, de bricoler une quelconque modulation. Seule solution : réaliser un module de A à Z.

Personnellement, je pense que ça fonctionne. Je ferais l'essai en temps et en heure, et je vous dirais bien évidemment si ça fonctionne ou non. Pourquoi je pense qua ça fonctionne? D'abord, parce que la génération du pulse est réalisée en software, donc quand on dit que c'est émis exactement en même temps, c'est vraiment très précis: delta inférieur à la microseconde. Ensuite, pour les réflexions multiples, il faut que l'angle de réception soit précis (à +/-30°), ce qui limite sacrément le risque. J'ai du mal à me représenter un schéma géométrique de rebond multiple qui arriverai AVANT le rebond principal d'un capteur, et dans un cône de 30°. Mais bon, je suis preneur de toute démonstration géométrique que ça peut exister.

Pour ce qui est d'une modulation basse fréquence, je vois mal comment interpréter le truc: En software? En hardware? Si tu reçois 2 signaux en même temps, mais avec des amplitudes et des modulations différentes, ça nécessite quand même du traitement du signal (DSP?) pour déterminer l'instant précis de début de réception d'un des 2 signaux. Si tu as des idées (software ou hardware) pour réaliser ça de manière simple et précise, je suis preneur. Un filtre hard sera difficile à mettre en oeuvre, à mon avis, car l'instant de détection "ça y est, j'ai reçu le signal 5kHz" va peut-être dépendre de l'amplitude du signal reçu. Une période de 5kHz fait quand même 6cm de longueur d'onde. On a besoin d'une précision bien meilleure que 6cm.

Leon.

[Electron]

Ok OK comme tu veux

Sinon pour ce qui est de la modulation BF, c'est juste un oscillateur qui va direct sur l'entrée modulation d'un oscillateur US
La modulation BF est générée juste pour une durée de temps de ms, ce qui envoie donc une onde US modulée en BF pendant ce temps-là quoi^^

Les deux oscillateurs (BF et US) peuvent se faire juste avec deux portes "nand" par oscillateur.
Puisque le circuit intégré à portes "nand" tel que le CD4011 comporte quatre portes "nand", tu as ainsi tes deux oscillateurs avec un seul circuit intégré "nand".

Quand aux capteurs US ce sont des US modulés qu'ils reçoivent et non de la BF donc la longueur d'onde reçue est trés petite (US) et non 6 cm^^

Mais bon j'ai donné une idée après faites comme vous voulez, cela ne me regarde plus

[Leon]

Ca m'intéresse, mais tu n'as pas répondu à ma question: comment veux-tu faire pour démoduler, ou plutôt détecter le bon signal avec un bon timing, sans être dépendant de l'amplitude? Je n'y connais pas grand chose, mais ça ne me parait pas simple. Le plus gros problème me semble bien être côté réception, et non côté émission.

Leon.

[Inounx]

Bonsoir

je viens d'ouvrir un sujet sur Robert dans Réalisations et Projets, on pourra continuer les discussions là bas.