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Robot à 3 bras


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4 réponses à ce sujet

#1 Scallop

Scallop

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Posté 01 février 2010 - 01:13

Bonjour à tous,

je suis étudiant en école d'ingénieur et je travaille actuellement, avec 6 autres personnes, sur les nages des robots dans les fluides très visqueux.
Nous sommes tous totalement néophytes en ce qui concerne le monde de la robotique, c'est pourquoi nous espérons trouver de nombreuses réponses à toutes les questions que nous posons.
Nous voudrions concevoir un "robot à 3 bras" semblable à celui sur la figure suivante :
Robot Purcell.png

Ne sachant pas par où commencer voici les premiers problèmes auxquels nous sommes confrontés:
- connaissez vous des sites où nous pourrions trouver des éléments afin de construire un robot semblable au schéma ci-dessus?
- existe-t-il des moteurs permettant de contrôler le déphasage entre têta1 et têta2?

Merci d'avance pour votre aide qui nous permettra de défricher ce monde de la robotique que nous ne connaissons pas encore.

Scallop

#2 galactus

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Posté 01 février 2010 - 07:57

pour le déphasage,un petit calculateur a deux balles peu tres bien le gerer ,et d'autant mieux si les articulations sont pourvus d'encodeur :)

le seul robot 3 bras que je connaisse est un robot d'assistance spatial
a voir ici
lien

pas mieux en ce qui me concerne :D

#3 Jan

Jan

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Posté 01 février 2010 - 07:59

existe-t-il des moteurs permettant de contrôler le déphasage entre têta1 et têta2?


Oui des servomoteurs http://fr.wikipedia.org/wiki/Servomoteur du genre ceux du modélisme par exemple ou un moteur à courant continu équipé d'une roue codeuse et de l'élec appropriée.
Il faudra une carte pour controler tout ca, là il y a le choix...Je ne sais pas ce qui est à la mode en ce moment http://www.pololu.com/search?query=arduino
une carte à base d'arduino ?
Je ne suis pas assez calé pour te renseigner sur la carte, d'autres ici le seront plus.

Tenez nous au courant de votre projet ;)

#4 Electron

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Posté 02 février 2010 - 12:21

1) Comme déphasage, tu veux parler de l'alternance de mouvement qui existe entre les deux bras que je vois sur l'image ?

2) Où sont les 3 bras ? je vois un corps et deux bras.

3) Pour se déplacer dans un fluide très visqueux tu aura un peu de mal avec ce modèle, car quand le bras se déplace il y a toute la longueur du bras qui s'oppose à la viscosité.
Le mieux c'est un bras qui se déploie comme le fait l'aile d'un oiseau, le bras se plie en son milieu vers l'avant, puis l'extrémité du bras est amenée vers l'avant à la suite de ce premier mouvement, et quand le bras pousse vers l'arrière c'est toute la longueur du bras qui pousse, donc quand le robot veut avancer dans le milieu visqueux il y a une moindre opposition à l'avant et une forte poussée à l'arrière et le robot se déplace plus facilement, à condition que le corp du robot (la partie centrale, aie le moins d'opposition possible au milieu visqueux.

4) Deux méthodes pour un robot se déplaçant dans un milieux très visqueux :
- Un corps ressemblant à celui d'un poisson mais navigant comme un serpent (comme le fait presque le corps du poisson en fait).

- Un corps ressemblant à un V pointe en avant, ce corps est constitué simplement des deux bras décris dans mon N°3.

Il faut un moteur par bras idéalement.

"Plus on partage, plus on possède, voilà le miracle". LEONARD NIMOY
"Celui qui se bat peut perdre, celui qui ne se bat pas a déjà tout perdu". BERTOLT BRECHT (1898-1956)
Comment se lancer dans la robotique !
Mince encore un post pour augmenter mon compteur ;)


#5 Scallop

Scallop

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Posté 02 février 2010 - 12:46

1) Comme déphasage, tu veux parler de l'alternance de mouvement qui existe entre les deux bras que je vois sur l'image ?


Pour le déphasage je veux parler de la différence têta2 - têta1.

2) Où sont les 3 bras ? je vois un corps et deux bras.


La littérature utilisant le descriptif de "robot à 3 bras", j'ai réutilisé le même. En effet, c'est pourquoi je ai mis "robot à 3 bras" entre guillemets, nous aurions du l'appeler plus simplement robot batteur ou robot à 2 bras.

3) Pour se déplacer dans un fluide très visqueux tu aura un peu de mal avec ce modèle, car quand le bras se déplace il y a toute la longueur du bras qui s'oppose à la viscosité.
Le mieux c'est un bras qui se déploie comme le fait l'aile d'un oiseau, le bras se plie en son milieu vers l'avant, puis l'extrémité du bras est amenée vers l'avant à la suite de ce premier mouvement, et quand le bras pousse vers l'arrière c'est toute la longueur du bras qui pousse, donc quand le robot veut avancer dans le milieu visqueux il y a une moindre opposition à l'avant et une forte poussée à l'arrière et le robot se déplace plus facilement, à condition que le corp du robot (la partie centrale, aie le moins d'opposition possible au milieu visqueux.

4) Deux méthodes pour un robot se déplaçant dans un milieux très visqueux :
- Un corps ressemblant à celui d'un poisson mais navigant comme un serpent (comme le fait presque le corps du poisson en fait).

- Un corps ressemblant à un V pointe en avant, ce corps est constitué simplement des deux bras décris dans mon N°3.


Merci beaucoup pour ces informations. En fait, nous attachons à cette forme de robot car se cache derrière cette forme une modélisation mathématique qui permet ensuite une optimisation de la nage en travaillant sur le déphasage et la longueur des 2 bras. Nous avons pensé également à ces formes mais celles-ci se révèlent plus difficiles à modéliser par la suite.

Il faut un moteur par bras idéalement.


Merci pour l'information, je vais aller chercher de quoi il s'agit de ce pas.

Scallop




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