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Montage PicBasic 3b et régulation Moteur (pont en H)


18 réponses à ce sujet

#1 Jojo86

Jojo86

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Posté 09 avril 2010 - 05:52

Voila, depuis plusieurs jours je travail sur la mise en place d'un Pb-3b qui pilotera deux moteur et des capteurs à Ultra-son.
Grâce à vous, voici les schémas des montages (sans les capteurs Ultra-Son) comme j'ai un peut galéré pour trouver toutes ces informations, j'ai pensé que ce que j'ai fait pourrais servir à quelqu'un (sous réserve de vérification par des spécialistes !)

Schéma partie Puissance :
Image IPB

Schéma partie Commande :
Image IPB

Voilà, merci de m'informer de toute éventuelles améliorations.
Je câble tout ça sur une platine d'essais mais il n'y a pas de plan de masse, est-ce qu'il va y avoir trop de perturbations?

Merci !

#2 MaD-WolF

MaD-WolF

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Posté 09 avril 2010 - 03:34

j'ai fait le presque la même chose il y a une semaine de ça, une carte fille Alimentation + Commande moteur pour mon Arduino.

Par contre j'ai utilisé des 1N4007 comme diodes, qui sont moins chères et conviennent tout autant à mon circuit. Je fais tourner mes moteurs en 12V aussi. Tout marche nickel.

je pense que tout est ok pour la partie L298 + alim, pour la partie PIC Basic je ne peux pas te dire.
Attention N00B dangereux !!

#3 Leon

Leon

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Posté 09 avril 2010 - 05:27

Ca me semble tout bon pour l'instant!

Pour des capteur à Ultra-sons qui s'interfacent par PWM (SRF04 ou 05), voici une petite astuce pour économiser des broches du PICBasic si tu veux en brancher plusieurs.

Tu utilises autant de broches que de capteur pour émettre les pulses vers les capteurs, mais tu n'utilises qu'une seule broche pour recevoir le retour des capteurs. Entre les sortie des capteurs et l'entrée de retour de ton PICBasic, tu fait un montage en OU avec des diodes et une résistance de "pull down".

Dans cette configuration, tu es obligé de faire une mesure après l'autre. Mais ce n'est pas grave, car de toutes façon, avec un PICBASIC, tu ne peux pas faire autrement.

Leon.

BOB4, mon drone hélicoptère autonome d'intérieur http://heli.bot.free.fr/
BOB3, mon robot autonome d'intérieur avec WiFi + Foxboard Linux http://ze.bot.free.fr/
BOB5, robot bipède simulé, puis tentative de réalisation (fail)


#4 Jojo86

Jojo86

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Posté 09 avril 2010 - 10:59

Merci pour vos réponses !

Par contre Leon, tu as mis le doigt sur un problème...

Mes montages sont pas terminés, donc je peux pas tester. Mais est-ce que je suis obligé de brancher le retour Ultra-son sur une broche PWM??? si je le branche sur une entrée classique ça fonctionnera?

Merci d'avance.

Bonne nuit !

#5 Leon

Leon

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Posté 10 avril 2010 - 06:39

Merci pour vos réponses !

Par contre Leon, tu as mis le doigt sur un problème...

Mes montages sont pas terminés, donc je peux pas tester. Mais est-ce que je suis obligé de brancher le retour Ultra-son sur une broche PWM??? si je le branche sur une entrée classique ça fonctionnera?

Merci d'avance.

Bonne nuit !

N'importe quelle entrée fonctionnera. Le comptage de la largeur du front de réponse se fait en logiciel et non en "hardware", ce qui fait que pendant qu'il compte, le PICBASIC ne peut rien faire d'autre. Il n'est donc pas nécessaire d'utiliser les E/S qui s'appellent "PWM/CAPTURE" sur un PIC classique.

La notice des PICBASIC traduite par Lextronic est plutôt bien faite. Elle précise, fonction par fonction, s'il y a des limitations sur les broches à utiliser.

Leon.

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#6 Jojo86

Jojo86

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Posté 10 avril 2010 - 07:19

Ok je vais voir ça !

Merci beaucoup.

#7 GnoXtop

GnoXtop

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Posté 13 avril 2010 - 11:37

salut jojo86

j'ai fait un robot à base de picbasic p3b : http://robot.ludique.free.fr/

je me suis fortement inspiré d'un robot qui n'est plus commercialisé appelé basic-bot dont voila le manuel technique : http://robot.ludique.free.fr/pdf%20picbasic/Documentation%20Basic-Bot.pdf

j'y ai rajouté un l298 avec une carte distribuer ponté mais la version de base fonctionne également voir carte distribuer : http://robot.ludique.free.fr/ludobotX1_detail_elec.html

l'avantage d'inverser le signal en entrée du pont c'est que tu gères le sens de rotation des moteurs directement avec la commande PWM, exemple :

out 11,1 : met enable des deux moteurs à 1

PWM 9,0 : marche arrière moteur sur patte 9 à 100%
PWM 9,127 : arret moteur sur patte 9
PWM 9,255 : marche avant moteur sur patte 9 à 100%
PWM 9,191 : marche avant moteur sur patte 9 à 50%
PWM 9,159 : marche avant moteur sur patte 9 à 25%
etc ....

ton interfacage entre picbasic et l298 fonctionne, l'avantage est que tu as une plage plus fine que moi pour ton PWM mais tu as besoin de 6 sorties du pic, pour ma part je n'en utilise que 3, à toi de bien cibler tes besoins.

a+

Modifié par GnoXtop, 15 avril 2010 - 09:27 .


#8 Leon

Leon

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Posté 13 avril 2010 - 06:33

l'avantage d'inverser le signal en entrée du pont c'est que tu gères le sens de rotation des moteurs directement avec la commande PWM, exemple :

out 11,1 : met enable des deux moteurs à 1

PWM 9,0 : marche arrière moteur sur patte 9 à 100%
PWM 9,127 : arret moteur sur patte 9
PWM 9,255 : marche avant moteur sur patte 9 à 100%
PWM 9,191 : marche arrière moteur sur patte 9 à 50%
PWM 9,159 : marche arrière moteur sur patte 9 à 25%
etc ....

Bof, vraiment, c'est un montage que je ne conseille pas du tout. Pourquoi? Eh bien parce que ton moteur va consommer tout le temps du courant, même à l'arrêt. Si tu veux faire un robot autonome ayant une certaine autonomie, ça peut devenir critique à mon avis. Le courant à l'arrêt va fortement dépendre de l'inductance/résistance de ton moteur. En plus, il se peut que le moteur et le L298 chauffent en permanance. Tu peux nous en dire un peu plus sur les performances de ton montage: consommation électrique à l'arrêt en comparaison de la consommation électrique quand le robot roule?

Sinon, pour économiser des broches du contrôleur, il y a une solution très simple: 2 sorties PWM et 2 sorties pour le sens (4 broches en tout) suffisent. Il faut alors inverser le sens pour activer soit IN1 soit IN2 avec la sortie de sens (avant/arrière).

Leon.

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#9 GnoXtop

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Posté 14 avril 2010 - 09:16

Bof, vraiment, c'est un montage que je ne conseille pas du tout. Pourquoi? Eh bien parce que ton moteur va consommer tout le temps du courant, même à l'arrêt. Si tu veux faire un robot autonome ayant une certaine autonomie, ça peut devenir critique à mon avis. Le courant à l'arrêt va fortement dépendre de l'inductance/résistance de ton moteur. En plus, il se peut que le moteur et le L298 chauffent en permanance. Tu peux nous en dire un peu plus sur les performances de ton montage: consommation électrique à l'arrêt en comparaison de la consommation électrique quand le robot roule?

Sinon, pour économiser des broches du contrôleur, il y a une solution très simple: 2 sorties PWM et 2 sorties pour le sens (4 broches en tout) suffisent. Il faut alors inverser le sens pour activer soit IN1 soit IN2 avec la sortie de sens (avant/arrière).

Leon.


pour ne rien consommer tu mets enable à 0 (out 11,0) !

je veux bien faire des mesures à l'occasion, je vous tiens au courant ....

a+

#10 Jojo86

Jojo86

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Posté 14 avril 2010 - 02:22

Sinon, pour économiser des broches du contrôleur, il y a une solution très simple: 2 sorties PWM et 2 sorties pour le sens (4 broches en tout) suffisent. Il faut alors inverser le sens pour activer soit IN1 soit IN2 avec la sortie de sens (avant/arrière).


Si je comprends bien, deux portes Non suffisent?
Par exemple, j'utilise la sortie qui pilote IN1 sachant que IN2 doit être l'inverse d’IN1...
Je mets une porte NON en parallèle de la sortie du PIC pilotant IN1 c'est ça? De cette manière, si :
Sortie PIC = 1 alors j'ai la sortie du NON qui donne 0 et l'autre (qui vient directement du PIC) qui donne 1
Si la sortie est = 0 Alors j'ai un 1 de la porte non et un 0 de la broche du PIC...

Je pense que c'est ça d'ailleurs je le ferais surement car ça simplifie aussi la programmation ! et je pourrais utiliser la commande TOGGLE comme ça !!!

#11 Jojo86

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Posté 14 avril 2010 - 02:45

Par contre pour faire l'inverseur (porte NON) j'ai des 2n2222 c'est bon? Et je met quoi comme valeur de resistance sur le colecteur du transistor? (10k?)

Merci !

#12 Electron

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Posté 14 avril 2010 - 06:37

Un 2n2222 va très bien pour faire un inverseur, tu peux utiliser aussi une porte nand (les deux entrées reliées).
La résistance collecteur dépend de la conso en courant dont a besoin In2 pour fonctionner correctement, sinon oui 10K suffisent largement téhoriquement puisque l'entrée "In" consomme 100 micro-Ampères maximum (au niveau haut) et qu'avec 10K tu peux fournir près de 500 micro-Ampères.

"Plus on partage, plus on possède, voilà le miracle". LEONARD NIMOY
"Celui qui se bat peut perdre, celui qui ne se bat pas a déjà tout perdu". BERTOLT BRECHT (1898-1956)
Comment se lancer dans la robotique !
Mince encore un post pour augmenter mon compteur ;)


#13 Leon

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Posté 14 avril 2010 - 07:26

Par contre pour faire l'inverseur (porte NON) j'ai des 2n2222 c'est bon? Et je met quoi comme valeur de resistance sur le colecteur du transistor? (10k?)

Merci !

Ca devrait être bon pour les transistors.
Pour les résistances, je vais te donner une règle, plutôt que de te donner la valeur.
Regarde le courant maxi des entrées du L298N. Prend une résistance qui donne une chute de tension de 100mV sous ce courant.

Leon.

PS: oups, j'avais pas vu la réponse de Electron... désolé.

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#14 Jojo86

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Posté 14 avril 2010 - 10:25

Ok, merci beaucoup.

Une chute de 100mV donc.

Très bien je prend note.

Merci beaucoup de vos réponses.

#15 Jojo86

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Posté 15 avril 2010 - 01:49

J'ai modifié les schémas en tenant compte de vos conseils.

Voici où j'en suis aujourd'hui, en espérant que ça rendra service à quelqu'un un jour...

Schéma Partie Puissance et asservissement Moteur :
Image IPB

Schéma Partie Commande (PicBasic 3b + capteurs):
Image IPB

J'ai aussi les schémas de câblage si vous pensez qu'il serait bon de les publier dites le moi !
Le câblage de la partie commande est a peut prêt "potable" mais la partie Puissance est beaucoup plus désorganisée...


Merci à tous de me faire partager votre savoir.

#16 Electron

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Posté 16 avril 2010 - 11:50

J'ai aussi les schémas de câblage si vous pensez qu'il serait bon de les publier dites le moi !

Tu auras qu'à faire un tutorial de ton montage, une fois qu'il sera terminé, ça servira surement dans ce forum ;)

"Plus on partage, plus on possède, voilà le miracle". LEONARD NIMOY
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Mince encore un post pour augmenter mon compteur ;)


#17 Jojo86

Jojo86

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Posté 16 avril 2010 - 04:07

Pourquoi pas !
Affaire a suivre.

#18 Hodinn

Hodinn

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Posté 21 juin 2010 - 08:36

J'ai modifié les schémas en tenant compte de vos conseils.

Voici où j'en suis aujourd'hui, en espérant que ça rendra service à quelqu'un un jour...

Schéma Partie Puissance et asservissement Moteur :
Image IPB

Schéma Partie Commande (PicBasic 3b + capteurs):
Image IPB

J'ai aussi les schémas de câblage si vous pensez qu'il serait bon de les publier dites le moi !
Le câblage de la partie commande est a peut prêt "potable" mais la partie Puissance est beaucoup plus désorganisée...


Merci à tous de me faire partager votre savoir.


Bonjour

tes plans sont super, je vait m'en inspirer si te le permet.

du bon boulot

#19 Jojo86

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Posté 09 novembre 2010 - 10:15

Pas de soucis, à utiliser sans modération !

Si tu as isis et Ares, je peux te filer le fichier afin que tu effectues le routage !



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