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Robot ramasseur de balles de golf | module IR


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5 réponses à ce sujet

#1 BATC42

BATC42

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Posté 09 mai 2010 - 02:30

Bonjour,

Dans le cadre de nos PPE de Terminale nous réalisons (mon groupe et moi-même) un robot qui doit ramasser des balles de golf sur une piste. Certaines de ces balles sont fixes et on sait déjà où elles seront placées tandis que d'autres seront disposées au hasard. Le projet s'achèvera par une compétition contre les autres robots, le but étant de ramasser le plus de balles en moins de temps possible.
Nous avons fini la construction du robot et nous attaquons la partie programmation. Le programme sera réalisé en Picbasic (le robot étant commandé par une plaque d'essai picbasic avec un PicBasic 3B) en deux parties :
- la première pour sortir de la zone de départ, c'est pas vraiment un problème à programmer.
- la seconde, plus dure, la partie détection des balles et ramassage.

La détection des balles sera réalisée au moyen de deux capteurs infrarouges Sharp GP2D12. Le problème est que je ne sais pas du tout comment programmer ces deux capteurs (un à chaque extrémité du robot, sur la même face). Je sais juste qu'il faut que j'utilise les entrées CAN du module PicBasic afin de pouvoir utiliser les données des capteurs. Le programme doit pouvoir distinguer une balle d'un mur ou d'un robot adverse (il y aura une épreuve avec un duel). Je ne sais donc pas comment faire pour que le robot fasse cette distinction. Voilà ce que je sais pour l'instant pour la partie détection :
- le robot doit tourner sur lui même afin de patrouiller un angle suffisamment grand
- il faut que le robot ajuste sa trajectoire en fonction du lieu ou se trouve la balle une fois que celle-ci est détectée (je pense utiliser la fonction ON TIMER du PicBasic pour cela)
- le robot doit pouvoir distinguer les balles des murs/robot : la balle est un objet ponctuel donc si le robot tourne il ne la verra plus, inversement pour un mur.

Enfin, le robot n'a pas besoin de retourner dans son "terrier" une fois les balles ramassée.

Comme vous l'aurez sans doute compris, j'ai besoin d'aide pour la partie Détection des balles, j'espère donc que vous pourrez m'aider. Si vous avez besoin de plus d'explications, n'hésitez pas !


Merci !

#2 MaD-WolF

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Posté 09 mai 2010 - 03:26

intéressant, je devrais faire la même chose pour les balles de tennis :rolleyes:

mecaniquement ça ne devrait pas etre trop difficile, faudrat juste le bon materiel, vous faites le ramassage avec des disques en caoutchouc?

Sinon pour la détection, je suis pas sûr que les télémètres soient la meilleure solution, sachant qu'ils ne reconnaitront pas l'objet et que l'herbe du practice sera tout aussi bien détectée. Sachant que les balles de golf sont facilement reconaissables, taille et couleur, perso je m'orienterai vers une reconnaissance d'image avec une webcam.


pour le telemetre Sharp GP2D12, en attaché il y a la doc.

la distinction balle/adversaire/bords terrain avec les telemetres me parrait difficile à faire.
une solution pourrait être, sachant que les télémètres ont des angles de fonctionnements faibles, serait de les mettre parallèles et assez proche pour que si les deux renvoient des valeurs proches ça soit considéré comme un gros objet et donc non comme une balle.

Robot
|___|
T T
| |
| |
| |
Adver

T1 = T2 donc gros objet

Robot
|___|
T T
| |
| |
| O
|
|
T1 != T2 donc balle

certe il y aura des erreurs mais je vois pas mieux avec deux telemetres

Fichier(s) joint(s)


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#3 BATC42

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Posté 09 mai 2010 - 03:59

En fait le concours a lieu en salle, sur un terrain construit en bois avec des balles maintenues en place sur des CD. Ça reste simple comme projet (avec 30h on peux pas vraiment faire mieux).

Le "ramassage" des balles se fait à l'aide de "portes" qui sont enfoncées par les balles. Voilà, en gros, à quoi ressemble le robot (render du modèle 3D) :
Image IPB

Merci pour la doc, je vais lire ça.

C'est vrai que mettre les deux récepteurs assez proche l'un de l'autre serait une bonne idée.

#4 MaD-WolF

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Posté 09 mai 2010 - 04:23

En fait le concours a lieu en salle, sur un terrain construit en bois avec des balles maintenues en place sur des CD. Ça reste simple comme projet (avec 30h on peux pas vraiment faire mieux).

Le "ramassage" des balles se fait à l'aide de "portes" qui sont enfoncées par les balles. Voilà, en gros, à quoi ressemble le robot (render du modèle 3D) :


Merci pour la doc, je vais lire ça.

C'est vrai que mettre les deux récepteurs assez proche l'un de l'autre serait une bonne idée.


il faut faire des essais pour trouver le bon écartement, c'est tout.

sinon bonne idée, les portes, ça évite tout un système de ramassage complexe et ça marche dans tous les sens.
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#5 skyhack

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Posté 10 mai 2010 - 11:38

En plus si tu fait un repérage des balles avec une webcam, tu pourra utiliser certain filtre bicolore en fonction de la luminosité, ainsi par exemple les balles vue par le robot seront bleues claire, et le reste foncé, là tu saura précisément où est ta balle.
Après question traitement d'image je m'y connais que dalle, donc pas plus d'info de ce côté ...
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#6 MaD-WolF

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Posté 10 mai 2010 - 01:54

moi aussi je ne m'y connais pas beaucoup en reconnaissance d'image, mais je pense qu'il faut de plus grosses puces que les PICBASIC.
De plus ça nécessite plus d'investissement en temps si tu ne connais pas, surtout si vous êtes limité à 30h.

Une autre solution pourrait être que le robot quadrille tout simplement et le plus rapidement possible toute la surface. Dans ce cas là tu mets les Telemetres à au dessus de la hauteur des balles de manière à ce qu'ils ne détectent QUE robots adverses et murs pour éviter les collisions. Le terrain fait quelle surface? combien y a t'il de balles en tout ?

Il faut calculer pour savoir si "un robot qui avance va plus loin qu'un robot qui cherche puis va chercher".
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