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Pince Robot


29 réponses à ce sujet

#21 Electron

Electron

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Posté 06 juillet 2010 - 07:40

Léon et Bernard, par exemple, ils sont super forts :unsure:

Mais en quoi ?

"Plus on partage, plus on possède, voilà le miracle". LEONARD NIMOY
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#22 Xaltar

Xaltar

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Posté 06 juillet 2010 - 11:01

Hello !

Voila j'ai terminé ce soir mon projet. Bon ca ressemble pas tout à fait à ce que je voulais mais j'en suis content quand même. Mécaniquement j'ai eu peur que ca soit pas solide mais ca va jusque la :) Pardonnez la qualité des photos c'est avec mon portable que je les ai prises :P

Voila la carte
La pince avec la carte
La pince dépliée
La pince complète et en position de repos

Voila voila. Alors si y'a des bouts de fils qui dépassent c'est normal, il doit y'avoir trois interrupteur pour commander la pince mais vu comme elle est réactive (avec 2 ampère ca bouge vite j'ai trouvé) je crois que ca va être difficile de la contrôler avec interrupteurs donc je vais laisser ca comme ca.

J'ai aussi un bout de fil d'alim la c'est au cas ou je changerai d'alim.

Ah oui et si les grip ont pas une super tête et sont pas très grands c'est parce que j'ai un peu peur qu'elle craque sous son propre poids alors j'ai essayé de le limiter. Avec 500mA d'alim les servos arrive pas à passer de la position pliée à la position debout.

En tout cas j'en ai vu de toutes les couleurs pour cette pince. J'ai failli avoir à scier tous les morceaux de bois à la main avec une scie à métaux...
Et woaw les tournevis automatiques c'est héneaurme ça ! J'ai particulièrement apprécié.

Sur ce, il est minuit et quelques secondes, je vous laisse. Bonne journée !

#23 Robotrock

Robotrock

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Posté 07 juillet 2010 - 10:07

Bonjour,

Assez cool ta pince ! Bon le choix de la matière est peut être pas très approprié à cause du poid. Pourquoi ne pas essayer l'alu ou les Meccano ?

Sinon pour le reste Chapeau...tu n'a rien à envier à Leon ou à Bernard et puis c'est en pratiquant que l'on devient meilleur.

A très bientôt
Atteindre la perfection...

#24 Electron

Electron

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Posté 07 juillet 2010 - 12:09

C'est bien intuité, reste plus qu'à remplacer le bois épais et friable par des profilés en alu (Castorama, Mr bricolage, etc) et tu auras un bras impeccable, une fois peint.
Bravo pour ton boulot ;)

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#25 eihis

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Posté 09 juillet 2010 - 05:36

bonjour,
j'arrive un peu tard, désolé.

si tu attaque directement le servo avec les pins de sortie du pic, tu pourras voir qu'avec certains servo, ca 'tire' tellement qu'a la pin du pic, a l'etat haut, tu n'as plus que 3V au lieu des 5V attendus. la solution simplissime : intercaler une resistance (10k par exemple) entre la sortie du pic et le fil 'commande pwm' du servo.
Le pic a un systeme de protection : passé un certain ampérage (100taine de milliamperes) totale débité sur un de ses ports, il bloque toutes les sorties en les limitant de facon a ne pas 'bruler'. ce qui pourrait bien etre la cause des soubressauts que tu constatais.
En achetant d'autres servo et en mettant une alim plus costaud, tu n'as, a mon avis, que 'masqué' le probleme. mais si ça marche comme ça ..... :P tant mieux.

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#26 Dr.Calvin

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Posté 09 juillet 2010 - 07:25

Pardon du retard, je ne suis pas souvent connectée ces temps ci :wacko:

mais merci beaucoup de cette présentation détaillée, :)

#27 Electron

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Posté 09 juillet 2010 - 08:18

si tu attaque directement le servo avec les pins de sortie du pic

Ah ? j'avais pas vu qu'il attaquait les servos comme ça, je suis bigleux, évidement tu as raison de penser à ça Eihis ;)

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#28 eihis

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Posté 10 juillet 2010 - 09:09

Bien en fait, c'est du vécu lol... :P

J'avais mesuré en statique dans les 13kOhm sur l'entrée 'pwm' de mes servos bas de gamme, mais en dynamique, j'ai constaté l'effondrement de 5v a 3v dès que les sorties du pic etaient chargées directement par le servo. l'aspect de la pulse dans cet état n'est meme plus carré, montant de facon incurvée et 'petit a petit' de 2.5v a 3v , pendant la durée de la pulse. autant dire qu'en dynamique, la charge 'vue par le pic' est trop faible.
Mais je suis quasiment certain que d'un servo a l'autre, ca peut varier voire meme etre tolérable par le pic, selon le design de l'electronique de controle du servo (circuit R/C d'integration des pulses ?) .
Lors de ce meme constat, j'ai pu vérifier que 3 sorties du pic acceptaient de fonctionner à ce 'regime' avec mes servos , mais quand je chargeais une quatrième, plus aucune des pins du port concerné ne fonctionnaient (mise en 'sécurité' pour limiter la casse).j'ai donc simplement limité le courant et ca a résolu tous mes problemes, sans agir sur le comportement des servos.

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#29 Xaltar

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Posté 10 juillet 2010 - 09:38

Ca c'est une bonne idée, je vais vérifier ça au local j'ai tout le matos (oscilloscope, etc...) pour voir si effectivement ça s'effondre. Si c'est ça je suis trop content j'avais une sale impression de semi-victoire avec ce problème à moitié résolu !
Par contre je vais mettre un peu de temps comme je suis en stage la j'ai peu de temps mais je vous dit ça !

#30 Electron

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Posté 10 juillet 2010 - 03:47

Sinon pour éviter la limitation tu peu mettre un buffer entre la sortie du pic et le servo.
Il y a des circuits intégrés contenant des ampli-op ayant assez de courant de sortie pour le servo ou des portes logiques dans le même courant.

EDIT :
Je n'y ai pas pensé de suite mais il y a le transistor monté en suiveur de tension que tu peux utiliser aussi.

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