15 réponses à ce sujet

[denis.beurive]

Bonjour à tous,

Je suis développeur, spécialisé sur les systèmes UNIX, et les systèmes temps réels. J'ai l'habitude de développer en C, en Python, en Perl, ou en PHP. Je m'intéresse beaucoup à la robotique, en raison du caractère créatif et ludique qui caractérise cette activité. Le problème est que je suis allergique au fer à souder.

En effectuant des recherches, j'ai constaté qu'il existe un grand nombre de composants en tous genres qui peuvent se connecter à un système informatique (via des interfaces standardisées). Vous trouvez des capteurs, des variateurs de vitesses, des GPS, des centrales à inertie,... Bref : Tout un tas de "friandises électroniques".

Je connais bien les cartes mères embarquées utilisées pour des applications militaires (avec le système d'exploitation vXWorks, de WindRiver). C'est sympathique, mais ces "grosses bêtes" consomment beaucoup. Et elles ne disposent pas de la connectique appropriée. Historiquement, les militaires aiment le BUS VME...

Je vous pose donc la question suivante :

Existe-t-il des cartes mères adaptées à de la robotique "légère"?

Je précise ma question :

• Par "légère", je veux dire : Peu consommatrice en énergie, et qui ne pèse pas lourd (au niveau du poids).
• Par "adaptée à la robotique", je veux dire : Qui dispose de la connectique appropriée.

L'idéal serait de faire tourner une distribution de Linux standard (non temps réel). A défaut, on peut faire tourner une distribution temps-réel... Mais le coût du développement en C, sous une distribution temps-réel, est très supérieur au coût de développement sur une distribution "standard", disposant d'outils de haut niveau.

Merci à tous,

Denis

[Leon]

Il y a plusieurs solutions, à différents poids, différentes consommations électriques, différentes performances, différents couts. Quelques exemples (non echaustif):

La FoxBoard : http://www.acmesystems.it/
La Roboard: http://www.roboard.com/
La Beagleboard: http://beagleboard.org/

Pour la "connectique adaptée", tout dépend de ce que tu veux interfacer, et de si tu es prêt à réaliser (ou acheter) une carte d'interface pour tes capteurs/actionneurs.

Leon.

[denis.beurive]

Il y a plusieurs solutions, à différents poids, différentes consommations électriques, différentes performances, différents couts. Quelques exemples (non echaustif):

La FoxBoard : http://www.acmesystems.it/
La Roboard: http://www.roboard.com/
La Beagleboard: http://beagleboard.org/

Pour la "connectique adaptée", tout dépend de ce que tu veux interfacer, et de si tu es prêt à réaliser (ou acheter) une carte d'interface pour tes capteurs/actionneurs.

Leon.

Merci Léon,

J'avoue que je suis un peu perdu, tellement le nombre de cartes est grand. Il y a aussi les microcontroleurs...

J'ai développé des pilotes pour des cartes embarquées, sous VxWorks. Mais, dans le monde de l'embarqué, je ne connais que ces grosses cartes, lourdes et gourmandes en énergie. "L'embarqué de loisir" est un secteur nouveau pour moi.

J'aimerais réaliser un système qui intègre la géolocalisation et des données en provenance d'une centrale à inertie. J'ai découvert récemment, une friandise électronique qui me semble sympathique : http://www.xsens.com/en/general/mti-g

Cet équipement dispose d'une API en C++, compatible avec l'usage de Linux.

Deux solutions sont envisageables pour faire joujou avec ce petit composant :

• Un microcontroleur.
• Une carte un peu plus confortable.

Je penche pour la deuxième solution. Mon intérêt se porte sur la création, et non sur la technique. C'est le résultat qui compte, et non le moyen pour y parvenir. Aussi, je préfère rester dans un domaine que je maîtrise : Le développement sur un système Linux confortable... Si je parviens à faire des choses intéressantes avec un équipement "confortable", alors je pourrais éventuellement optimiser les choses en utilisant un équipement plus "pointu".

Je peux me contenter d'une version embarquée de Debian (http://www.emdebian.org/). Mais, à choisir, je préférerais une version "classique" de Debian, quitte à investir un peu plus sur le matériel. Je passerais moins de temps à développer, à débugger,... Seulement, voilà, je ne sais pas si c'est réaliste.

Donc, idéalement :

• Une carte "légère" (consommation et poids) qui accepte une version de Linux, si possible "classique". Mais, une version de Linux embarquée ferait aussi l'affaire.
• Une carte qui dispose, au minimum, d'une entrée USB.
• Une carte qui dispose d'un moyen quelconque pour connecter des équipements (que je nomme des "sorties") qui permettraient d'agir sur l'extérieur (variateurs de vitesse, moteurs pas à pas). Plus je peux contrôler de "sorties", et mieux c'est.
• Pour le confort : Une sortie vidéo de base (ça peut être utile, éventuellement, pour effectuer des mises au point).

Je vais étudier les liens que tu m'as donnés.

A+, Denis

[Hodinn]

Donc, idéalement :

• Une carte "légère" (consommation et poids) qui accepte une version de Linux, si possible "classique". Mais, une version de Linux embarquée ferait aussi l'affaire.
• Une carte qui dispose, au minimum, d'une entrée USB.
• Une carte qui dispose d'un moyen quelconque pour connecter des équipements (que je nomme des "sorties") qui permettraient d'agir sur l'extérieur (variateurs de vitesse, moteurs pas à pas). Plus je peux contrôler de "sorties", et mieux c'est.
• Pour le confort : Une sortie vidéo de base (ça peut être utile, éventuellement, pour effectuer des mises au point).

Je vais étudier les liens que tu m'as donnés.

A+, Denis

Bonjour à toi,

personnellement, je recherche une carte qui permet de faire beaucoup de chose.

Je te dirait que la foxboard G20 est tout à fait ce que tu recherche vu c'est caracterisique.

voit le lien ci dessous du revendeur en france.

Le lien du revendeur en france

et la celui du fabriquant

Le fabriquand

et là le Super lien detaillé

Pour faire simple :

tu as un processeur Atmel ARM9 CPU at 400MHz with 64MByte of RAM, 8MByte of dataflash memory (eviter de stocker des informations dedans car elle a une limitation enregistrement comme les clef usb dans le temps (normal) plustot stocker sur la microSD ou en RAM les donnée et resultats de traitement), 2 USB 2.0 host ports, 1 Ethernet port, a microSD socket jusqu'à 8 Go and a lot of GPIOs, serial interfaces, etc

donc 2 port Usb 2.0 1 ethernet, 4 port series (maximum) ou des connecteurs asynchrones selon ce que tu as besoin (attention ils faut faire des choix pour certain voit la documentation en ligne).

le systeme d'exploitation est sur 1 carte microSD jusqu'a 8 Go pour le systeme d'exploitation et ce que tu veut d'autre: les connecteur USB suporte les clef usb dongle wifi webcam (fonction des drivers disponible et installé). le systeme d'exploitation c'est un debian par defaut mais gentoo fonctionne ainsi qu'un autre, tu click sur le lien technique du fabriquand et tu auras plein d'autres informations.

la creation du systeme d'exploitation sur la SD est simple (pour le systeme basic) je vient d'en creer un il ya juste 1/2 heure pour les version plus evolué je ne peut rien dire.

les languages supportés, ben comme c'est ecrit C C++ java Php python...

consomation 5V 60mA si je me trompe pas mais c'est la consomation la carte seul sans usb etc... elle est equipé aussi d'une horloge integré.

il n'y as pas d'ecran a proprement parlé, tu peut soit passer par une interface sur pc qui semble etre realisable mais tu peut qd meme connecter un mini ecran LCD sur un port prevu pour afficher des informations de debugage images etc.. en fonction de ce que tu voudra programmer, il y en a dans le bas de la page du distributeur francais.

cette carte est semble t il compatibles avec les modules que sa predecesseur pouvait supporter (GSM blutooth etc... à verifier)

donc franchement elle semble correspondre à tes attentes, mainteannt à toi de voir et de la tester...

il ya beaucoup de documentations a partir des pages des 2 liens hésites pas à fouiller un peu tu as beaucoup de detail.

en esperant t'avoir un peu aider...

bonne soirée ++

[Leon]

La roboard serait à mon avis plus adaptée. Pourquoi? Parce que c'est la seule qui répond à plusieurs points de ton cahier des charges.

Tu peux connecter un écran dessus, et tu peux connecter directement des servos ou des variateurs de modélisme. C'est la seule que je connaisse qui soit à la fois puissante, et disposant d'une connectique directement adaptée au monde du modélisme. Tu seras beaucoup moins limité que sur une Foxboard niveau puissance de calcul (mémoire RAM/FLASH, Mips...).

De plus, le tarif ne semble pas être un problème pour toi, vu la "friandise électronique" que tu as choisie!

Leon.

[denis.beurive]

Salut Léon et Hodinn,

Je vous remercie pour toutes les informations que vous m'avez fournies. J'ai consulté tous les liens, et je penche vers la solution "Roboard". C'est une solution de facilité... Maintenant que j'ai une idée de ce qui existe, je vais voir s'ils existent des produits équivalents.

Il est vrai qu'il est possible de réduire le coût du matériel. Mais cette réduction du coût se traduirait par une augmentation de la durée du projet.

Encore une fois, je vous remercie, et je vous tiens au courant si je réalise un truc intéressant. Ce ne sont pas les idées qui manquent.

A+

[Electron]

Pour l'écran, je ne sais pas quelle taille tu as besoin ni si tu dois voir des images mais chez www.pearl.fr tu as ça :
http://www.pearl.fr/peripheriques/ecrans/10-pouces-et-/ecran-additionnel-tft-7-avec-carte-graphique-usb-integree_PX8086.html

Ils ont aussi un modèle petit comme un lecteur mp3 mais je ne trouve plus le lien.

[denis.beurive]

Pour l'écran, je ne sais pas quelle taille tu as besoin ni si tu dois voir des images mais chez www.pearl.fr tu as ça :
http://www.pearl.fr/peripheriques/ecrans/10-pouces-et-/ecran-additionnel-tft-7-avec-carte-graphique-usb-integree_PX8086.html

Ils ont aussi un modèle petit comme un lecteur mp3 mais je ne trouve plus le lien.

Hello Electron,

En ce qui me concerne, je ne compte pas intégrer l'écran dans mon système. J'envisage d'utiliser un écran pour la mise au point uniquement. Mais, une fois le système au point, il fonctionnera sans écran.

J'imagine que je peux utiliser n'importe quel écran standard, comme celui que j'utilise actuellement, et qui est connecté à mon poste bureautique.

A+

[Inounx]

Salut denis, (Bienvenue sur le forum au fait)

j'ai acheté une Roboard il y a quelques temps déjà donc je peux te fournir quelques informations complémentaires si besoin.
J'ai essayé d'y installer une debian (4 ou 5 je ne me rappelle plus), il y a des docs qui existent et sa ce fait très bien (on crée une clé usb bootable et on installe à partir de ça une debian classique light avec un noyau spécial pour ce processeur là), le seul souci est que c'est assez lent à booter. Environ 50s ou qq chose dans le genre.
Par contre le fabriquant de la Roboard fourni un petit linux minimal (XLinux) qui permet de faire beaucoup de choses (bien qu'un peu limité au niveau drivers) qui boote en 14s a peu près, ce qui est déjà largement mieux.

Comme toi j'ai eu besoin d'une carte graphique pour faire du débug, ça tombe bien il en proposent une au format mini-pci avec la roboard, et ya rien à dire c'est vraiment pratique (Tu peux aussi utiliser un port RS232 pour faire rediriger la sortie console si tu n'as pas d'interface graphique). Après je me suis monté une carte wifi à la place pour avoir plus de possibilités.

Coté consommation c'est bien ce qu'ils annoncent sur le site, dans les 2-3W. ça varie bien sur en fonction de l'utilisation du processeur et des pariphériques comme les cartes wifi ou les pariphériques USB un peu gourmands en énergie.

Si tu trouves d'autres équivalents, je suis intéressé, ne serait-ce que pour être informé de ce qui ce fait.

a+

[Electron]

J'imagine que je peux utiliser n'importe quel écran standard, comme celui que j'utilise actuellement, et qui est connecté à mon poste bureautique.

Heu..oui tout à fait

[Leon]

Heu..oui tout à fait

De quelle carte parles-tu Electron?

Toutes les cartes n'ont pas de sortie écran, loin de là!
Parmi les 3 cartes que j'ai citées:
La roboard a besoin d'une carte d'extension pour brancher un écran.
Impossible de brancher un quelconque écran sur un FoxBoard (LX32 ou G20).
Seule la Beagleboard dispose d'une sortie écran d'origine.

Leon.

[denis.beurive]

Bonjour Electron,

Je te remercie pour ces inforations.

Par rapport à la durée au démarrage, cela n'est pas un problème en ce qui me concerne. En tous les cas, ce point ne constitue pas un critère de sélection... sous réserve, évidemment, que la durée n'atteigne pas des valeurs stratosphériques.

En ce qui concerne l'interface graphique, je suis un adepte de la ligne de commande et de la supervision via des fichiers de LOG. L'interface série fera l'affaire.

Si tu trouves d'autres équivalents, je suis intéressé, ne serait-ce que pour être informé de ce qui ce fait.

Je prospecte. Je ne soupçonnais pas l'existence d'une telle variété de cartes et de composants... Il y a vraiment des cartes pour tous les besoins. La difficulté est d'exprimer son besoin au travers de la nomenclature technique utilisée pour décrire ces produits.

A+

[Electron]

Leon :
De quelle carte parles-tu Electron?

Je ne parle d'aucunes cartes
EDIT :
Ah oui je viens de voir que tu parlais de ça :

Heu..oui tout à fait

Eh bien en fait je ne pensais pas à une carte en particulier mais au fait qu'un écran de pc peut toujours se relier d'une façon ou d'une autre à une carte dans le genre que vous présentez dans le forum, moi je ne m'y connais pas dans ces cartes mais il doit bien y avoir ce qu'il faut dans le domaine informatique.

denis.beurive :
Bonjour Electron,
Je te remercie pour ces inforations.

Tu m'as déjà répondu

[Leon]

Eh bien en fait je ne pensais pas à une carte en particulier mais au fait qu'un écran de pc peut toujours se relier d'une façon ou d'une autre à une carte dans le genre que vous présentez dans le forum, moi je ne m'y connais pas dans ces cartes mais il doit bien y avoir ce qu'il faut dans le domaine informatique.

Ben non, tu te trompes. Il n'y a aucun moyen simple pour connecter un écran sur une FoxBoard par exemple. Ca n'est pas prévu.

Encore une fois, je pense qu'il faut éviter de donner des conseils sur des domaines que tu ne maitrises pas. Ce ne sont pas forcément de bons conseils.
Ne le prend pas mal stp, c'est juste un conseil d'ami de ma part.

Leon.

[denis.beurive]

Salut à tous,

J'ai pris connaissance des dernières interventions.

En ce qui concerne la connexion d'un écran, il y a peut-être une solution de contournement, en cas d'absence de sortie vidéo.

Si la carte dispose d'une interface réseau quelconque, alors il est théoriquement possible d'accéder à la carte via cette interface. Il faut évidemment que le système d'exploitation embarqué supporte le protocole utilisé.

A+

[Electron]

Je maintiens ce que j'ai dit Léon, il y a toujours moyen d'afficher sur un écran extérieur, des données qui sortent d'une carte électronique, c'est du simple raisonnement.
Oui je sais que ça fait quelques temps que tu essaie désespérément de me coincer mais non, évite d'être méchant avec les gens et ils te le rendront bien.

Je ne connais pas ces cartes et je l'ai précisé, seulement je sais ce que c'est que des données, étant informaticien, et des données ça peut toujours s'afficher.