7 réponses à ce sujet

[VBRK]

Bonjour à tous,

Il y a quelque chose que je ne saisi pas dans les descriptions des servos, lors de l'achat. Je vous donne un exemple au hasard:

Torque: 2.0 kg.cm
Vitesse: 0.1s / 60° (à vide)

Donc, si je comprends bien, le servo fait 60° en 1/10 de seconde, lorsqu'il n'a aucune contrainte de poids. Au contraire, il ne peut plus bouger lorsque le poids atteint 2 kg. Ce que j'aimerais savoir est comment on sait la vitesse qu'il a avec des poids intermédiaires ? Par exemple, avec 1 kg de poids à tirer (la moitié du max), il peut parcourir 60° en combien de temps ?

[VBRK]

C'est vraiment très étrange de se retrouver sur un forum à priori 100% robotique et ne pas avoir de réponse à une question aussi élémentaire que celle que j'ai posé !

Ça ne nécessite pourtant pas une réponse de 3 pages. Je ne comprends pas. Où puis-je poser ce genre de question autrement que sur un forum comme celui-ci ?

[Leon]

Ca ne sert à rien dde s'énerver comme ça! Tu ne donnes vraiment pas envie de te répondre en faisant une relance comme celle là.

En théorie, la relation est complètement linéaire. Donc tu peux faire un diagrame "vitesse - couple", sur lequel tu places tes 2 points (couple nul -vitesse maxi, et vitesse maxu - couple nul), et tu les relies par une belle droite.

Mais ça c'est la théorie... Dans la pratique, je ne sais pas ce que ça donne sur un servo. Mais ça reste, je pense, utile pour une première approximation servant à un dimensionnement.

Leon.

[Electron]

Tu sais VBRK les gens ne sont pas scotchés à tout instant devant leur ordi à attendre de répondre à tes questions
Et puis même si tu vois quelqu'un de connecté, ça ne veut pas dire qu'il est devant son ordi ou qu'il ne fait pas que survoler rapidement le forum avant d'aller faire ses affaires.
C'est vrai que ça ne donne pas envie de te répondre.

[VBRK]

Vous avez raison, je me suis montré trop impatient. Au temps pour moi.

En théorie, la relation est complètement linéaire. Donc tu peux faire un diagrame "vitesse - couple", sur lequel tu places tes 2 points (couple nul -vitesse maxi, et vitesse maxu - couple nul), et tu les relies par une belle droite.

J'avais pensé la même chose au début, mais ça donne quelque chose de curieux quand je trace ma droite :

Si :
0kg -> 0.1s
2kg -> 0s
1kg -> 0.05s ? Bah, non, sinon ça voudrait dire que plus le servo porte une charge, plus il est puissant. Ce qui n'est pas logique.

Et si on considère que à 2kg, on a un temps tellement long qu'il paraît nul, du genre 9999s, ça voudrait dire que à mis parcours, soit 1kg, on serait dans les 5000s...

[Inounx]

Vous avez raison, je me suis montré trop impatient. Au temps pour moi.


J'avais pensé la même chose au début, mais ça donne quelque chose de curieux quand je trace ma droite :

Si :
0kg -> 0.1s
2kg -> 0s
1kg -> 0.05s ? Bah, non, sinon ça voudrait dire que plus le servo porte une charge, plus il est puissant. Ce qui n'est pas logique.

Et si on considère que à 2kg, on a un temps tellement long qu'il paraît nul, du genre 9999s, ça voudrait dire que à mis parcours, soit 1kg, on serait dans les 5000s...

Salut VBRK,

Si tu considères que ton servo chargé à 2kg effectue 60° en 0s, cela veux dire que ton servo fait un déplacement intantané ! Pas trop possible ça. Au contraire si tu dit que ton servo moteur chargé à 2kg met un temps infini à faire un déplacement de 60°, c'est pas faux mais c'est pas pour autant que ton servo mettra l'infini / 2 (désolé pour les matheux qui seront choqués par cette expression) pour effectué 60° chargé d'1kg. Le souci c'est que ce point à 2kg qui est en théorie un point d'équilibre, n'est pas sur la caractéristique qu'on peut approximer linéairement. Ce qu'il te faudrait faire (facile à dire mais pas evident) c'est charger ton servo avec un poids d'environ 1.5kg (pour pas etre trop pres de la non linéarité) et de mesurer le temps mis pour faire 60°. à partir de là tu pourra extrapoler pour estimer les temps pour les poids qui t'interressent. Faut dire aussi que trouver cette info sur un servo moteur c'est pas comode... avec un "vrai" moteur (ou motoreducteur) tu pourrai avoir les caractéristiques puissance, couple, vitesse et déterminer facilement ce que tu veux.

[Leon]

Vous avez raison, je me suis montré trop impatient. Au temps pour moi.


J'avais pensé la même chose au début, mais ça donne quelque chose de curieux quand je trace ma droite :

Si :
0kg -> 0.1s
2kg -> 0s
1kg -> 0.05s ? Bah, non, sinon ça voudrait dire que plus le servo porte une charge, plus il est puissant. Ce qui n'est pas logique.

Et si on considère que à 2kg, on a un temps tellement long qu'il paraît nul, du genre 9999s, ça voudrait dire que à mis parcours, soit 1kg, on serait dans les 5000s...

Il faut raisonner en vitesse et non en temps. Et alors, la théorie dit que c'est linéaire. Ou alors, si tu préfère exprimer en temps, il faut que tu fasses sur un schéma une échelle en 1/x (1/t plutôt).
0kg -> [1/0.1s = 10]
2kg -> [1/infini = 0]
1kg -> [1/t = 5] --> t = 0.2s

Leon.

[VBRK]

Merci pour vos réponses.

Selon les indications de Leon, j'ai fait des calculs et je pense avoir trouvé la formule qui relie la vitesse au poids. Je mets la formule et des exemples pour ceux qui comme moi veulent l'inclure dans leurs simulations :

Formule du rapport puissance/vitesse d'un servo :
VitesseActuelle = VitesseMin / ( (PoidsMax - PoidsActuel) / PoidsMax )

VitesseMin est la vitesse quand on a aucun poids.
PoidsMax est le poids où le servo ne peut plus bouger.
PoidsActuel est le poids actuel, dont on veut savoir le rapport de vitesse.

Exemple:
Poids où le servo ne bouge plus: 2 kg (PoidsMax)
Vitesse servo à vide: 0.1s/60° (VitesseMin)

• Avec un poids de 0.25 kg: 0.1 / ( (2-0.25) / 2 ) = 0.114s
• Avec un poids de 0.50 kg: 0.1 / ( (2-0.50) / 2 ) = 0.133s
• Avec un poids de 0.75 kg: 0.1 / ( (2-0.75) / 2 ) = 0.160s
• Avec un poids de 1.00 kg: 0.1 / ( (2-1.00) / 2 ) = 0.200s (donc, comme avait dit Leon)
• Avec un poids de 1.25 kg: 0.1 / ( (2-1.25) / 2 ) = 0.267s
• Avec un poids de 1.50 kg: 0.1 / ( (2-1.50) / 2 ) = 0.400s
• Avec un poids de 1.75 kg: 0.1 / ( (2-1.75) / 2 ) = 0.800s

En fait, avec cette formule, ce n'est pas une courbe linéaire, mais exponentielle. Plus on se rapproche de 2kg, plus la vitesse de rotation tant vers l'infini (donc, plus c'est lourd, plus ça devient très long à bouger).