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Simulaton d'un mouvement de respiration d'une poupée


5 réponses à ce sujet

#1 Max

Max

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Posté 31 août 2010 - 09:47

Bonjour,

Je suis novice en robotique et je souhaiterais réaliser une poupée de la taille d'un bébé dont le ventre bouge de haut en bas comme si elle respirait.
La poupée sera allongée sur le dos sur un lit. Une alimentation extérieure (électrique ou autre)est donc possible.
La poupée devra respirer suivant différents rythmes (lent, rapide). Elle sera pilotée par une programmation particulière (ce n'est pas le problème ici).

J'ai deux idées à vous proposer mais je ne sais pas si elles sont réalisables:
- la première consiste à récupérer une poupée qui possède déjà ce système comme la poupée présente sur http://www.ashton-drake.fr/product_info.php/info/p192_Le-souffle-divin-d--8217-Ashley.html. Le problème ici est que le système est indépendant et donc il faut le relier au système de contrôle. Cela est-il possible et pouvons nous changer le rythme d'un tel système?
- La seconde consiste à créer le système par moi même. Mon idée serait de mettre dans le ventre un moteur électrique relié à un vérin pour réaliser le mouvement de haut en bas. Est-ce que ce système est possible?

En vous remerciant d'avance

#2 Luj

Luj

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Posté 31 août 2010 - 11:43

Mon idée serait de mettre dans le ventre un moteur électrique relié à un vérin pour réaliser le mouvement de haut en bas.


Beaucoup plus simple : un servomoteur avec une roue décentrée, avec une différence de rayon égale à la hauteur de soulèvement que tu recherches. Tu auras ainsi un mouvement simple (une rotation) avec une apparente régularité.

#3 Max

Max

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Posté 01 septembre 2010 - 09:40

Merci beaucoup pour ta réponse. Mais pourrais-tu m'expliquer plus simplement l'idée du servomoteur car je ne m'y connait pas vraiment en robotique?
Connais-tu un site qui explique bien le fonctionnement des servomoteurs?

Merci d'avance

#4 raoullevert

raoullevert

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Posté 19 septembre 2010 - 05:25

salut,

Le mot servomoteur viens du mot latin 'servus = l'esclave', ajouté au mot moteur. Ce n'est ni plus ni moins qu'un moteur asservis (litteralement rendu esclave !).
D'un coté tu as un moteur tout simple. De l'autre un potentiomètre, ou tout autre moyen de détecter la position du moteur, et une logique de commande.

Un moteur standard tourne quand tu lui envoies un courant. Un servomoteur quand à lui attends comme ordre une position à atteindre (un angle). Tu as donc trois fils sur un servomoteur : un '+', un '-' et un signal de commande.
La commande est un signal carré, d'une certaine fréquence (50Hz en général). Ce signal n'est pas vraiment carré, mais rectangulaire. La différence entre le temps à l'état 'haut', et le temps à l'état 'bas' (rapport cyclique), sert à déterminer l'angle de commande.

Par exemple : tu as un signal de 50Hz, qui est à 50% de rapport cyclique (temps à l'état haut = temps à l'état bas). Ton servomoteur va se mettre dans la position (50%). Si il fait 360° maximum, ton servomoteur sera à 180°. Si le rapport est de 25%, ton servomoteur tournera jusqu'à atteindre 90°. 75% -> 270° ... et ainsi de suite.

En gros ton servomoteur à une régulation de position intégrée. Même si tu essayes de le faire tourner alors qu'il à un ordre, il va 'lutter' pour rester en position.

#5 _Yoda

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Posté 19 septembre 2010 - 11:59

Raoullevert, attention à tes réponses, il y des erreurs. :o
Manifestement tu n'as jamais regardé la forme des signaux pour piloter un servo moteur.
La période est correcte de l'ordre de 20ms (fréquence 50Hz)

Mais le rapport cyclique n'est pas bon.
L'impulsion haute dure entre 1ms et 2ms environ.
La position neutre (milieu) est obtenue avec un niveau haut qui dure 1,5ms.

On est très loin de tes 25% 50% et autres.
Et il n'est pas possible faire un tour complet, sans faire des modifs internes qui dénaturent le servo moteur.
Le débattement complet est inférieur à 180°

Si tu n'es pas sur de tes réponses, vérifie les d'abord. ;)
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#6 Esprit

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Posté 21 septembre 2010 - 05:56

On peut très bien modifier le servomoteur, ce n'est pas non plus une manipulation très compliquée.
On perd l'avantage de la position fixe par contre...

Esprit
*Rêve d'en caser un dans un robot*




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